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1、摘 要 本文介绍的物料搬运机械手可在空间抓放物体，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。本文利用MCGS全中文通用工控组态软件和基于MCGS全中文组态软件开发的计算机监控PLC模拟实验系统软件实现机械手的仿真，并用STEP7-Micro/WIN设计PLC的控制程序来实现对机械手的自动控制，从而实现了机械手自动化系统的控制过程。关键词：PLC 机械手自动化 程序设计目 录摘 要I第1章 课题介绍11.1 课题设计内容11.2 课题设计具体要求21.3 课题来源及研究的目的和意义2第2章
2、机械手和PLC的概念及选择32.1机械手的概念32.2 PLC的概念4第3章 PLC控制机械手的系统53.1 I/O地址分配53.2分析系统的控制并设计PLC程序5第4章 调试机械手PLC控制程序7第5章 结论8参 考 文 献9致 谢10附录A 指令语句表11附录B梯形图程序17第1章 课题介绍1.1 课题设计内容机械手设有调整、连续、单周及步进四种工作方式，工作时要首先选择工作方式，然后操作对应按钮。其工作示意图如图1.1所示。图1.1 机械手工作循环示意图1.1.1调整工作方式：可按相应按钮实现左移、右移、上移、下移、加紧、放松各个动作的单独调整。 1.1.2连续工作方式：按下起动按钮，机
3、械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序周而复始的连续工作；按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。 1.1.3单周工作方式：按下起动按钮后，机械手按下降加紧上升右移下降放 松上升左移的顺序自动工作一个周期停止。若要再工作一个周期，可再次按下起动按钮。按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。 1.1.4步进工作方式：每按一次起动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。按下急停按钮，系统立即停车。1.2 课题设计具体要求1PLC输入/输出点的分配。 2编制机械手PLC梯形图控制程序。3调试机械手PLC
4、梯形图控制程序。1.3 课题来源及研究的目的和意义可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller）即PLC，自从1969年第一台可编程控制器在美国面世以来，经过30多年的发展，现在可编程控制器已经成为最重要、最可靠、应用场合最为广泛的工业控制微型计算机。在PLC 中，充分应用了大规模集成电路技术、微电子技术及通信技术，迅速的从早期的逻辑控制发展到进入位置控制、伺服控制、过程控制等领域。用可编程控制器已经可以构成包括逻辑控制、过程控制、数据采集与控制、图形工作站等的综合控制系统。在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增
5、加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。由于以上的问题，需要一种东西代替人在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出，同时随着社会的进步，工业自动化产品的性能日益加强，而价格也因电子技术的高速发展而不断下降。对原有的设备的电器控制可以高性价比进行改进，通过采用先进的控制技术和驱动技术，使设备的运行更加节能、高效、安全可靠。机械手就在这样诞生了，自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓放搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机
