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1、RSLogix5000 编程软件中PIDE指令的使用RSLogix5000 编程软件中PIDE指令的使用 在RSLogix5000 V13.0以上编程软件版本中在FBD块中提供一指令PIDE，中文名称为增强型PID控制指令，采用速度增量算法，区别于传统梯形图指令PID。PIDE指令自带自整定功能，在PIDE指令手动模式下，可以通过自整定来确定P、I、D、参数，减少PID参数调节的时间，另外在自整定前，其PV类型可选。现将指令用法作一简要说明，以下所有图片均来源于测试工程截图。 1、 创建一个工程，如图1所示： 图1：创建工程 Type：CPU型号 Revision：程序版本号 Name：工程名
2、字 Description：工程描述 Chassis Type：机架类型 Slot：CPU所在机架槽号 Create In：工程保存位置 2、 创建一周期性任务，如图2所示： 图2：创建周期性任务 Name：周期性任务名称 Description：周期性任务描述 Type: 任务类型 Period：任务周期时间 Priority：优先级 Watchdog：看门狗时间 3、 创建程序组，如图3所示： 图3：创建程序组 Name：程序组名称 Description：程序组描述 Schedule in：程序组所在任务 4、 创建程序段 图4：创建程序段 Name：程序段名称 Description：
3、程序段描述 Type：程序段类型 In Program or Phase：程序段所在程序组 5、 打开程序段，添加PIDE指令，如图5所示： 图5：添加PIDE指令 PIDE_01: 指令名称，添加指令时自动生产，可更改 Autotune Tag：自整定标签 6、 修改PIDE指令参数，使之符合使用要求，如图6所示： 图6：PIDE参数设置 个人推荐使用的参数： EnableIn：指令使能 PV：过程反馈变量，标度变换之后 PVEUMax：PV上限，标度变换之后 PVEUMin：PV下限，标度变换之后 SPCascade：SP远控设定值 SPHLimit：SP设定值上限 SPLLimit：SP
4、设定值下限 CVInitReq：CVEU初始设定请求 CVInitValue：CVEU初始设定值 CVInitReq和CVInitValue实现PIDE无冲击启动，相当于PID指令中的INHOLD和INHOLD VALUE CVProg: CV手动输出值 CVEUMax：CVEU上限，最大值对应100%CV CVEUMin：CVEU下限，最小值对应0%CV CVHLimit：CV上限 CVLLimit：CV下限 PGain：P参数 IGain：I参数 DGain：D参数 AllowCasRat：远控允许 ProgProgReq：编程编程请求，手动到自动或者自动到手动切换时，需要置位此位 Pro
5、gCasRatReq：编程远控请求，编程到远控切换位 ProgManualReq：编程手动请求，编程到手动切换位 EnableOut：使能输出 CVEU：CVEU输出，最大值对应100%CV，最小值对应0%CV，远控/初始化请求有效模式下，CVEU作为PIDE调节的控制变量，相当于PID指令的CV CV：CV输出，手动模式下，作为PIDE调节的控制变量，相当于PID指令的CV SP：设定值，只显示 CasRat：远控模式显示 Manual：手动模式显示 以上参数设定完毕后，PIDE指令如图7所示： 图7：调整参数后的PIDE指令 由于PIDE指令标签为结构体，因此需要更改的变量如CV上下限，P
6、、I、D参数可通过梯形图对其赋值。 7、 连接调整参数后的PIDE指令的输入各管脚，如图8所示： 图8：PIDE指令输入管脚连接 8、 PIDE自整定 先让程序在线，点击PIDE指令，弹出如下窗口，如图9所示： 图9：PIDE指令属性栏里基本配置信息 Mode：PIDE指令执行模式 Oversample t：采样间隔时间 RTS Period：实时周期时间 Control action：误差类型 以上所有属性栏里信息全部可由参数设置，在低版本程序中只能由参数设定。 自整定过程如下： 程序在线，点击PIDE属性，弹出窗口中选择Autotune，然后点击Acquire Tag按钮，获取自整定标签，然后设置ProcessType，PV Change Limit ，CV Step Size 。最后点击Autotune ，如下图： 点击Start即开始自整定，整定结束，灰色部分便可选择，选择合适的PID参数，点击Set Gains in PIDE，把慢速、中速、快速响应PID参数写入PIDE指令。 小结： 经本人多次测试，除温度外，其余流量、压力等CV变化能立马引起PV变化的都可用此整定，另外在整定过程中必须确保CVEU加大时，PV值也同时变大，否则自整定会失败。
