步进电机性能开发及应用研究 毕业设计.doc

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1、 某某某信息职业技术学院 毕 业 设 计课题名称 步进电机性能开发及应用研究 姓 名 学 号 18 班 级 电气S10-2 专 业 电气自动化 所 在 系 电子技术系 指导教师 完成日期 2013年1月20日 某某某信息职业技术学院 毕业设计（论文）任务书课题名称：步进电机性能开发及应用研究 完成期限：2012年11月26日至2013年1月20日姓 名 某某某 指导教师 某某某 专 业 电气自动化 职 称 副教授 所在系 电子系 系 主 任 刘松 接受任务日期 2012-11-26 批准日期 2012-12-1 一、原始依据（资料）：1.PLC原理与应用某某某,M.北京航空航天大学出版社，20

2、062.松下PLC及工控设备典型性应用（自动控制模块化实训安装与调试教程）M.3. Panasonic可编程控制器FP-X用户手册M. 4. Panasonic可编程显示器GT32技术手册M.5. 可编程序控制器原理、应用、实验（第3版）常斗南主编，机械工业出版社6. 自动控制模块化实训装置的研制与应用中国职业技术教育J.某某某，2008-5-217. 自动控制专业实训教学设备的开发与研究实验室科学J.某某某，李挺弼，李俊杰。第14卷第4期2011-8二、设计（论文）内容和要求：设计内容：1.以85BYG型号步进电机为核心，学习和研究步进控制在工控中的应用。2.查阅资料，确定课题研究方案。3.

3、松下FPX-PLC步进控制功能及85BYG步进电机功能介绍。4. 步进控制具体应用。设计要求：1.研究步进控制的历史和发展；步进电机的分类、特点、性价比、不同品牌的市场占有率；简述步进控制技术。2.研究85BYG型号步进电机与松下FPX-PLC安装和接线特点。3.研究松下FPX-PLC的四种功能特点，应用场合。4.松下FPX-PLC与85BYG步进电机的典型应用。包括与PLC、步进电机等电器的连接方法、接线图、程序设计等。三、建议查阅的技术资料：1.PLC原理与应用某某某,M.北京航空航天大学出版社，20062.松下PLC及工控设备典型性应用（自动控制模块化实训安装与调试教程）M.3. Pan

4、asonic可编程控制器FP-X用户手册M.4. Panasonic可编程显示器GT32技术手册M.5.可编程序控制器原理、应用、实验（第3版）常斗南主编，机械工业出版社6. 推荐如下学习网站：（1） （2）（3） （4）（5）某某某信息职业技术学院 页号（1） 毕业设计（论文）进度计划表序号起止日期计划完成内容实际完成内容检查日期检查人签字12012/11/262012/12/1明确设计任务，了解设计内容，撰写开题报告明确设计任务，了解设计内容，完成开题报告撰写。11月28日某某某22012/12/22012/12/5查阅资料，确定具体设计步骤和分部课题。确定设计步骤并将课题分为四大课题。1

5、2月4日某某某32012/12/62012/12/11对实训台进行系统安装与调试， 在课题设计框架下，完成系统安装与调试、程序设计及分析总结。12月8日某某某42012/12/122012/12/22撰写论文初稿已完成关于步进电机及驱动器历史、发展、应用的有关论述。12月13日某某某52012/12/232013/1/10通过对85BYG步进电机控制，完成实现系统各项功能、并记录系统各项实验资料，撰写论文在总结基础上完成部分关于步进控制论文撰些。12月28日某某某62013/1/112013/1/14完善系统功能整理相关程序，文件等，修改论文进一步总结修改论文。1月12日某某某72013/1/

6、152013/1/18完成论文终稿，准备答辩准备答辩。1月17日某某某系毕业设计（论文）领导小组审阅意见：系主任签字：年 月 日某某某信息职业技术学院 页号（2） 毕业设计（论文）开题报告毕业设计（论文）题目步进电机性能开发及应用研究学生姓名某某某系别电子技术系专业、班级电气S10-2指导教师某某某职称副教授工作单位某某某信息职业技术学院指导教师职称工作单位实践地点本院PLC学训室交表日期2012.12.2毕业设计(论文)开题报告内容要求：课题的意义、现状及发展趋势。课题的研究内容、研究方法、研究手段、研究步骤。课题所需的参考书目等。注：开题报告占毕业设计(论文)总成绩的10% 。步进电动机是