6、械手的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机械手。工业机械手是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机械手，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。第2章 机械手和PLC的概念及选择2.1机械手的概念机械手也被称为自动手。能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、
7、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有23个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围
8、可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。本文利用MCGS全中文通用工控组态软件和基于MCGS全中文组态软件开发的计算机监控PLC模拟实验系统软件实现机械手的仿真。机械手模拟控制窗口图2.1所示。图2.1中机械手可抓紧、放送工件，可上下、左右移动，模拟界面的右侧为按控制要求设计的操作台。 图2.1 机械手模拟控制窗口2.2 PLC的
9、概念可编程序控制器为（Programmable Logic Controller，简称PLC），是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用自动控制装置。国际电工委员会（IEC）对PLC的定义是：可编程控制器是专为在工业环境下应用而设计一种数字运算操作的电子装置，是带有存储器、可以编制程序的控制器。它能够存储和执行命令，进行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作，并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则设计。PLC具有可靠性高、适应面广、控制性强、操作方便、抗干扰能力
10、强、编程方便、对环境要求低、与其他装置配置连接方便等特点。在工业自动化控制系统中占有极其重要的地位。本文选用的PLC是西门子公司开发的S7-200系列，PLC编程软件选用的是STEP7-Micro/WINv4.0。第3章 PLC控制机械手的系统3.1 I/O地址分配 I/O地址分配见表3.1。表3.1机械手控制PLC输入/输出（I/O）分配表输 入输 出下降极限M0.0放松按钮M1.1/I1.1下降电磁阀Q0.0上升极限M0.1调试选择M1.2/I1.2夹紧电磁阀Q0.1右移极限M0.2步进选择M1.3/I1.3上升电磁阀Q0.2左移极限M0.3连续选择M1.4/I1.4上升按钮M0.4/I0
11、.4单周选择M1.5/I1.5右移电磁阀Q0.3下降按钮M0.5/I0.5急停按钮M1.7/I0.2左移按钮M0.6/I0.6启动按钮M2.0/I0.0左移电磁阀Q0.4右移按钮M0.7/I0.7停止按钮M2.1/I0.1夹紧按钮M1.0/I1.0内部存储器的使用空手下降状态M5.1右移状态M5.4空手上升状态M5.7夹紧状态M5.2重手下降状态M5.5左移状态M4.0重手上升状态M5.3放松状态M5.6原位状态M4.13.2分析系统的控制并设计PLC程序由机械手的工作过程可知，这是一个典型的顺序控制系统。为此，可从机械手的连续工作方式入手编写程序。首先应绘出连续工作时的功能表如图3.2，然后
12、直接列写逻辑表达式，用触点线圈指令编程，也可使用置位复位指令或顺序控制继电器指令来完成。为了将每一步的工作状态显示出来，动画模拟软件使用了内部存储器位 M5.1 、 M5.2 、 M5.3 、 M5.4 、 M5.5 、M5.6 、 M5.7 、 M4.0 、 M4.1 来分别表示的运行状态。编程过程中，需要注意特别处理的问题是、和、步的动作问题，虽然、步都是下降操作，但却具有不同的意义，步下降是空钩下降，而步下降则是夹着工件下降。、步的上升操作也是这样。图3.2机械手动作功能表单周期操作的程序实现可在连续工作程序的基础上通过经验修改实现。其要点是是设法阻止机械手在一个周期工作结束后自动进入下
