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1、ITS系列-基于视频的车辆识别技术 Post By：2005-3-28 12:27:00 只看该作者 一.智能交通技术概述智能交通系统(Intelligence Transport System ,ITS)是目前世界交通运输领域的前沿研究课题,它融合了电子信息技术，通信技术，自动控制理论，计算机技术和传统的交通工程学理论等多个学科的理论，并将其应用于现代的交通运输管理体系中，从而实现交通运输服务和管理智能化。交通监视系统是智能交通系统中的一个重要环节，这一子系统主要负责采集有关道路交通流量的各种参数，例如车流量，车速，车型，排队时间和长度等。目前，道路参数检测的方法很多，主要有超声波检测，红外
2、检测，感应圈检测和基于视频的检测等等。超声波检测精度不高，容易受车辆遮挡和行人的影响，检测的距离短；红外线检测受车辆本身热源的影响，并且抗噪声的能力不强，因而检测精度不高；虽然地感线圈检测精度相对较高，但要求设置于路面结构中，并有对路面有损坏，施工和安装相对不便，使用寿命比较短，容易损坏等缺点。近年来，基于视频检测的方法随着计算机技术，图像处理，人工智能和模式识别等技术的不断发展，在交通流检测中得到了越来越广泛的应用，相对于其它交通流量检测技术而言，它具有以下的优势： 1. 视频检测可以检测较大的交通场景面积； 2. 相对于其它检测方法，投资少，费用低；视频传感器等设备，例如摄像头，易于安装和
3、调试，且对路面设施不会产生破坏； 3. 使用视频检测技术!可以采集到更多的交通流量参数。 二相关技术的介绍和说明图像的预处理-背景提取采用背景差分方法进行车辆检测，一般而言，不对视频卡采集的整幅视频图像进行处理。这里，有目的地根据车道的情况，在整幅图像中选择了几个感兴趣的区域（也称作虚拟线圈），并对这些区域进行实时处理，检测车辆并获得相关的交通流量参数。提取若干桢连续的视频图像，并把在虚拟线圈中的像素灰度值按帧的序号顺序存储在数组中，对虚拟线圈中的每个像素逐点求其灰度值的直方图，选择出现次数最多的灰度值作为背景图像中当前像素的灰度值。一般而言，选择每个像素最常出现的灰度值作为背景图像对应像素点
4、的灰度值是十分合理的，如果碰到车辆较密集的情况，可以适当增加采集的帧数，以得到较好的效果。背景提取需要一个初始化的过程，在背景提取的过程中，不对读入的视频图像进行车辆检测。背景更新采用了每隔一段时间进行背景提取并进行背景更新的方法：程序中设置一定时器，每隔一段时间，程序就开始进行新一轮背景提取，在此背景的提取过程中，程序进行车辆的检测。不过此时所用的背景为上一次提取的背景，当当前背景提取完后，用当前背景覆盖上一次的背景，图像下一帧的车辆检测就使用更新后的背景，即当前背景，进行检测。此方法能够有效抑制光线和自然条件的缓慢变化，并能够提高背景差分算法检测车辆的效果。当车辆经过虚拟线圈，虚拟线圈内所
5、有像素当前灰度值和背景对应像素的灰度值之间的绝对值差的总和会有一个变化的过程，并把线圈内所有像素的当前图像的灰度值与背景图像的灰度值之间的绝对值差的总和用变量。在虚拟线圈没有车辆经过的情况下，虚拟线圈内当前图像信息保持相对恒定，线圈内像素点的灰度值变化很小。然后，当有车辆开始进入虚拟线圈的区域时，由于背景和车辆像素的灰度值之间巨大的差异，会导致值逐渐增大；车辆离开虚拟线圈区域时值也将随之逐渐减少。当车辆完全离开时值又变得很小。 这种方法可能具有的缺点和不足：桢间差分比较常用的是连续三桢作两两差分，这种方法虽然具有很强的自适应性，但是对进行差分的连续桢的选择时机要求较高，而且有赖于运动物体的运动
6、速度，如果运动速度较快，且选取的时间间隔过长，就会造成两桢之间无覆盖区域，从而无法分割出运动物体；而如果运动速度过慢，且选取的时间过小，则会造成过度重叠，最坏的情况是物体几乎完全重叠，根本检测不到物体。 图像的预处理-前景提取：前景提取的基本思想是通过将当前帧与当前的背景帧相减，门限后得到运动的前景点。在进行操作之前，首先对当前帧进行平滑滤波以降低噪声的影响。在这里使用3*3大小的高斯模板。由于平滑的同时也造成了图像边缘信息的损失，因此此时我们还需要对滤波后的图像进行边缘增强。考虑到G通道对噪声的不敏感性，这里我们仅在G通道对当前帧和背景帧用Sobel算子进行边缘增强。在选取门限时，为了适应背