7、一种将数字脉冲信号转换成机械角或者线位移的数模转换元件。在经历一个大的发展阶段后，目前其发展趋于平缓。然而，由于步进电机的工作原理与其他电动机有很大的差别，具有其他电动机所没有的性能。因此，沿着小型、高效、低价的方向发展。但是现在很多数的工厂都在使用普通的人工控制系统，这样的系统不仅效率低，可靠性、安全性都比较低,并且复杂性高，学习起来比较繁琐，维护起来更是困难。而本文介绍的基于松下PLC的工厂自动化系统具有可靠性高、抗干扰能力强、配套齐全、功能完善、适用性强、易学易用、系统的设计建造工作量小、维护方便、容易改造等特点。步进电机以后的发展趋势为：继续沿着小型化的方向发展；改圆形电动机为方形电动

8、机；对电动机进行综合设计。即把转子位置传感器，减速齿轮等和电动机本体综合设计在一起，这样使其能方便地组成一个闭环系统，因而具有更加优越的控制性能对电动机进行综合设计；向五相和三相电动机方向发展。步进电机主要特点：1.一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。2.步进电机外表允许的最高温度。电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。3.步进电机的力矩会随转速的升高而下降。4.步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。研究内容

9、： 某某某信息职业技术学院 页号（1）1.以85BYG型号步进电机为核心，学习和研究步进控制在工控中的应用。2.查阅资料，确定课题研究方案。3.松下FPX-PLC步进控制功能及85BYG步进电机功能介绍。4.步进控制具体应用。包括：（1）步进的四种功能控制，即梯形控制、原点复位控制、JOG控制、数据表控制。研究方法：本设计采用基于85BYG型号的步进电机为核心，包括PLC的脉冲输出指令的梯形控制方式 、原点控制方式、JOG控制方式、数据表控制方式，来实现步进电机的控制。通过PLC输送控制信号控制步进电机的转速和正反转。从步进电机的基本结构开始研究，再逐步扩展到步进电机的功能以及使用方法，再到扩

10、展领域。本着由简单到复杂、由表面到本质、由现在到将来的研究方法和步骤对步进电机进行全面深入的研究。研究步骤： 1.对设计要求进行研究分析。对运行结果进行方案的论证与比较。 2.在满足要求条件下，制定出具体系统设计方案。 3.由局部走向整体，按照系统的模块化机构，一模块一模块进行研究分析，做好系统开发。 4.在设计过程中不断对方案进行验证，积累资料，撰写论文。参考文献：1.PLC原理与应用某某某. M.北京航空航天大学出版社2.自动控制模块化实训装置某某某.3.松下PLC工控设备典型性应用（自动控制模块化实训安装与调试教程）某某某.4. 变频器VFO实训手册5.Panasonic可编程控制器FP

11、-X用户手册6. 自动控制模块化实训装置的研制与应用中国职业技术教育某某某.，2008-5-217.自动控制专业实训教学设备的开发与研究实验室科学某某某，李挺弼，李俊杰。第14卷第4期2011-8 8步进电机 85BYG使用说明书。指导教师审核意见：同意，按照设计进程，保质保量完成好论文撰写。签字：某某某 2012年12月3日系毕业设计（论文）领导小组审阅意见：系主任签字：年 月 日某某某信息职业技术学院 页号（2）毕业设计（论文）中期考核报告毕业设计（论文）题目步进电机性能开发及应用研究学生姓名某某某系别电子技术系专业、班级电气S10-2指导教师某某某职称副教授工作单位某某某信息职业技术学院

12、指导教师职称工作单位实践地点某某某信息职业技术学院交表日期2012.12.20毕业设计（论文）中期考核内容要求：依据进度计划对课题的进展情况进行说明。在完成课题过程中有哪些收获,存在哪些问题。完成课题的具体安排，列出时间进度表。注：中期考核报告占毕业设计（论文）总成绩的10% 。经过这几个星期的努力，我们整个课题小组已经完成了自动控制模块化教学装置系统接线的工作，开始进行后期调试的工作。在调试过程中，我又经过了几个星期的反复推敲，初步设计出了设计方案并且通过了指导老师的审。在设计方案通过后我就开始真正的动手做了起来，在整个制作的过程中前面的FP-X的使用比较很少应用以至于有些麻烦。但是经过几次

13、对老师的询问，在指导教师的耐心的讲解后让我也度过了难关。到了后面是PLC编程，由于在这之前我们学习了很多关于PLC编程的所以做起来很得心应手。这几个星期我们得到的不只是一个结果，而是这其中的过程。在这其中我们经历了编程过程中的迷茫，经历了设计时的彷徨和试验失败时的沮丧。也经历了成功编程后的巨大喜悦和成就感。虽然只是完成了毕业设计过程中前一部分的，但我们都觉得自己在成长在进步。在接线过程中，是否对整个系统全面深入的掌握，并且能够准确运用在安装过程中达到思路明确，熟练掌握；构建程序框图是否注重了节线端口、连线这些细节问题；对实验装置的调试以及错误的修改都是调试过中不能忽视的重点，也是我们安装调试过

