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1、超声波测距电路设计工 学 部工学I部专 业自动化班 级B641301学 号B64130123姓 名万旭卓指导教师许 谨负责教师许 谨沈阳航空航天大学北方科技学院2010年6月摘 要随着单片机技术的发展，各种控制系统都趋向于自动化。以单片机为核心的控制系统体积小、功能强、价格低，因而在众多领域得到广泛应用，并显示出广阔前景。论文介绍了一种运用单片机和CX20106A组成的超声波测距系统。本设计主要以STC89C51作为控制核心，包括键盘输入模块，超声波发射模块，超声波接收模块（CX20106A），数码管显示模块，报警模块。主要实现超声波测距并显示功能，依据实际的测量精度要求还可以添加温度补偿电路
2、。本系统成本低廉，功能实用。硬件系统具有良好的性能，且由于构成系统的器件应用普遍，便于维护。因此，本设计具有较强的性价比及实用性。关键词：STC89C51；CX20106A ； 超声波发射模块； 超声波接收模块； LED显示电路AbstractAlong with the monolithic integrated circuit technology development, each kind of control system all tends to the automation. By the monolithic integrated circuit for the core co
3、ntrol system volume small, the function strong, the price is low, thus obtains the widespread application in the multitudinous domain, and demonstrates the broad prospect. This design is based mainly on STC89C51 chip core ultrasonic range finder, and a ultrasonic processing module CX20106A, CD4069 c
4、omposed of ultrasonic transmitter, digital display devices such as composition, including the SCM system, ultrasonic transmitter and ultrasonic receiver circuit, MCU Resetcircuit, LED display circuit.Ultrasonic Distance and direction to achieve the main functionality.Based on the actual measurement
5、accuracy can also add temperature compensation circuit.The system cost, functional and practical.Hardware system has good performance, and constitute a system of device applications as universal, easy maintenance.Therefore, this design has a strong cost-effective and practical.Keywords: stc89c51 ;CX
6、20106A ; ultrasonic emission of ultrasonic receiver ; LED display circuit;目录摘 要IAbstractII目录III1绪论11.1 课题意义11.2 单片机发展历史12超声波测距仪系统的硬件和软件的功能分析32.1 超声波测距的设计原理论证32.1.1 超声波测距仪的设计思路32.1.2超声波测距原理32.1.3超声波测距仪原理框图42.2 电超声波测距仪系统的软件方案论证53超声波测距仪系统的硬件设计63.1 STC89C51简介63.2 数码管显示的设计123.2.1 八位7段数码管工作原理123.3 超声波发射电路
