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1、机械工程控制基础作业2.1 列写图2.1所示系统的微分方程。 f(t)为输入，y2(t)为输出。 图2.1 2.2求图2.2所示无源电网络的传递函数，图中电压u1,u2分别是输入量和输出量。 图2.2 2.3 无源电网络如图2.3所示，电压u1(t)，u2(t)分别为输入量和输出量。绘传递函数方框图，并求传递函数。 图2.3 2.4. 已知机电系统如图2.4所示。求绘制系统传递函数方框图，并求传送函数 。 提示：假定电磁线圈的反电势 线圈电流i 2对衔铁M产生的力Fo=K2i2 图2.4 2.5 求图2.5所示系统传递函数。 图2.5 3.1 一个系统的传递函数为 G(s)=100.2s+1采
2、用图1所示方法使新系统的过渡过程时间减小为原来的0.1倍，放大系数不变，求K0和K1的值。 图1 2wn3.2 3个二阶系统得传递函数均可写成G(s)=2，它们的单位阶2s+2xwns+wn跃响应曲线如图2所示，图中ts1、的过渡过程时间，ts2是曲线、tp1、tp2、tp3是曲线、的峰值时间。在同一s平面上画出3个闭环极点的相对位置。 图2 3.3 系统框图如图3所示，要求系统最大超调Mp16.3，峰值时间t p=ls求Kl、K2。 图3 3.4 控制系统如图4所示。 (1)当Kf0 、KA10时，试确定系统的阻尼比、无阻尼固有频率和在单位斜坡输入作用下系统的稳态误差。 (2)若要求系统阻尼
3、比为0.6、KA10，试确定Kf值和在单位斜坡输入作用下系统的稳态误差。 (3)若在单位斜坡输入作用下,要求保持阻尼比为0.6，稳态误差为0.2，确定Kf、KA。 图4 1已知某单位反馈系统的开环传递函数为GK(s)=K，其中，K0，若该系s(s+a)统的输入为xi(t)=Acos3t时，其稳态输出的幅值为A，相位比输入滞后90， 确定参数K，a ； 求系统的阻尼比、无阻尼固有频率和有阻尼固有频率； 若输入为xi(t)=Acoswt，确定为何值时能得到最大的稳态响应幅值，并求此最大幅值。 2. 绘制下列传递函数的Nyquist图和Bode图。 1）G(s)=2）G(s)=250 2s(s+50)ts+1Ts-1(1tT0) 3 最小相位系统的对数幅频特性如图，求传递函数。 4已知单位反饋系统的开环传递函数为G(s)=零频值、截止频率和带宽。 5，求谐振频率、谐振峰值、s(s+2)1如图为某焊接机器人焊接头的位置自动控制系统传递函数方框图，试确定其稳定的K、a取值区间。 图 2已知系统的开环的频率特性的Nyquist图如图2所示，其中P为开环传递函数中具有正实部极点的个数，试判别对应的各个闭环系统的稳定性。 3已知系统开环传递函数为 试求系统的相位裕度为45时，开环放大系数K的取值。若K增加10倍，其相位裕度如何变化。 0
