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1、蓝牙遥控避障小车说明书第一章 作品简要说明第二章 作品模块说明2.1 L298N电机驱动模块说明2.2 稳压模块说明2.3 蓝牙模块说明2.4 最小系统板说明第三章 程序分析第一章作品简要说明作品以单片机为控制核心，通过编写程序控制外围部件，如电机模块，蓝牙模块，等以此来实现小车的前进，后退，向左转，向右转，加速，减速，警灯闪烁，警第二章作品模块说明2.1 L298N模块说明L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方便。L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS
2、，VSS可接457 V电压。4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为2546 V。输出电流可达25 A，可驱动电感性负载。1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机，本实验装置我们选用驱动一台电动机。5，7，10，12脚接输入控制电平，控制电机的正反EnA，EnB接控制使能端，控制电机的停转。模块如图：原理图：2.2 稳压模块说明 1 板子尺寸：5.7cm*2.3cm2 输入电压：输入电压无极性，交流和直流均可以，范围为：7.5v-20v3 输出电压 5v4 最大输出电流：1.2
3、A模块图片：模块原理图：2.3 最小系统板说明控制核心。第三章程序分析#includesbit lanenb=P22;/前左sbit lanin3=P20;sbit lanin4=P21;sbit lanena=P25;/前右sbit lanin1=P23;sbit lanin2=P24;sbit lvenb=P12; /后右sbit lvin3=P10;sbit lvin4=P11;sbit lvena=P15;/后左sbit lvin1=P13;sbit lvin2=P14;sbit eye1=P16;sbit eye2=P17;unsigned char lanya,speed=10,t
4、emp,count;void DelayUs2x(unsigned char t);/函数声明void DelayMs(unsigned char t);void init();void speed_down();void forward();void speed_up();void left();void back();void right();void deng();void main()init();/eye1=1;/eye2=1;while(1)deng();if(lanya=0x04|lanya=0x07|lanya=0x02|lanya=0x05|lanya=0x06)temp=l
5、anya;switch(lanya)case 0x07:lanin1=0;lanin2=0;lanin3=0;lanin4=0;lvin1=0;lvin2=0;lvin3=0;lvin4=0;break;case 0x01:speed_down();break;case 0x02:forward();break;case 0x03:speed_up(); break;case 0x04:left();break;case 0x05:back();break;case 0x06:right();break;/case 0x07:TMOD=0X01;TR0=1;beep();TMOD=0X20;b
6、reak;lanya=temp;void init()/*蓝牙初始化*/ TMOD=0X20;TH1=0XFD;TL1=0XFD;TR1=1;SM0=0;SM1=1;REN=1;EA=1;ES=1;/*蓝牙初始化*/*定时器2初始化*/TMOD=0X01;RCAP2H=(65536-958)/256;RCAP2L=(65536-958)%256;EA=1;ET2=1;TR2=1;/*waibu始化*/EX0=1;/TMOD |= 0x01;/使用模式1，16位定时器，使用|符号可以在使用多个定时器时不受影响 /TH0=0x00; /给定初值/TL0=0x00;/ EA=1; /总中断打开/ET
7、0=1; /定时器中断打开/TR0=1; /定时器开关打开void ser() interrupt 4 /蓝牙中断函数RI=0;lanya=SBUF;/SBUF=lanya;void time() interrupt 5 TF2=0;/TH0=(65536-458)/256;/TL0=(65536-458)%256;if ( count = speed ) /P0=0xf0; lanena=0;lanenb=0;lvena=0;lvenb=0; if(count = 20) count=0;if(speed!=0) /如果0 保持原来状态/P0=0x0f; lanena=1;lanenb=1;
8、lvena=1;lvenb=1; count+;void speed_down()if(speed=0)speed=1;speed-;void forward()lanin1=1;lanin2=0;lanin3=1;lanin4=0;lvin1=1;lvin2=0;lvin3=1;lvin4=0;void speed_up()speed+;if(speed=21)speed=20;void left()lanin1=0;lanin2=0;lanin3=1;lanin4=0;lvin1=1;lvin2=0;lvin3=0;lvin4=0;void back()lanin1=0;lanin2=1;
9、lanin3=0;lanin4=1;lvin1=0;lvin2=1;lvin3=0;lvin4=1;void right()lanin1=1;lanin2=0;lanin3=0;lanin4=0;lvin1=0;lvin2=0;lvin3=1;lvin4=0;void DelayUs2x(unsigned char t) while(-t);void DelayMs(unsigned char t) while(t-) /大致延时1mS DelayUs2x(245);DelayUs2x(245);/*void Timer0_isr(void) interrupt 1TH0=0xfe;/重新赋值TL0=frq; /低8位值在主程序中不断累加SPK=!SPK; /端口电平取反*/void deng()P0=0xf0;DelayMs(200);P0=0x0f;DelayMs(200);/*void beep()unsigned char i;for(i=0;i0;i-) DelayMs(10); /延时10ms，累减频率值frq=i; */