13、一周期，一般在下降的启动回路想办法。 单步操作的实现与单周期工作的实现是相似的。即设法在每一步工作结束后，不是直接启动下一步的工作，而是等待启动按钮的命令后再工作。 以上是在同一个顺序控制程序中完成的连续工作、单周期工作和单步工作的程序编制思路。实际上本文采用分段跳转的办法来完成这三种操作，这使得程序结构如图3.3所示。这种方法编制的程序结构清晰，但程序数量长于前一种方法。图3.3机械手控制系统程序结构图第4章 调试机械手PLC控制程序此程序是基于MCGS全中文组态软件开发的计算机监控PLC模拟试验系统中的机械手控制程序设计来编写的，由于该设计对程序的要求没有明确各部位行程开关的地址，所以此程
14、序用定时器T39T42及其相关触点分别代替了各部位在实际应用中的行程开关，这样使程序可更方便的在PLC上单独运行并观察运行情况。在Simulation上经过调试后，程序运行稳定，基本达到设计的要求，对于机电一体化专业学生来说是一个非常不错的学习平台。使学生对PLC编程和机械手控制有较深的了解。第5章 结论本文设计的机械手控制程序，基本上反映了机械手的结构和使用功能，效果直观，可操作性好；在该仿真上采用了PLC控制，基本上可应用于真实机械手中，因而在实践中，可基本脱离现场环境，事先编制出符合要求的控制软件，以达到提高实际调试的成功率，运行在不同的方式下，实现诸多操纵方式的模拟，克服了仿真软件功能
15、单一，仅以演示为目的的局限性，为教学和科研提供了较理想的实验平台，具有实用和推广价值。参 考 文 献1 钟肇新.可编程序控制器原理及应用.广州：华南理工大学出版社,2002.2 章文浩.可编程控制器原理及实验.北京：国防工业出版社，2003.3 张建民.机电一体化系统设计.北京：高等教育出版社，2001.4 徐国林.PLC应用技术.北京：机械工业出版社，2007.致 谢本论文是在张连华导师精心指导下和热情帮助完成的。导师在学业上给了我很大的帮助，在此我对导师表示衷心的感谢！本论文能够完成，要感谢电工电子系的所有老师，是他们在这三年的时间里，教会我的专业知识。在我撰写论文期间，得到了我的指导老师
16、的帮助，在忙碌的工作之余，给予我专业知识上的指导，而且教给我学习的方法和思路，使我在论文设计过程中不断有新的认识和提高。导师为论文课题的研究提出了许多指导性的意见，为论文的撰写、修改提供了许多具体的指导和帮助。多得他们的指导和帮助才使我能完成本论文。我会在以后的工作中为社会作出贡献去回报他们对我的教导。希望每个人都和我一样，通过做毕业设计，能够学到很多的知识与道理，大家都能用一颗热诚的心去投身未来的工作，报效祖国、父母、老师。在本文结束之际，特向我敬爱的导师和电工电子系的所有老师致以最崇高的敬礼和深深的感谢！附录A 指令语句表LD I1.2= M1.2LD I1.3= M1.3LD I1.4=
17、 M1.4LD I1.5= M1.5LDN M1.2JMP 0LD I0.4= M0.4 LD M0.4LPSAN M0.1AN Q0.0AN Q0.3AN Q0.4= Q0.2LPPTON T37, 100LD T37= M0.1LD I0.5= M0.5LD M0.5LPSAN M0.0AN Q0.2AN Q0.3AN Q0.4= Q0.0LPPTON T38, 100LD T38= M0.0LD I0.6= M0.6LD M0.6LPSAN M0.3AN Q0.3AN Q0.0AN Q0.2= Q0.4LPPTON T39, 100LD T39= M0.3LD I0.7= M0.7LD
18、M0.7LPSAN M0.2AN Q0.0AN Q0.2AN Q0.4= Q0.3LPPTON T40, 100LD T40= M0.2LD I1.0O M1.0AN M1.1= M1.0LD M1.0= Q0.1LD I1.1= M1.1LBL 0LDN M1.3JMP 1 LD I0.2= M1.7LD I0.0= M2.0LDN C4A C8O C5AN M0.1AN Q0.2LPSAN M0.0= Q0.0LPPTON T39, 50LD T39= M0.0LD C2O Q0.1AN M1.7LPSAN C1= Q0.1LPPTON T37, 50LD C3AN M0.2O C6AN