14、程中遇到的问题。在接下来的时间我们将会继续利用所学习的知识对自动控制模块化教学装置系统进行调试，得出准确数据。检查试验台运行的实际效果，然后将其整理成完整清晰的报告。我们会在以后的调试过程中，仔细，认真，我们要克服一切困难，作出一份满意的毕业设计。某某某信息职业技术学院 页号（1）下一步的主要研究工作：一、关于对FP-X脉冲输出功能的研究重点解决以下问题：1脉冲输出功能的分类及脉冲输出方式动作模式的种类2脉冲输出的位置控制方式及动作模式与位置控制方式的组合3. 脉冲输出方式用到的指令4使用脉冲输出时的注意事项二、关于所用步进电机和BYG驱动器应用研究重点解决以下问题：1关于BYG步进电机技术参

15、数2关于WZM-3H090MS驱动器特性3. 关于WZM-3H090MS步进驱动器接线图4关于WZM-3H090MS步进驱动器接口的含义细分数设定相电流设定. 输入连接图三.关于程序设计1双脉冲（cw/ccw） 梯形控制程序（正方向）2原点复位型（近原点）3JOG运行方式(无目标指导教师审核意见：同意签字：某某某 2012年12月21日系毕业设计（论文）领导小组审阅意见：系主任签字：年 月 日某某某信息职业技术学院 页号（2）毕 业 设 计（论 文）系别电子技术系专业班级电气S10-2班姓名某某某班级学号18毕业设计（论文）题目：步进电机性能开发及应用研究毕业设计（论文）评语： 该同学在规定的

16、时间内完成了设计主要内容，按要求查阅了相应的书籍手册，掌握了单独查阅资料的能力，论文设计方案基本正确，论文概念基本清楚，文理较通顺，图表欠规范。结论基本正确，无原则性错误。该同学对步进控制应用有较深入研究，同时具有较强动手能力和综合运用能力，文章具有一定的独创性，表明该同学已经较好的掌握步进控制方面的理论知识和基本技能，并具有担负专业技术的初步能力，达到了培养目标要求。 指导教师签字： 某某某 2013年 1月 23 日毕业设计（论文）总评成绩：系主任签字：年 月 日某某某信息职业技术学院教务处步进电机性能开发及应用研究摘要本设计采用基于85BYG型号的步进电机为核心，包括PLC的脉冲输出指令

17、的梯形控制方式 、原点控制方式、JOG控制方式、数据表控制方式，来实现步进电机的控制。通过PLC输送控制信号控制步进电机的转速和正反转。本文介绍的基于松下PLC的工厂自动化系统具有可靠性高、抗干扰能力强、配套齐全、功能完善、适用性强、易学易用、系统的设计建造工作量小、维护方便、容易改造等特点。在将来必然会走进各大工厂，本文中详细描述了基于松下PLC（FP0）控制步进电机的各项功能，除此之外，还模拟工厂中各种情况下对PLC的控制要求，介绍了关于步进电机各种动作的PLC程序，并且还介绍了其他厂家的步进电机及步进电机驱动信息。关键字：步进电机 PLC 脉冲数出目录一.引言.11二.步进电机的基本知识

18、. . 111步进电机的基本结构. .112步进电机使用的条件.11 3步进电机的种类及特点.124步进电机的基本参数.125. 步进电机动态指标及术语.126步进电机的选型步骤.147步进电机的震动和噪音问题.14885BYG步进电机资料.14三.FP-X脉冲输出功能的介绍.151脉冲输出功能的分类.162脉冲输出方式动作模式的种类.223脉冲输出的位置控制方式.224动作模式与位置控制方式的组合.235脉冲输出方式用到的指令. .236使用脉冲输出时的注意事项. .24四.设计所用步进电机和驱动器介绍.251BYG步进电机技术参数. .252WZM-3H090MS驱动器特点.263WZM-

19、3H090MS步进驱动器接线示意图.264WZM-3H090MS步进驱动器接口的含义.275细分数设定.286相电流设定. . .297控制信号输入连接图.30 8指示灯说明.309细分后电机的步距角计算.3010步进电机的堵转和丢步现象.30五.程序设计.301双脉冲（cw/ccw） 梯形控制程序（正方向）.302原点复位型（近原点）.343JOG运行方式(无目标).364数据表运行方式.375单脉冲梯形控制正反转. . .39六.PLC与步进电机实际接线图.41七.结论. . . . . 41八.谢辞. . . . . 42九.参考文献 . . 42一、引言步进电机是将电脉冲信号（来自控制