7、模块设计133.4 超声波接收电路模块设计143.4.1超声波接收电路设计原理143.4.2 CX20106A154超声波测距系统的软件设计174.1程序的总体设计174.1.1 主程序设计174.2 40KHZ 脉冲的产生与超声波发射184.3 显示子程序和蜂鸣报警子程序设计205超声波测距仪调试与测试215.1调试215.1.1硬件调试215.1.2软件调试23结 论25结束语26致 谢27参考文献28附录I程序源码29附录II电路原理图481绪论1.1 课题意义随着科学技术的快速发展，超声波在测距仪中的应用越来越广。但就目前技术水平来说，人们可以具体利用的测距技术还十分有限，因此，这是一
8、个正在蓬勃发展而又有无限前景的技术及产业领域。超声波测距仪作为一种新型的非常重要有用的工具在各方面都将有很大的发展空间，它将朝着更加高定位高精度的方向发展，以满足日益发展的社会需求，如声纳的发展趋势基本为：研制具有更高定位精度的被动测距声纳，以满足水中武器实施全隐蔽攻击的需要；继续发展采用低频线谱检测的潜艇拖曳线列阵声纳，实现超远程的被动探测和识别；研制更适合于浅海工作的潜艇声纳，特别是解决浅海水中目标识别问题；大力降低潜艇自噪声，改善潜艇声纳的工作环境。无庸置疑，未来的超声波测距仪将与自动化智能化接轨，与其他的测距仪集成和融合，形成多测距仪。随着测距仪的技术进步，测距仪将从具有单纯判断功能发
9、展到具有学习功能，最终发展到具有创造力。在新的世纪里，面貌一新的测距仪将发挥更大的作用。因此，设计好的超声波测距仪就显得非常重要了。这就是我设计超声波测距仪的意义。1.2 单片机发展历史目前，单片机正朝着高性能和多品种方向发展趋势将是进一步向着CMOS化、低功耗、小体积、大容量、高性能、低价格和外围电路内装化等几个方面发展。下面是单片机的主要发展趋势。 由于CHMOS技术的进入，大大地促进了单片机的CMOS化。CMOS芯片除了低功耗特性之外，还具有功耗的可控性，使单片机可以工作在功耗精细管理状态。这也是今后以80C51取代8051为标准MCU芯片的原因。因为单片机芯片多数是采用CMOS（金属栅
10、氧化物）半导体工艺生产。CMOS电路的特点是低功耗、高密度、低速度、低价格。采用双极型半导体工艺的TTL电路速度快，但功耗和芯片面积较大。随着技术和工艺水平的提高，又出现了HMOS（高密度、高速度MOS）和CHMOS工艺。CHMOS和HMOS工艺的结合。目前生产的CHMOS电路已达到LSTTL的速度，传输延迟时间小于2ns，它的综合优势已在于TTL电路。因而，在单片机领域CMOS正在逐渐取代TTL电路。 低功耗化，单片机的功耗已从Ma级，甚至1uA以下；使用电压在36V之间，完全适应电池工作。低功耗化的效应不仅是功耗低，而且带来了产品的高可靠性、高抗干扰能力以及产品的便携化。低电压化，几乎所有
11、的单片机都有WAIT、STOP等省电运行方式。允许使用的电压范围越来越宽，一般在36V范围内工作。低电压供电的单片机电源下限已可达12V。目前0.8V供电的单片机已经问世。低噪声与高可靠性为提高单片机的抗电磁干扰能力，使产品能适应恶劣的工作环境，满足电磁兼容性方面更高标准的要求，各单片厂家在单片机内部电路中都采用了新的技术措施。大容量化，以往单片机内的ROM为1KB4KB，RAM为64128B。但在需要复杂控制的场合，该存储容量是不够的，必须进行外接扩充。为了适应这种领域的要求，须运用新的工艺，使片内存储器大容量化。目前，单片机内ROM最大可达64KB，RAM最大为2KB。高性能化，主要是指进
12、一步改进CPU的性能，加快指令运算的速度和提高系统控制的可靠性。采用精简指令集（RISC）结构和流水线技术，可以大幅度提高运行速度。现指令速度最高者已达100MIPS（Million Instruction Per Seconds，即兆指令每秒），并加强了位处理功能、中断和定时控制功能。这类单片机的运算速度比标准的单片机高出10倍以上。由于这类单片机有极高的指令速度，就可以用软件模拟其I/O功能，由此引入了虚拟外设的新概念。 随着半导体集成工艺的不断发展，单片机的集成度将更高、体积将更小、功能将列强。在单片机家族中，80C51系列是其中的佼佼者，加之Intel公司将其MCS 51系列中的80C
