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1、毕业设计(论文)自动外圆磨床自动上料系统设计 摘 要自动送料机构是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。自动送料机构的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流 电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置 控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的自动送料机构是由 PLC 输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制自动送料机构横轴和竖轴的 精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC 主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机，通过交流电机的正反转来控制自动送料机构手爪的张合，从而实现自动送料机构精确运 动
2、的功能。本课题拟开发的物料搬运自动送料机构可在空间抓放物体，动作灵活多样， 可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的 要求随时更改相关参数。！所有下载了本文的注意：本论文附有CAD图纸和完整版word版说明书，凡下载了本文的读者请加QQ 83753222，或留下你的联系方式（QQ邮箱）最后，希望此文能够帮到你！关键词：自动送料机构, 交流电机，PLC，流程，参数AbstractManipulator industrial robot systems traditional mandate, Robot is one of the key components. M
3、anipulator using the mechanical structure of screw-ball, slider, and other mechanical devices composition; Electric have AC motor, inverter, sensor, and other electronic device components. The device covers a programmable control technology, position control technology, detection technology, Mechatr
4、onics is a typical representative of one of the machines. This paper presents a manipulator by three PLC output pulse, driving horizontal, the vertical axis transducer, control manipulator axis horizontal and vertical positioning precision,micro-switches position signal transmission will host PLC; l
5、ocation close to the switching signal from the feedback from the mainframe to the PLC, through the exchange of Motor reversion to control the manipulator gripper Zhang, thus achieving accurate manipulator movement functions. The topics to be developed by the Manipulator grasping be up in space objec
6、ts, movements flexible, diverse, can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations, According to the workpiece can change the campaign process and the requirements of any changes to the relevant parameters.Key Words: Manipulator, AC motor, PLC, signal, relevant parameters目
7、 录摘 要IAbstractII目 录III第1章 绪论11.1课题背景及目的11.2机器人的定义与发展状况11.2.1定义11.2.2 机器人的发展21.3课题研究意义2第2章 自动送料机构介绍分析42.1自动送料机构42.2自动送料机构的组成42.3自动送料机构的应用42.4自动送料机构的分类5第3章 自动送料机构的结构方案和驱动方案选型73.1原始数据及资料73.2料槽形式及分析动作要求73.2.1形式73.2.2动作要求分析83.3自动送料机构结构及驱动系统选型8第4章 系统各主要组成部分设计94.1抓取机构设计94.1.1手部设计计算94.1.2拉紧装置104.2腕部设计计算134.
8、2.2臂伸缩机构设计154.3气压驱动系统设计174.4手部抓取缸184.5腕部摆动气压回路194.6小臂伸缩缸气压回路204.7总体系统图214.8机身结构的设计224.8.1 电机的选择234.8.2 减速器的选择234.8.3螺柱的设计与校核244.8.4机座的机械结构254.9自动送料机构的定位及平稳性确定274.9.1常用的定位方式274.9.2影响平稳性和定位精度的因素274.9.3自动送料机构运动的缓冲装置28总结与展望30参考文献31致 谢32 第1章 绪论1.1课题背景及目的毕业设计是机械设计制造及其自动化专业在校学习的最后一个环节，是对四年大学学习的继续深化和检验，即有实践
9、性又有综合性，是其他单一课程所不能替代的，通过毕业设计更能提高综合训练能力，为即将走向工作岗位，提高实际工作能力起到十分重要的作用。以达到如下目的：（1）综合运用所学的基础理论、基本知识和基本技能，提高分析解决实际问题的能力。（2）接受工程师必须的综合训练，提高实际工作能力。如调查研究、查阅文献和收集资料并进行分析的能力；制订设计或试验方案的能力；设计、计算和绘图能力；总结提高撰写论文的能力。（3）检验综合素质与实践能力。1.2机器人的定义与发展状况1.2.1定义目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义：工业机器