20、器）转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。由于这种关系的存在，使得在速度、位置领域用步进电机来控制变得非常简单。而本文介绍的基于松下PLC的工厂自动化系统具有可靠性高、抗干扰能力强、配套齐全、功能完善、适用性强、易学易用、系统的设计建造工作量小、维护方便、容易改造等特点。在将来必然会走进各大工厂，本文中详细描述了基于松下PLC（FP0）控制步进电机的各项功能。步进电机是将电脉冲信号（来自控制器）转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速

21、、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。由于这种关系的存在，使得在速度、位置领域用步进电机来控制变得非常简单。PLC是适应工业环境、简单易懂、操作方便、可靠性高的通用工业控制装置。用PLC实现步进电机的控制简单、方便、可靠性高。二、步进电机的基本知识1.步进电机的基本结构步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误

22、差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。2.步进电机使用的条件步进电机必须由双环型脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。3.步进电机的种类及特点步进电机分为反应式、永磁式和混合式。 反应式步进电机的特点：步距角小（最小六分之一度），输出转矩大（消耗功率大、电流最高可达20A，驱动电压高），断电时无定位转矩。永磁式步进电机的特点：步距角大（例1

23、5度、22.5度），输出转矩小（消耗功率小、电流小于2A、驱动电压12V），断电时有定位转矩，启动运行频率较低。混合式步进电机的特点：步距角小，启动运行频率高，消耗功率小，有定位转矩。4.步进电机的基本参数保持转矩（近似传统电机的“功率”），通常根据需要的转矩大小(即所要带动物体的扭力大小)，来选择哪种型号的电机。扭力在0.8N.m以下，选择28,35,39,42。扭力在1N.m左右的，选择57。扭力在几个N.m或更大的情况下，选择75、85、86、90、110、130。相数 相数越多，步距角就能够做的比较小，工作时的振动就相对小一些。两相步进电机 成本低，步距角最少1.8度，低速时的震动较大

24、，高速时力矩下降快，适用于高速且对精度和平稳性要求不高的场合。 三相步进电机 步距角最少1.5度，振动比两相步进电机小，低速性能好于两相步进电机，最高速度比两相步进电机高百分之30至50，适用于高速且对精度和平稳性要求较高的场合。五相步进电机 成本偏高，步距角小，低速性能好，适用于中低速段且对精度和平稳性要求较高的场合。 空载启动频率 如果要求在瞬间频繁启动、停止，并且，转速在1000转/分钟左右(或更高)，通常需要“加速启动”。如果需要直接启动达到高速运转，最好选择反应式或永磁电机。这些电机的“空起频率”都比较高。电感 电感主要在驱动设计上有要求。但在及要求高速又要高转矩的情况下（电机的输出

25、转矩，与转速成反比），就要考虑选择电感小的步进电机。电流 静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）。 转动惯量 转动惯量大的负载应选择机座号较大的电机。 特种步进电机（防油、防水等）用于特殊场合，例75BYG系列大多有防水结构。5.步进电机动态指标及术语步距角精度： 步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。 失步： 电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步 失调角： 转子齿轴线偏移定子齿

26、轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。 最大空载起动频率： 电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。 最大空载的运行频率： 电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。 运行矩频特性： 电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。 其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。 电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大，电机输出力矩越大

27、，即电机的频率特性越硬。如下图所示： 其中，曲线3电流最大、或电压最高;曲线1电流最小、或电压最低，曲线与负载的交点为负载的最大速度点。要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的电机。6.步进电机的选型步骤7.步进电机的震动和噪音问题步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用如下方法来克服。 用带有细分功能的驱动器，这是最常用的。 电机的相电流设置过大，此时需通过驱动器将电流值设置为适配值。 换成步距角跟小的步进电机，如三相或五相。8.85BYG步进电机资料型号：85BYG 额定电压：4V 步 距 角：0.9/1.8 DEG 绝缘电阻：500V DC 100M 绝缘

28、强度：500V AC 1 Minute 温 升：65K 环境温度：-10 55 C85BYG步进电机图片如下图所示 三、FP-X脉冲输出功能的介绍 1.脉冲输出功能的分类脉冲输出功能概要说明：该功能适用于FPX-T(晶体管输出型)和FPX-R（继电器输出型），但FPX-R必须外接“脉冲输入输出插卡”。其功能是通过与市售的脉冲列输入方式的电机驱动器组合，进行定位控制。 使用脉冲输出功能时，必须设定系统寄存器 No.402。（PLC编程软件中的系统寄存器设置中脉冲I/O插件设置（HSC/PLS） 中的CH0设置为“脉冲输出（Y100，Y101）”）。 梯形控制通过指定初速、最高速、加减速时间及目标