13、51内核使用权以专利互换或出售形式转让给全世界许多著名IC制造厂商，如Philips、 NEC、Atmel、AMD、华邦等，这些公司都在保持与80C51单片机兼容的基础上改善了80C51的许多特性。这样，80C51就变成有众多制造厂商支持的、发展出上百品种的大家族，现统称为80C51系列。80C51单片机已成为单片机发展的主流。专家认为，虽然世界上的MCU品种繁多，功能各异，开发装置也互不兼容，但是客观发展表明，80C51可能最终形成事实上的标准MCU。 2超声波测距仪系统的硬件和软件的功能分析2.1 超声波测距的设计原理论证2.1.1 超声波测距仪的设计思路 超声波是指频率高于20KHz的机
14、械波。为了以超声波作为检测手段，必须产生超生波和接收超声波。完成这种功能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声波换能器或超声波探头。超声波传感器有发送器和接收器，但一个超声波传感器也可具有发送和接收声波的双重作用。超声波传感器是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化，即在发射超声波的时候，将电能转换，发射超声波；而在收到回波的时候，则将超声振动转换成电信号。 超声波测距的原理一般采用渡越时间法TOF（time of flight）。首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的距离测量距离的方法有很多种，短距离的可以用尺，远距离的有激光测距
15、等，超声波测距适用于高精度的中长距离测量。因为超声波在标准空气中的传播速度为331.45米/秒，由单片机负责计时，单片机使用12.0MHZ晶振，所以此系统的测量精度理论上可以达到毫米级。由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播距离远，因而超声波可以用于距离的测量。利用超声波检测距离，设计比较方便，计算处理也较简单，并且在测量精度方面也能达到要求。超声波发生器可以分为两类：一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。本课题属于近距离测量，可以采用常用的压电式超声波换能器来实现。2.1.2超声波测距原理发射器发出的超声波以速度在空气中传播，在到达被测物体时被反射返回，由接收器接收
16、，其往返时间为t，由s=vt/2即可算出被测物体的距离。由于超声波也是一种声波，其声速v与温度有关，下表列出了几种不同温度下的声速。在使用时，如果温度变化不大，则可认为声速是基本不变的。如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。表1 超声波波速与温度的关系表温度（）-30-20-100102030100声速（ms）3133193253233383443493862.1.3超声波测距仪原理框图根据设计要求并综合各方面因素，可以采用STC89S51单片机作为主控制器，用动态扫描法实现LED数字显示，超声波驱动信号用单片机的定时器完成，超声波测距器的系统框图如图2.1.图2.1 超声波测
17、距仪原理框图2.2 电超声波测距仪系统的软件方案论证根据超声波测距仪系统的功能要求，设计要分为5个模块：键盘输入模块，超声波发射模块，超声波接收模块 ，数码管显示模块，报警模块。 图 2.2 超声波测距仪系统模块1.键盘输入模块系统出现错误时，需要手按下键盘将其复位，从而使的程序重新开始运作。2.报警模块当电路所测的距离小于设计的安全距离时，报警模块会发出声光报警信号。3.显示模块显示模块能时刻显示电路所测的距离，从而起直观的观察所测的距离。4.超声波发射模块根据系统的设置，超声波发射模块会按照预定的时间间隔进行超声波的发射。5.超声波接收模块当超声波被所测的物体遮挡，超声波会被反射回来时，超