7、景的变化，取： 其中，.C=R、G、B 由于背景图像的直方图在R、G、B通道都呈现出明显的单峰特性，因此这样的门限是合理的。之后，定义任一点(x,y)上当前帧与背景帧的差值为 当DBt(x,y)TL时，认为该点为前景的运动点，否则认为它是背景点，将被更新入背景。即PFore=(x,y)| DBt(x,y)TL。经过上述操作后，包括阴影在内的运动前景已经基本被提取出来，但是由于噪声的影响，可能使被检区域不完整，甚至出现一个区域被断裂成两个或两个以上区域的情况，因此还需要对检测到的点集进行若干形态学操作以保证运动前景的完整性。 图像的预处理-滤波处理 成像系统获取的原始图像由于种种条件限制和随机干
8、扰，例如视觉成像系统镜头的脏污，地面凹凸不平引起图像模糊等，不能直接使用，必须对原始图像进行预处理。对于视觉系统来说!所用的图像预处理方法并不需要考虑图像降质的原因，将图像中感兴趣的特征能有选择地突出，衰减其不需要的特征。计算机图像的滤波处理主要采用两大类方法：一类方法是在空间域中处理：即在图像空间中对图像进行各种处理；另一类方法是把空间图像经过变化，如经过傅立叶变换，使之在频率域内进行各种处理，然后再变回到图像的空间域，形成处理后的图像。目前频率域处理方法有傅立叶正变换和逆变换，各种小波变换和逆小波变换。这些方法使用的计算机内存和计算时间的开销很大，不适于智能车辆这样的实时系统。因此，采用空
9、间域中的中值滤波处理方法，该种方法是一种局部平均的平滑技术，对脉冲干扰和椒盐噪声的抑制效果好。在一定条件下可克服线性滤波器如最小均方滤波均值滤波等带来的图像细节模糊，有效保护图像的边缘。由于在实际运算中不需要图像的统计特征，因此这为图像的预处理带来很大的方便。 图像的预处理-边缘增强根据视觉理论可知：识别一个对象是从其边缘开始的，一幅图像不同部分的边缘往往是模式识别最重要的特征。边缘是其周围像素灰度有阶跃变化或屋顶变化的像素的集合，它广泛存在于物体与物体，物体与背景之间，基元与基元之间，在机器视觉系统采集的图像中，车道的边缘信息湮没在背景之间。边缘增强的目的在于突出道路的边缘信息，以利于道路边
10、界识别。另外，边缘增强算法还有助于克服道路光照不均的影响作用。常用边缘增强算子有Robert算子，Sobel算子，Krisch算子，Prewitt算子，Laplace算子等。这里，边缘检测采用了Sobel算子，它其实是一种一阶差分算子，它可以有效地消除道路图象中大部分无用信息。离散-BCDF 算法定义为下式$ Sobel算子具有较强抑制噪声的能力，实际上Sobel算子的本质是反映相邻或相距一定距离的像素点的灰度差异特征。对于道路而言，正常路面上由于物理性质接近，且光照一般是均匀的。在这种情况下，邻近的像素点的灰度值相差不大，经过Sobel算子，就把这种接近程度转化成一定值，该值通常接近值。论文
11、研究的道路边界与道路其它部分具有一定的灰度差异，Sobel算子能突出边界处像素值的差异，相对于其它路面部分，得到的值较大。同时还可得到边缘的梯度方向信息，而且该算法计算简单，易于实现。经过Sobel算子运算后的图象，边界从整幅图象中被突显出来。 图像的预处理-二值化对图像进行二值化处理的关键是阈值的合理选取，阈值设置过小易产生噪声阈值设置过大会降低分辨率，使非噪声信号被视为噪声而滤掉，考虑到一般在光线较为均匀或在光线不发生强烈变化的条件下试验，因此选取了整体最优阈值法进行图像二值化处理。整体最优阈值原理是统计每幅图像灰度的分布特性，利用类别方差作为判据，选取使类间方差最大值作为选定的阈值. 使
12、用最优阈值算法的二值化图像进一步减少了噪声，为后续的Hough变换提供了较为干净的图像数据。 图像的预处理-摄像机定标和设置视频摄像机可以安装在过街天桥上，高层大楼上，或者一个足够高的杆子上。图1描绘出了视频摄像机的配置情况，有一些配置参数包括倾斜的角度 ，转动的角度 ，幅度的角度 和摄像机高度h。我们假设转动角度 等于0，而参数 ，h，和摄像机的焦距f事先已知。至于摄像机的视角 将在校准的时候确定。 图1. 摄像机的配置建立从二维空间到三维空间图像的映射关系实际采集的三维图像是三维空间坐标在二维摄像头像平面上的映射，需要对采集的图像先进性映射后再进行实际几何关系的计算。通常摄像头和公路坐标系
