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1、介绍一种高精度位置环系统 摘要：本文简要叙述了高精度位置环系统的组成方法，详细阐述了光电编码器在位置环中的应用原理和速度修正方法。概述了单片机及串行D/A的应用。 关键词：光电编码器，位置控制，测速发电机，恒速控制。 0 引言： 我们在为某单位开发一种高精度恒速泵产品时，需要一种速度调节范围达1：100000以上稳定精度0.3%调速系统。我们查阅了国内有关生产伺服控制系统厂家的产品，几乎没有一家能满足要求。为了研制该产品，我们经过认真分析，仔细论证后，决定采用光电编码器作反馈元件，用单片机测出光电编码器每分钟脉冲输出个数，与给定的速度量进行比较然后改变D/A输出电压幅度，送给伺服系统调整电机转
2、速，最终将电机速度控制在0.3%以内。试验证明该方案是可行的。 现将该系统的组成原理及实现方法作一个简单的介绍。 1 实现原理： 图1中的系统是传统的带PID调节的直流伺服速度控制系统。对于控制精度较低的产品虽能满足要求。但对于精度要求高的场合就不能适应了。这是因为：当电机运转一段时间后，电机温度随着工作时间加长而不断上升，而反馈元件（测速发电机）与伺服电机同轴连接，故测速发电机的温度也随之升高。因为测速发电机是用永磁磁缸制成，其转子线圈切割磁力线而产生电势，其值为： Ea=a N式中Ea为测速机输出电势a为测速机电势常数N为电机转速 一般情况下，a是个常数，测速发电机产生的电势Ea正比于转速
3、N。而实际上电机温度上升后a已经发生了变化，通常情况下是下降的，a变小，故Ea也变小。而此时电机转速并未下降，反馈到速度环的电压u随之上升，促使电机转速上升，迫使Ea上升，从而达到u维持不变。这样，随着电机温度上升，电机的速度也慢慢上升，而给定值并未改变，这就引起电机转速的误差增大。根据实际测量一般电机温度每上升100，电机转速的误差会增大13%左右。电机转速越低，相对误差越大。 为了纠正电机转速的偏差，采用600线/转的光电编码器作反馈元件，与电机同轴安装，就可以准确测出电机的转速。因为光电编码器是由激光照射光珊发出脉冲的，而光珊安装在光电编码器的转轴上，转轴每转一周（3600）编码器就产生
4、600个脉冲，该脉冲只与转轴速度有关，而与温度无关。因此，只要准确测出光电编码器的脉冲个数，就可确切知道电机的转速。 例如，当电机的转速ND=1000转/分，则每秒钟光电编码器的脉冲个数应为 n光=1000*600/60 =10000（个脉冲）若 ND=1转/分 n光=1*600/60 =10（个）如果实际测量值与上述理论计算值有偏差，则可以通过调节D/A输出电压调整电机的转速，最终使 n=ND测-ND理这样就可以将电机的转速控制在我们所希望的误差范围内。 2 元器件的选择； 21伺服系统（速度环）选用S5HC60型直流脉宽伺服系统，调速范围可达1：10000以上，速度精度为0.5%FS。 2
5、2电机选用稀土直流宽调速伺服测速机组,与伺服系统构成速度闭环系统。 23 D/A器件选用分辨率为16位串行D/A。控制线为三线串行方式，即：一根时钟线，一根数据线，一根选通线。 24 光电编码器每转输出600个脉冲，五线制。其中两根为电源线，三根为脉冲线(A、B、Z)。电源的工作电压为 5 24V直流电源。 工作原理:当光电编码器的轴转动时A、B两根线都产生脉冲输出,A、B两相脉冲相差90 0相位角，由此可测出光电编码器转动方向与电机转速。如果A相脉冲比B相脉冲超前则光电编码器为正转,否则为反转.Z线为零脉冲线,光电编码器每转一圈产生一个脉冲.主要用作计数。A线用来测量脉冲个数,B线与A线配合可测量出转动方向.