18、声波接收模块会将其接收，用发射与接收的时间差进行计算所测距离。3超声波测距仪系统的硬件设计硬件设计部分是超声波测距仪系统设计的基础，硬件的电路设计及相关硬件的知识是本章叙述的重点。除此之外，以下部分还会分别阐述本设计运用到的各个模块的特性和原理，以及所能实现的功能。3.1 STC89C51简介 STC89C51是一个低电压，高性能CMOS 8位单片机，片内含8k bytes的可反复擦写的Flash只读程序存储器和256 bytes的随机存取数据存储器（RAM），器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置通用8位中央处理器和Flash存储单元，功能
19、强大的STC89C51单片机可为您提供许多较复杂系统控制应用场合。STC89C51有40个引脚，32个外部双向输入/输出（I/O）端口，同时内含2个外中断口，3个16位可编程定时计数器，2个全双工串行通信口，2个读写口线，STC89C51可以按照常规方法进行编程，但不可以在线编程(S系列的才支持在线编程)。其将通用的微处理器和Flash存储器结合在一起，特别是可反复擦写的Flash存储器可有效地降低开发成本。STC89C51有PDIP、PQFP/TQFP及PLCC等三种封装形式，以适应不同产品的需求。主要功能特性： 兼容MCS51指令系统 8k可反复擦写(1000次）Flash ROM 32个
20、双向I/O口 256x8bit内部RAM 3个16位可编程定时/计数器中断 时钟频率0-24MHz 2个串行中断 可编程UART串行通道 2个外部中断源 共6个中断源 2个读写中断口线 3级加密位 低功耗空闲和掉电模式 软件设置睡眠和唤醒功能 STC89C51各引脚功能及管脚电压 概述：STC89C51为40 脚双列直插封装的8 位通用微处理器，采用工业标准的C51内核，在内部功能及管脚排布上与通用的8xc52 相同，其主要用于会聚调整时的功能控制。功能包括对会聚主IC 内部寄存器、数据RAM及外部接口等功能部件的初始化，会聚调整控制，会聚测试图控制，红外遥控信号IR的接收解码及与主板CPU通
21、信等。主要管脚有：XTAL1（19 脚）和XTAL2（18 脚）为振荡器输入输出端口，外接12MHz 晶振。RST/Vpd（9 脚）为复位输入端口，外接电阻电容组成的复位电路。VCC（40 脚）和VSS（20 脚）为供电端口，分别接+5V电源的正负端。P0P3 为可编程通用I/O 脚，其功能用途由软件定义，在本设计中，P0 端口（3239 脚）被定义为N1 功能控制端口，分别与N1的相应功能管脚相连接，13 脚定义为IR输入端，10 脚和11脚定义为I2C总线控制端口，分别连接N1的SDAS（18脚）和SCLS（19脚）端口，12 脚、27 脚及28 脚定义为握手信号功能端口，连接主板CPU
22、的相应功能端，用于当前制式的检测及会聚调整状态进入的控制功能。P0 口：P0 口是一组8 位漏极开路型双向I/O 口， 也即地址/数据总线复用口。作为输出口用时，每位能吸收电流的方式驱动8 个TTL逻辑门电路，对端口P0 写“1”时，可作为高阻抗输入端用。在访问外部数据存储器或程序存储器时，这组口线分时转换地址（低8 位）和数据总线复用，在访问期间激活内部上拉电阻。在Flash 编程时，P0 口接收指令字节，而在程序校验时，输出指令字节，校验时，要求外接上拉电阻。P1 口：P1 是一个带内部上拉电阻的8 位双向I/O 口， P1 的输出缓冲级可驱动（吸收或输出电流）4 个TTL 逻辑门电路。对
23、端口写“1”，通过内部的上拉电阻把端口拉到高电平，此时可作输入口。作输入口使用时，因为内部存在上拉电阻，某个引脚被外部信号拉低时会输出一个电流。与AT89C51 不同之处是，P1.0 和P1.1 还可分别作为定时/计数器2 的外部计数输入（P1.0/T2）和输入（P1.1/T2EX），参见表2。Flash 编程和程序校验期间，P1 接收低8 位地址。表2为P1.0和P1.1的第二功能。 表2引脚及功能特性引脚号功能特性P1.0T2，时钟输出P1.1T2EX（定时/计数器2）P2 口：P2 是一个带有内部上拉电阻的8 位双向I/O 口，P2 的输出缓冲级可驱动（吸收或输出电流）4 个TTL 逻辑