19、M1.7LPSAN M0.1= Q0.2LPPTON T40, 50LD T40= M0.1LD Q0.1A C4O Q0.3O M0.2AN M1.7AN Q0.4LPSAN M0.2= Q0.3LPPTON T41, 50 LD T41= M0.2LD M2.0LD M1.7LD Q0.4EDOLDCTU C1, 6LD C7A C1LPSAN M0.3= Q0.4LPPTON T42, 50LD T42= M0.3LD M2.0LD M1.7LD Q0.4EDOLDCTU C2, 2LD M2.0LD M1.7LD Q0.4EDOLDCTU C3, 3 LD M2.0LD M1.7LD
20、Q0.4EDOLDCTU C4, 4LD M2.0LD M1.7LD Q0.4EDOLDCTU C5, 5LD M2.0LD M1.7LD Q0.4EDOLDCTU C6, 7LD M2.0LD M1.7LD Q0.4EDOLDCTU C7, 8LD M2.0LD M1.7LD Q0.4EDOLDCTU C8, 1LBL 1LDN M1.4JMP 2 LD I0.2O M1.7AN I0.0= M1.7 LD I0.1O M2.1AN I0.0= M2.1LD I0.0O M2.0AN M1.7= M2.0LD M2.0AN M0.1AN Q0.2LPSAN M0.0= Q0.0LPPTON
21、T39, 50LD T39= M0.0LD M0.0O Q0.1AN M1.7LPSAN T38= Q0.1LPPTON T37, 50LD T37AN M0.2O T38AN M1.7LPSAN M0.1= Q0.2LPPTON T40, 50 LD T40= M0.1LD Q0.1A M0.1O Q0.3O M0.2AN M1.7AN Q0.4LPSAN M0.2= Q0.3LPPTON T41, 50LD T41= M0.2LD M0.0LD T42AN M2.1O M1.7CTU C1, 2LD C1TON T38, 30LD M0.1AN M1.7A T38LPSAN M0.3= Q
22、0.4LPPTON T42, 50LD T42= M0.3LBL 2LDN M1.5JMP 3 LD I0.1= M2.1 LD I0.2= M1.7LD I0.0O M2.0AN M1.7= M2.0LD M2.0AN M0.1AN Q0.2LPSAN M0.0= Q0.0LPPTON T39, 50LD T39= M0.0 LD M0.0O Q0.1AN M1.7LPSAN T38= Q0.1LPPTON T37, 50LD T37AN M0.2O T38AN M1.7LPSAN M0.1= Q0.2LPPTON T40, 50LD T40= M0.1LD Q0.1A M0.1O Q0.3
23、O M0.2AN M1.7AN Q0.4LPSAN M0.2= Q0.3LPPTON T41, 50LD T41= M0.2LD M0.0LD I0.0O M1.7AN M2.1CTU C1, 2LD C1TON T38, 30LD M0.1A T38LPSAN M0.3= Q0.4LPPTON T42, 50LD T42= M0.3LBL 3END附录B 梯形图程序- 欢迎下载资料，下面是附带送个人简历资料用不了的话可以自己编辑删除，谢谢！下面黄颜色背景资料下载后可以编辑删除X X X 个 人 简 历个人资料姓 名：xxxx婚姻状况：未婚照片出 生：1987-06-24政治面貌:团员性 别：
24、男民 族：汉学 位：本科移动电话：专 业：英语电子邮件：地 址： 教育背景2006.9-2010.6吉林工程技术师范学院-外国语言文学系主修课程本科阶段主修大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言学，日语，中外名胜。特长及兴趣爱好除了有专业的英语方面知识外，我在校生活部工作一年, 在系宣传部和秘书处各工作一年。为全面发展，大三上学期，我加入系文学社，参于了我系心韵杂志的创刊和编辑工作。在这些活动中锻炼了我的领导和团队协作能力，学会了更好的与人相处，这些在我以后的工作中一定会有很大的帮助。计算机能力能熟悉使用O