10、人是一种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。参考国外的定义，结合我国的习惯用语，对工业机器人作如下定义：工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具1。工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。工业机器人是在计算机控制下可编程的自动机器人是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。机
11、器人的诞生和发展虽只有30多年的历史，但它已应用到国民经济，民事技术等众多的领域，具有广阔的应用和发展前景，显示出强大的生命力2。根据所处的环境和作业需求，工业机器人具有至少一项或多项拟人功能，如抓取功能或移动功能，或两者兼有之，另外还可能程度不等的具有某些环境感知功能（如视觉，力觉，触觉等）。以及语音功能及至逻辑思维，判断决策功能等。从而使其能在要求的环境中代替人进行作业。 在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这一思维下展开的。根据设计内容和需求确定圆柱坐标型工业机器人，利用锥齿轮传动实现机器人的
12、旋转，利用液压缸实现其移动以及对零件的抓取。在步进电机的控制下，机器达到精确的回转运动。1.2.2 机器人的发展工业机器人的发展，由简单到复杂，由初级到高级逐步完善，它的发展过程可分为三代：第一代工业机器人就是目前工业中大量使用的示教再现型工业机器人，它主要由手部、臂部、驱动系统和控制系统组成。它的控制方式比较简单，应用在线编程，即通过示教存贮信息，工作时读出这些信息，向执行机构发出指令，执行机构按指令再现示教的操作。第二代机器人是带感觉的机器人。它具有寻力觉、触觉、视觉等进行反馈的能力。其控制方式较第一代工业机器人要复杂得多，这种机器人从1980年开始进入了实用阶段，不久即将普及应用。第三代
13、工业机器人即智能机器人。这种机器人除了具有触觉、视觉等功能外，还能够根据人给出的指令认识自身和周围的环境，识别对象的有无及其状态，再根据这一识别自动选择程序进行操作，完成规定的任务。并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作环境的功能。这种机器人还处于研制阶段，尚未大量投入工业应用2-4。1.3课题研究意义(1)培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和。 (2)培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。(3)培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。(
14、4)培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。第2章 自动送料机构介绍分析2.1自动送料机构自动送料机构，顾名思义，是指能模仿人手的部分动作，用以完成某些抓放，搬运物件或操纵工具等工作的自动化机械装置。自动送料机构通常用附属于它所服务的设备，动作程序固定，多数没有独立的控制系统，其控制装置包括在主机的控制系统（不包括工业机器人）。 2.2自动送料机构的组成执行系统一般包括手部、腕部、臂部、机身机座等，其中最主要是运动系统。自动送料机构主要由执行系统、驱动系统及控制系统三部分组成。手部是夹紧（或吸附、托持）与松开工件或工具 的部件，由手指（
15、或吸盘），驱动元件和传动元件等组成。腕部、臂部、机身是将手部抓取的工件或工具进行搬运或操作的部件。驱动系统是驱动臂部、腕部、手部和自动送料机构整体运动机构动作的动力装置，常用的驱动方式有液压、气动、机械、电气或其他的组合。控制系统是支配自动送料机构按规定程序和要求进行运动的装置，他们主要用来控制：位置（点位控制或连续轨迹控制）、时间、速度和加速度等参数。自动送料机构与主机及其它有关装置之间的联系3。2.3自动送料机构的应用按自动送料机构布局形式分可分为：架空式自动送料机构、附机式自动送料机构、落地式自动送料机构三种。此外，还有安装在自动线料道上或料道旁，实现工件上、下料、传递转位、转向等用途的
16、自动送料机构，他们具有运动单一、结构简单，位置灵活及精度一般要求较低的特点。 自动送料机构通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置3。2.4自动送料机构的分类(1)根据所承担的作业的特点，工业自动送料机构可分为以下三类：(a)承担搬运工作的自动送料机构：这种自动送料机构在主要工艺设备运行时，用来完成辅助作业，如装卸毛坯、工件和工夹具。(b)生产工业用自动送料机构：可用于完成工艺过程中的主要作业，如装配、焊接、涂漆、弯曲、切断等。(c)通用工业自动送料机构：其用途广泛，可以完成各种工艺作业9。(2)按功能分类:(a
17、)专用自动送料机构：它是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用自动送料机构具有动作少，工作对象单一，结构简单，实用可靠和造价低等特点，适用于大批大量的自动化生产，如自动机床，自动线的上、下料自动送料机构和“加工中心”附属的自动换刀自动送料机构。(b)通用自动送料机构：又称工业机器人。它是一种具有独立控制系统的机械装置。具有程序可变、工作范围大、定位精度高、通用性强的特点，适用于不断变换品种的中小批量自动化的生产。(c)示教再现自动送料机构：采用示教法编程的通用自动送料机构。所谓示教，即由人通过手动控制，“拎着”自动送料机构做一遍操作示范，完成全部动作后，其储存装置即能记忆下来
18、。自动送料机构手可按示范操作的程序行程进行重复的再现工作。(3)按驱动方式分：(a)气力驱动式的机器人：气源压力一般只有0.6Mpa左右，适宜抓举力较小的场合。(b)液力驱动式的机器人：结构紧凑，传动平稳且动作灵敏，但对密封的要求较高，且不宜在高温或低温的场合工作，要求的制造精度较高，成本较高。(c)电力驱动式的机器人：无环境污染，易于控制，运动精度高，成本低，驱动效率高等优点，其运用最为广泛。(d)新型驱动式的机器人：例如静电驱动器，压电驱动器，形状记忆合金驱动器，人工肌肉及光驱动器等(4)按控制方式分:(a)固定程序自动送料机构：控制系统是一个固定程序的控制器。程序简单，程序数少，而且是固
19、定的，行程可调但不能任意点定位。(b)可编程序自动送料机构：控制系统是一个可变程序控制器。其程序可按需要编排，行程能很方便改变9。第3章 自动送料机构的结构方案和驱动方案选型3.1原始数据及资料1陶瓷插芯加工材料：氧化锆（ZrO2）, 尺寸：毛胚外径2.56mm,内孔0.02mm,长度10.5mm。2陶瓷插芯同心度(内孔与外径)1微米。3砂轮：金刚石砂轮，线速度50米秒。4装料内孔定位，装料用气动形式,装料速度6只/min。3.2自动送料机构形式及分析动作要求3.2.1机构形式 图2.1 自动送料机构图3.2.2动作要求分析动作一：送 料动作二：预夹紧动作三：手臂上升动作四：手臂旋转动作五：小臂伸长动作六：手腕旋转 预夹紧 手臂上升 手臂旋转 手臂伸长 手臂转回 手腕旋转 图2.2 自动送料机构动作简易图