24、门电路。对端口P2 写“1”，通过内部的上拉电阻把端口拉到高电平，此时可作输入口，作输入口使用时，因为内部存在上拉电阻，某个引脚被外部信号拉低时会输出一个电流(IIL)。在访问外部程序存储器或16 位地址的外部数据存储器（例如执行MOVX DPTR 指令）时，P2 口送出高8 位地址数据。在访问8 位地址的外部数据存储器（如执行MOVX RI 指令）时，P2 口输出P2 锁存器的内容。Flash 编程或校验时，P2亦接收高位地址和一些控制信号。P3 口：P3 口是一组带有内部上拉电阻的8 位双向I/O 口。P3 口输出缓冲级可驱动（吸收或输出电流）4 个TTL 逻辑门电路。对P3 口写入“1”
25、时，它们被内部上拉电阻拉高并可作为输入端口。此时，被外部拉低的P3 口将用上拉电阻输出电流。P3 口除了作为一般的I/O 口线外，更重要的用途是它的第二功能P3 口还接收一些用于Flash 闪速存储器编程和程序校验的控制信号。RST：复位输入。当振荡器工作时，RST引脚出现两个机器周期以上高电平将使单片机复位。ALE/PROG： 当访问外部程序存储器或数据存储器时，ALE（地址锁存允许）输出脉冲用于锁存地址的低8 位字节。一般情况下，ALE 仍以时钟振荡频率的1/6 输出固定的脉冲信号，因此它可对外输出时钟或用于定时目的。要注意的是：每当访问外部数据存储器时将跳过一个ALE 脉冲。对Flash
26、 存储器编程期间，该引脚还用于输入编程脉冲（PROG）。如有必要，可通过对特殊功能寄存器（SFR）区中的8EH 单元的D0 位置位，可禁止ALE 操作。该位置位后，只有一条MOVX 和MOVC指令才能将ALE 激活。此外，该引脚会被微弱拉高，单片机执行外部程序时，应设置ALE 禁止位无效。PSEN：程序储存允许（PSEN）输出是外部程序存储器的读选通信号，当STC89C52 由外部程序存储器取指令（或数据）时，每个机器周期两次PSEN 有效，即输出两个脉冲。在此期间，当访问外部数据存储器，将跳过两次PSEN信号。EA/VPP：外部访问允许。欲使CPU 仅访问外部程序存储器，EA 端必须保持低电
27、平（接地）。需注意的是：如果加密位LB1 被编程，复位时内部会锁存EA端状态。如EA端为高电平（接VCC端），CPU 则执行内部程序存储器中的指令。Flash 存储器编程时，该引脚加上+12V 的编程允许电源Vpp，当然这必须是该器件是使用12V 编程电压Vpp。XTAL1：振荡器反相放大器的及内部时钟发生器的输入端。XTAL2：振荡器反相放大器的输出端。定时器0和定时器1：STC89C52的定时器0和定时器1 的工作方式与AT89C51 相同。定时器2：定时器2 是一个16 位定时/计数器。它既可当定时器使用，也可作为外部事件计数器使用，其工作方式由特殊功能寄存器T2CON（如表3）的C/T
28、2 位选择。定时器2 有三种工作方式：捕获方式，自动重装载（向上或向下计数）方式和波特率发生器方式，工作方式由T2CON 的控制位来选择。定时器2 由两个8 位寄存器TH2 和TL2 组成，在定时器工作方式中，每个机器周期TL2 寄存器的值加1，由于一个机器周期由12 个振荡时钟构成，因此，计数速率为振荡频率的1/12。在计数工作方式时，当T2 引脚上外部输入信号产生由1 至0 的下降沿时，寄存器的值加1，在这种工作方式下，每个机器周期的5SP2 期间，对外部输入进行采样。若在第一个机器周期中采到的值为1，而在下一个机器周期中采到的值为0，则在紧跟着的下一个周期的S3P1 期间寄存器加1。由于
29、识别1 至0 的跳变需要2 个机器周期（24 个振荡周期），因此，最高计数速率为振荡频率的1/24。为确保采样的正确性，要求输入的电平在变化前至少保持一个完整周期的时间，以保证输入信号至少被采样一次。捕获方式：在捕获方式下，通过T2CON 控制位EXEN2 来选择两种方式。如果EXEN2=0，定时器2 是一个16 位定时器或计数器，计数溢出时，对T2CON 的溢出标志TF2 置位，同时激活中断。如果EXEN2=1，定时器2 完成相同的操作，而当T2EX 引脚外部输入信号发生1 至0 负跳变时，也出现TH2 和TL2 中的值分别被捕获到RCAP2H 和RCAP2L 中。另外，T2EX 引脚信号的