29、值，控制输出脉冲。特点：启动后按梯形运行自动停车。专用指令为F171(SPDH)。根据项目控制要求画出的正转脉冲输出图如图1所示。图1正转脉冲输出图位置控制数据表（a）及控制代码意义(b)如图2所示。图2位置控制数据表及控制代码意义图控制代码意义H1100=H00001100表明：30段加减速度；占空比1/4；频率范围48Hz100Hz；动作模式及输出方式为相对CW/CCW。（1）控制代码中的加减速度段数分为两个，即30段和60段。选择60段，在相同的时间里，频率上升曲线会更加平坦。如图3所示。图3加减速段数设定意义 （2）加减速时间的设定要与加减速段数有关，取加减速段30时以30ms为单位。

30、取加减速段60时以60ms为单位。加减速时间的设定应遵循以下公式如计算结果不能以30ms或60ms为单位，会自动修订为30ms或60ms的倍数值，并取大的数。例如加减速段30，初速为200Hz，带入后计算结果为150ms，显然属于30的倍数。如果所选用的步进电机启动速度可以满足在150ms内由初始的200Hz上升到所确定的最高速，则可以将150ms设定为加减速时间。如果电机出现启动异常（如堵转），表明应延长加减速时间，如改为180ms、210ms、240ms、270ms、300ms等，确定此值也应满足30的倍数。又如加减速段30，初速为210Hz，带入后计算结果为143ms。如果将加减速时间设

31、定为143ms，此时PLC将会自动修正为150ms。又如加减速段60，初速为200Hz，带入后计算结果为300ms，可选择加减速时间为300 ms、360 ms、420 ms、480 ms、540 ms、600 ms等。（3）相对值位置控制以当前位置为基准脉冲数，目标脉冲数=移动脉冲数；如上图中当前位置B点脉冲数为600（20000.3），移动脉冲数30000，则目标脉冲数同为30000。（4）绝对值位置控制当前位置和目标位置都是以原点位置为基准，目标脉冲数=当前位置脉冲数+移动脉冲数如当前位置B点脉冲数为600，移动脉冲数30000，则目标脉冲数为30600。2控制电机正反转的2种控制方式（

32、1）Pulse(脉冲输出)+Sign(方向转换输出),只一端子输出脉冲。（2）CW(正传输出)+CCW(反转输出),两个端子分时输出脉冲。PLC具体采用何种输出方式将取决于步进驱动器的类型。两种控制方式工作示意图如图4所示。图4 两种控制方式工作示意图Pulse/Sign 有两种输出方式，即方向控制输出ON可以正转，也可反转。同样方向控制输出OFF也可以正、反转，在程序编辑中应选择其中一种。如图5所示。图5 Pulse/Sign 有两种输出方式CW/CCW 输出方式中Y0输出的脉冲控制正转，Y1输出的脉冲控制反转。如图6所示。图6 CW/CCW 输出方式 原点复位控制：在原点接受输入信号后复位

33、。专用指令为F171(SPDH)。原点复位的两种动作模式：原点复位型、原点复位型 原点复位型无论有无近原点输入、是否减速中原点输入均有效。不使用近原点输入时，直接利用原点复位，如图7所示。图7 不使用近原点输入直接复位使用近原点输入，但在任意时刻都可以复位。图8（a）所示接受近原点信号，且减速过程已经结束，在初始速度中原点复位。图8（b）所示接受近原点信号在减速过程中原点复位。图8 使用近原点输入复位 原点复位型在近原点输入并且减速过程已经结束，原点输入才有效。如图9所示。待添加的隐藏文字内容1图9 只在减速结速后原点输入有效JOG运行控制执行条件为ON时，输出一固定频率的脉冲。专用指令为F172(PLSH)。JOG运行有两种运行方式：无目标方式和目标值一致停止方式。通常采用无目标方式。当输入条件ON时，按设定的频率输出脉冲，直至输入条件OFF停止脉冲输出。无目标方式脉冲输出图如图10所示。图10 无目标方式脉冲输出图由图可见，按钮的通断决定输出脉冲的有无。程序设计举例如图11所示。图11 程序设计举例当X6为ON时，从Y0输出300Hz脉冲，X6为OFF停止脉冲输出。控制按钮与脉冲输出关系如图12所示。图12 控制按钮与脉冲输出关系目标值一致