25、ffice工具以及Photoshop、Flash等软件。获国家计算机二级等级资格证书。外语水平通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。奖励情况：2007-2008 优秀学生会干部 200807 师生合唱比赛一等奖普通话水平测试等级证书英语专业四级证书自我评价X X X 个 人 简 历个人资料姓 名： 婚姻状况：未婚出 生： 政治面貌：团员性 别： 民 族：汉学 位： 移动电话：专 业： 电子邮件：地 址：教育背景2006.9-2010.6吉林工程技术师范学院-外国语言文学系主修课程大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学
26、，美国文学，语言学，日语，中外名胜。能力及特长这要写你明你有什么样的能力及经验，最重要就是告诉用人单位，你会做什么？计算机能力能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等软件。获国家计算机二级等级资格证书。外语水平通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。奖励情况2007-2008 优秀学生会干部 200807 师生合唱比赛一等奖普通话水平测试等级证书英语专业四级证书实习经验（或实践经验或兼职经验）这里写上你的实习经验或实践经验或兼职经验等信息吧，标题自己起一个贴切的。自我评价本人性格开朗、稳重、有活力，待人热情、真诚。工作认真负责，积极主动，能吃苦耐劳。有较强的组织能力、
27、实际动手能力和团体协作精神，能迅速的适应各种环境，并融入其中。我不是最优秀的，但我是最用功的；我不是太显眼，但我很踏实；希望我的努力可以让您满意。这里不要照抄哦，不会写自我评价的朋友，你可以访问http 这里有很多自我评价范文可以参考。（按住键盘的CTRL键，再用鼠标点链接就可以直接打开网站，不用复制到浏览器的。）本人性格热情开朗、待人真诚，善于沟通，应变能力较强。懂得珍惜拥有的一切。B内张型鼓式制动器C湿式多片制动器D浮钳盘式制动器289.零配件市场上的主要价格形式（ABC）A厂家指导价B市场零售价C配件厂价格290.油漆出险桔皮皱，即表面不光滑，可能的原因（ D ）A涂装间通风国强B稀释剂
28、干燥速度过快C稀释剂干燥速度过快慢D一次喷涂过厚291.汽车的动力性能包括（ACD）A最高车速B平均车速C加速时间D能爬上的最大坡度292.车险定损核价运作规范规定事故车辆修复费用包括（ABCD）A事故损失部分维修工时B事故损失部分需更换的配件费C残值D税费293.车辆全损或推定全损案件， 在确定损失前，应该了解（ABD）汽车信息A了解车辆购置时间、价格B取得车辆的购置发票或其他证明C了解车辆的购置渠道D了解车辆的所有人294.机动车电器故障引起火灾的主要原因有（BC）A电瓶故障B线路故障C电器元件故障D日光聚集295. 车险定损核价运作规范规定对残值处理的原则（AB）BA所有残值归被保险人所
29、有，保险人在维修费中扣除B事故车辆更换的配件由保险人收回后不计入残值之内C所有配件必须折旧卖给被保险人D所有配件必须折旧卖给维修厂或废品收购站296.从火灾原因调查的角度，汽车火灾的原因分（ABCD）A机械故障类（如发动机过热）B电器类（线路老化短路）C人为类（纵火）D交通事故类（碰撞、倾覆、货物引起）297.对汽车整车进行测量非常重要的平面（D）?A基本面B中心面C零平面D下平面298.机械配件的基本维修原则（ABCD）A超过配合尺寸，通过加工也无法得到装配技术要求B变形通过矫正无法保证使用性能和安全技术要求C断裂无法焊接或焊接后无法保证使用性能和安全技术要求D转向等涉及到安全的所有发生变形
30、的配件299.被保险人可依据哪些有效证明作为领取赔款的凭证（A）ACA居民身份证B有效驾驶本C户口薄300.驾驶员未取得驾驶资格包括哪些情况（ABCD）ABCA无驾驶证B驾驶车辆与准驾车型不符C公安交关部门规定的其他属于非有效驾驶的情况D驾驶证丢失301.车险网上理赔系统录入的要求有哪些（ABCDE）A查勘时间照片最佳大小为60-80kB扫描仪设置方档最佳大小100-150kC索赔申请书应当由当事驾驶员在第一时间亲笔填写D车损照片的拍摄必须符合车险定损核价运作规范的相关规定E驾驶证，行驶证应尽量在查勘环节第一时间采取原件拍摄 判断题 1. 185/65R14，其中R代表Radial：表达轮胎纹