30、跳变使得T2CON 中的EXF2 置位，与TF2 相仿，EXF2 也会激活中断。捕获方式如图4 所示。自动重装载（向上或向下计数器）方式：当定时器2工作于16位自动重装载方式时，能对其编程为向上或向下计数方式，这个功能可通过特殊功能寄存器T2CON的DCEN 位（允许向下计数）来选择的。复位时，DCEN 位置“0”，定时器2 默认设置为向上计数。当DCEN置位时，定时器2 既可向上计数也可向下计数，这取决于T2EX 引脚的值，当DCEN=0 时，定时器2 自动设置为向上计数，在这种方式下，T2CON 中的EXEN2 控制位有两种选择，若EXEN2=0，定时器2 为向上计数至0FFFFH 溢出，
31、置位TF2 激活中断，同时把16 位计数寄存器RCAP2H 和RCAP2L重装载，RCAP2H 和RCAP2L 的值可由软件预置。若EXEN2=1，定时器2 的16 位重装载由溢出或外部输入端T2EX 从1 至0 的下降沿触发。这个脉冲使EXF2 置位，如果中断允许，同样产生中断。定时器2 的中断入口地址是：002BH 0032H 。当DCEN=1 时，允许定时器2 向上或向下计数。这种方式下，T2EX 引脚控制计数器方向。T2EX 引脚为逻辑“1”时，定时器向上计数，当计数0FFFFH 向上溢出时，置位TF2，同时把16 位计数寄存器RCAP2H 和RCAP2L 重装载到TH2 和TL2 中
32、。 T2EX 引脚为逻辑“0”时，定时器2 向下计数，当TH2 和TL2 中的数值等于RCAP2H 和RCAP2L中的值时，计数溢出，置位TF2，同时将0FFFFH 数值重新装入定时寄存器中。当定时/计数器2 向上溢出或向下溢出时，置位EXF2 位。根据主机系统的芯片选择和引脚说明，可以画出主机系统的电路图，如图3.1所示：图3.1 主机系统电路图其作用主要是为了保证单片机系统能正常工作。如图3-1所示，单片机最小系统主要由STC89C51单片机、外部振荡电路、复位电路和+5V电源组成。在外部振荡电路中，单片机的XTAL1和XTAL2管脚分别接至由12MHZ晶振和两个30PF电容构成的振荡电路
33、两侧，为电路提供正常的时钟脉冲。在复位电路中，单片机RESET管脚一方面经20 F的电容接至电源正极，实现上电自动复位，另一方面经开关s接电源。其主要功能是把PC初始化为0000H，是单片机从0000H单元开始执行程序，除了进入系统的初始化之外，当由于程序出错或者操作错误使系统处于死锁状态时，为了摆脱困境，也需要按复位键重新启动，因此，复位电路是单片机系统中不可缺少的一部分。3.2 数码管显示的设计3.2.1 八位7段数码管工作原理八位7段数码管属于LED发光器件的一种，它由8个发光二极管LED组成，这8个二极管LED又包括7个细长型的LED和1个小数点型的LED。8个LED分别为a,b,c,
34、d,e,f,g,dp,每一个LED称之为一个字段，dp为小数点。7段数码管分为共阴极和共阳极两种显示方式。如果把7段数码管的每一字段都等效成发光二极管的正负两个极，共阴极把a,b,c,d,e,f,g的7个发光二极管的负极连接在一起并接地，正极接到7段译码驱动电路相对应的驱动上。共阳极是把a,b,c,d,e,f,g的7个发光二极管的正极连接在一起并接到5V的电源上，其余的7个负极接到相应的输出端上。7段显示数码管电路限流限阻计算公式：限流电阻=5V电源电压发光二极管的工作电压/1015MA 发光二极管的工作电压一般在1.82.2V之间，为了计算方便，通常选取2V。发光二极管的工作电流选取1025
35、MA之间即可，电流过小，7段数码管不亮，过大数码管容易烧坏。数码管显示方式：（1） 静态显示：就是单片机将显示的数据送出去后就不在控制数码管，直到下一次数据送出后才会改变，所以显示驱动电路具有输出锁存功能。静态显示占用CPU时间少，数据显示稳定，但每个显示模块都要单独显示驱动电路，所以硬件的开销和电源的功耗很大。（2） 动态显示用接口电路把所有的显示器的8个字段a,b,c,d,e,f,g和dp同名端连接起来，而每个显示器的公共极各自独立的接受I/O线控制。CPU向字段器输出端输出字型码，所有的显示器都接受相同的字型码，I/O控制的COM段决定哪一个显示进行显示。动态显示占用CPU时间多，显示数
36、据有闪烁感，但是硬件开销小，可以降低成本和功耗。图3.2 7段数码管原理图3.3 超声波发射电路模块设计 压电超声波转换器的功能：利用压电晶体谐振工作。它有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动产生超声波，这时它就是一超声波发生器;如没加电压，当共振板接受到超声波时，将压迫压电振荡器作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接受转换器。超声波发射转换器与接受转换器其结构稍有不同。压电式超声波换能器是利用压电晶体的谐振来工作的。超声波换能器内部有两个压电晶片和一个换能板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于
37、压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片会发生共振，并带动共振板振动产生超声波，这时它就是一个超声波发生器；反之，如果两电极问未外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收换能器。超声波发射换能器与接收换能器在结构上稍有不同，使用时应分清器件上的标志。本设计中发射器电路采用集成电路模块不需考虑这些问题，主要是采用74CH04反相器在换能器两端提供脉冲信号。其原理图如图3.3所示。图3.3 超声波发射电路3.4 超声波接收电路模块设计3.4.1超声波接收电路设计原理集成电路CX20106A是一款红外线检波接收的专用芯片，常用于电视机红外遥控接收器
38、。考虑到红外遥控常用的载波频率38 kHz与测距的超声波频率40 kHz较为接近，可以利用它制作超声波检测接收电路(如图3-4)。实验证明用CX20106A接收超声波(无信号时输出高电平)，具有很好的灵敏度和较强的抗干扰能力。适当更改电容CS的大小，可以改变接收电路的灵敏度和抗干扰能力。此部分电路在集成芯片上。图3.4超声波接收电路3.4.2 CX20106A CX20106A 作为超声波接收处理的典型电路。（当 CX20106A 接收到40KHz的信号时，会在第7脚产生一个低电平下降脉冲，这个信号可以接到单片机的外部中断引脚作为中断信号输入） 使用CX 20106A集成电路对接收探头收到的信
39、号进行放大、滤波。其总放大增益80db。以下是CX20106A的引脚注释。1脚：超声信号输入端，该脚的输入阻抗约为40k。 2脚：该脚与地之间连接RC串联网络，它们是负反馈串联网络的一个组成部分，改变它们的数值能改变前置放大器的增益和频率特性。增大电阻R1或减小C1,将使负反馈量增大，放大倍数下降，反之则放大倍数增大。但C1的改变会影响到频率特性，一般在实际使用中不必改动，推荐选用参数为R1=4.7，C1=1F。 3脚：该脚与地之间连接检波电容，电容量大为平均值检波，瞬间相应灵敏度低；若容量小，则为峰值检波，瞬间相应灵敏度高，但检波输出的脉冲宽度变动大，易造成误动作，推荐参数为3.3f。 4脚
40、：接地端。5脚：该脚与电源间接入一个电阻，用以设置带通滤波器的中心频率f0，阻值越大，中心频率越低。例如，取R=200k时，f042kHz，若取R=220k，则中心频率f038kHz。 6脚：该脚与地之间接一个积分电容，标准值为330pF，如果该电容取得太大，会使探测距离变短。 7脚：遥控命令输出端，它是集电极开路输出方式，因此该引脚必须接上一个上拉电阻到电源端，推荐阻值为22k，没有接受信号是该端输出为高电平，有信号时则产生下降。8脚：电源正极，4.55V。 超声波传感器接收部电路采用集成电路CX20106A。这是一款红外线检波接收的专用芯片，常用于电视机红外遥控接收器。考虑到红外遥控常用的