31、络为放射状的又称“子午线”() 2. 检查安全气囊系统故障时，必须先拆下蓄电池负极，再使用仪器读出故障代码。() 3. 路面附着性能越好，汽车抗热衰退性能越好。() 4. 废气再循环的作用是减少HC、CO和NOX的排放量() 5. 机动车辆保险条款（2005版）中,保险车辆发生事故,应当由第三者负责赔偿但确实无法找到第三者的,赔偿处理时实行30%绝对免赔率（） 6. 受害人无固定收入的，按照其最近二年的平均收入计算；() 7. 营运机动车在规定检验期限内经安全技术检验合格的，不再重复进行安全技术检验() 8. 本公司与被保险人就赔款金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿
32、请求的，本公司可二次追加赔付（） 9. 维修车辆竣工结帐后,驾驶员驾驶车辆从修理厂开出时与一辆车辆相撞,因碰撞地点还在修理厂内,我司不负赔偿责任.（） 10. 机动车辆保险条款（2005版）基本险有四个独立险种（）11用于支付公安交管部门逃逸案件处理费用的特殊案件可视金额参照本机构核赔权限进行审核（）12.四冲程发动机的做工冲程中，曲轴带动活塞从上支点向下至点运动，此时进气门关闭（）13.当汽车在一般条件下行使时，应选用双速主减速器中的高速档，而在行使条件较差时，则采用低速档（）14.评价汽车制动性的指标制动效能、制动效能的恒定值、制动时的方向稳定性（）15.热塑性材料件损伤以修复为主，热固性
33、塑性件损伤需更换（）16.投保人对投保标的具有保险利益，不具有保险利益的，保险合同无效（）17. 道路交通安全法实施条例有关高速公路应当标明车道行使速度，最高120公里小时，最低70公里小时（）18.暴风指风速28.5米/以上的大风（）19.刚性万向节是靠零件的铰链式联结来传递动力的，而挠性万向节则是靠弹性零件来传递动力的（）20.查勘案件查勘完毕后，只能点击发送按钮发送案件，不能通过 点击申请核价或申请核损按钮直接到达目的平台（）21.双片离合器中间压盘的前后，都需设有限位装置（）22.各种车身的修复，都不要使用测量工具测量车身尺度（）23附加险条款与基本险条款相抵触之处，以附加险为准，未尽
34、之处，以基本险为准（）24.保险车辆因路面不平导致两个以上车辆轮胎磨损严重后破裂，轮胎的损失我司不负责赔偿（）25.李某于2006年4月1日向我司投保一辆奥迪A6汽车，于同年10月30日于一摩托车发生双方事故，经交警裁定李某为主要责任，对于该事故作为核赔人在审核时首先核对三者方的承保情况。（）26.汽车转弯时，转弯半径越大车速越小，附着系数越小，中心位置越高，其操作稳定性越好。（）27.应当有交强险赔偿的损失和费用，如交强险未赔付，商业三者险也可赔付（）28. 一张照片已能反映出多个部件、部位受损真实情况的不需要单个或重复拍摄，重大配件或价格较贵的配件同样如此，不必单独牌照（）29.书面委托代
35、理的授权委托书应当载明代理人的姓名或者名称、代理事项、权限和期间，并由委托人签字或盖章。（）30.气缸盖衬垫俗称汽缸床（）31.轿车一般采用边梁式车架（）32.汽车实际价指投保车辆在保险合同签订地的市场价格（）33.四冲程发动机的作功冲程中曲轴带动活塞从上止点向下止点运动，此时，进排气门关闭（）34. 公民下落不明满三年的，利害关系人可以向人民法院申请宣告他为失踪（）35.在道路上发生交通事故，车辆驾驶人应立即停车，保户现场，因抢救应标明位置（）36.保险车辆发生多次事故，累计赔付金额时，保单合同自动终止（）37.本公司与被保险人就赔偿金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿请求，本公司可以追加赔付（）38.车辆停放过程中突然遭受洪水侵袭，紧会造成电器部分及线路损坏，可给予一定的清洁费用（）39.本车上的财产损失属于标的商业三者险的理赔范围（）40.承保年度单均赔款（统计期间该承保年度所有保单项下已决赔款未决赔款）/统计期间该承保年度承保数量