41、载波频率38kHz 与测距超声波频率40kHz较为接近，可以利用它作为超声波检测电路。实验证明，其具有很高的灵敏度和较强的抗干扰能力。适当改变C1的大小，可改变接收电路的灵敏度和抗干扰能力。R1和C1 控制CX20106A内部的放大增益，R2 控制带通滤波器的中心频率。一般取R1=4.7 ，C1=1F。US_R1 为超声波接收头，当收到超声波时产生一个下降沿，接到单片机的外部中断INT0 上。当超声波接收头接收到40kHz 方波信号时，将会将此信号通过CX20106A 驱动放大送入单片机的外部中断0 口。单片机在得到外部中断0 的中断请求后，会转入外部中断0 的中断服务程序进行处理，在移动机器
42、人的避障工作中，可以在中断服务程序设定需要单片机处理的最短距离，比如0.5m。4超声波测距系统的软件设计4.1程序的总体设计在系统架构超声波测距的基本功能之后，系统软件所实现的功能主要针对系统功能的实现及数据的处理和应用。系统的软件需要实现以下功能： 1. 信号控制 在系统硬件中，已经完成发射电路、接收电路、检测电路、现实电路、报警电路。在软件主要完成信号的控制，门控信号，发射脉冲信号。2. 信号处理 RAM中存储的计数值并不能作为距离直接显实出来，应为计数值和实际的距离之间的转换公式为：S=0.5*V*T=0.5*V*(TR*N)，T为发射信号到接受信号的时间，TR为方波信号作为计数脉冲计数
43、器的时间分辨率，N为计数值，在这个部分中信号处理包括计数值与距离值转换的，二进制和十进制的转换。3. 数据传输与显示经软件处理得到的距离送显示输出，用四位LED表示。由于采用了单片机STC89C51并考虑了整个系统的控制流程，整个系统软件都由STC89C51系列单片机汇编语言实现。由于距离的值得出及显示是在中断程序中完成，因此在初始化发射程序后进入中断响应的等待。在中断响应之后，原始数据经计数值与距离值换算子程序、二进制与十进制转换子程序后显示输出，整个软件系统程序分为主程序、中断程序、显示程序、限值报警程序。4.1.1 主程序设计主程序是单片机程序的主体，整个单片机系统软件功能的实现都是在其
44、中完成的，在此过程中主程序调用了子程序及中断服务程序。程序首先完成初始化过程，然后是重复一个控制一个发射信号的过程，即调用发射子程序几遍，而且每次发射周期结束都会判断在发射信号后延时等待的过程中是否发生了中断，即是否有回波产生来判断程序的流程。流程图如下图4.1所示： 图4.1主系统流程图4.2 40KHZ 脉冲的产生与超声波发射在脉冲产生前先对定时器/计数器进行初始化，在这里选择的工作方式定时器1工作方式2,定时器0工作方式1模式，所以TMOD应该设定为21H。指令开启T0，在开启T0同时开发发射超声波脉冲。测距系统中的超声波传感器，它产生40KHZ的脉冲信号，这由单片机执行下面程序实现的。
45、CLRTJ4 ;清报警开启标志MOVTMOD,#21H ;定时器1工作方式2,定时器0工作方式1MOVTH0,#00H ;定时开始时的值MOVTL0,#00H MOVTH1,#0F6H ;定时器1中断的计数值MOVTL1,#0F6H ;定时器1中断的计数值,计数值重装MOVR4,#04H ;延时值SET BET1 ;开外部定时器1中断SET BET0 ;开外部0中断SET BPX0 ;外部0中断为优先级4.3 显示子程序和蜂鸣报警子程序设计考虑到提高系统的资源利用率，本设计采用动态显示法显示实现P0口作为数据口，采用共阳显示技法。将计算好的距离数据设置显示缓冲区起始地址，显示缓冲区中被现实的字
46、符码的字形码的地址偏移量预先制表放入，蜂鸣器报警部分，当测试的距离小于50CM的时候就发生报警。流程图及部分电源如下：图4.2显示子程序 图4.3蜂鸣报警子程序5超声波测距仪调试与测试5.1调试超声波测距仪的制作和调试都比较简单，其中超声波发射和接收采用模块直接实现。 硬件电路制作完成并调试好后，便可将程序编译好下载到单片机试运行。根据实际情况可以修改超声波发生子程序每次发送的脉冲宽度和两次测量的间隔时间，以适应不同距离的测量需要。根据所设计的电路参数和程序，测距仪的稳定测量范围为0.204m，测距仪在2m内最大误差不超过1cm。超过2m误差进一步增大，但最大误差不超过2cm。由于发射功率不够，所以最大的稳定测量距离为4m。系统调试完后应对测量误差和重复一致性进行多次实验分析，不断优化系统使其达到实际使用的测量要求。5.1.1硬件调试由于个人经验不足的原因，此次设计做出的实物焊接方面较为粗糙与预计目标有一定的差距，但是对以后的设计