13、的位置关系。 检测和追踪-车辆的检测 如何检测运动目标的轨迹背景的方法能够检测到运动的和静止的车辆，运动区域可以用差分背景和差分桢间来分成运动目标和静止目标。用滤波的预测信息作为聚类初始化信息，大大减少迭代次数，增强了实时性。在桢间的轨迹对应中，根据单位时间内目标运动的滞后性即运动目标在单位时间内位移不大，速度近似等他点，把相邻桢间的聚类结果进行匹配，从而获取运动目标的轨迹。如何处理噪声一般情况下，如果检测到的点迹是运动目标点迹，在相邻的几个桢周期内也能检测到该目标的点迹，根据轨迹起始准则来建立轨迹，这样解决了跟踪的初始化问题。如果某点迹是由随机噪声产生的，则在相邻的几个桢周期内，不可能在某处
14、连续出现此造成点迹，即噪声点迹无法建立轨迹，这样有效解决了跟踪过程中的虚警问题。自适应背景的优点用自适应背景模型来代替固定背景在鲁棒性上得到了增强，但建立自适应背景图像由于时空信息的融合从而增加了计算量，对实时性方面有一定影响，在环境发生突变时，如天气的突然发生变化，自适应背景图像的初始化需要一定时间。 局限性外界环境变化给车辆的运动分割和检测带来了极大的挑战，建立适应任何变化的车辆分割和鲁棒检测还需要做出极大的努力。由于道路复杂多变，很多种情况时不可以事先预测的，因此单纯靠桢间差分和差分背景来进行建模检测车辆已很难达到正确检测的目的。基于多目视觉的系统在同一时间从不同角度拍摄到的图像进行信息
15、融合方法将是一种方法，但必须解决其信息融合影响实时性的问题。 检测和追踪-车辆跟踪过程（1）将第一帧的各个区域当作不同的目标，对各个目标区域启动目标链。（2）根据判决准则，如果某目标链中的区域在当前帧找到了匹配区域，则用找到的匹配区域特征更新该目标链中的区域特征。（3）如果在形心预测值所在位置，当前帧区域和目标链中区域面积相差很大，则可以认为发生了合并或者分裂现象。对目标链中的区域包围矩形，在本帧查找该矩形覆盖了几个区域，如果多于一个区域，则认为发生了分裂现象。对分裂现象出现的新区域，启动新的目标链。同理，对于本帧区域的包围矩形，查找该矩形覆盖了几个目标链中的区域，如果多于一个，则认为发生了合
16、并现象，利用合并区域启动新的目标链，同时终止那些被合并区域的目标链。（4）对于目标链中的区域，如果在本帧没有与之相匹配的区域存在，则认为发生了消失现象。目标链并不立即终止，只有在经过数帧仍没有找到匹配之后，才终止该目标链。（5）查找本帧是否还存在新进入的区域，如果存在，则启动新的目标链。采用这种方法可以快速跟踪图像序列中的目标，同时得到车辆在监视范围的平均速度。在计数时，只有目标在连续数帧里出现才认为是一个真正的目标区域，只有目标在连续数帧都没有出现才认为消失，因此可以消除那些暂时消失引起的计数错误。 检测和追踪-车流量和车速等参数的测量：一 根据车辆的行车路径：多人决策制定技术(MPDM)
17、假设有m个独立的属性特点来描述车辆，相应的，在多人决策过程中也有m个决策制定者。我们也建设分别从视频图像 和 中检测出 和 个车辆。然后每个决策者i ，基于某一属性特点，确定图像 和 中的车辆的对应关系。这些相对应的车辆将根据相应车辆之间的差异进行进一步的排序，这n对排序的结果表示成 。接下来，根据如下顺序s，我们来给每对车辆定义了值D来表示他们之间的相似水平： (13) 这里 表示高度，N是车辆对的数量。在实践中，我们按照顺序 1，也就是D(n,1)，来选择相应的车辆对，其数值必须大于某一个门限值， ，这样来控制由于车辆移出监控范围而造成的误匹配的发生。即使车辆彼此之间是遮挡的，他们让再可以
18、通过多人决策过程来进行追踪。在这种情况下，我们要进一步计算D(n,2)的值，更大的D(n,2)意味着两个遮挡的车辆彼此之间分隔开了。从追踪的结果来看，车辆的数量和车速都可以被确定。车辆的数量可以通过数车辆的行车路线来获得，同时把道路平面上的车辆的移动距离除以追踪的周期就得到了车辆的行车速度。这里，车辆的移动距离可以通过它行车路线的长度和道路平面和图像平面之间的关系计算出来。 二 根据跨过某条虚拟线来判断过线的车辆数除了具体的追踪某一个车辆的具体运行轨迹外，如果单单只要得到某一路段单位时间内的车流量，而不需要定位某辆车，可以在某方向去一条线，通过检测图像中跨过这条线的车数，也可以得到车流量。对于
19、双向道路，上行和下行路段各取一条虚拟的线，线的位置不能太远，否则车辆重叠的很厉害，也不能太近，由于系统处理能力的限制，每秒钟取的桢数不宜太多，而近处车辆位移较明显，容易造成漏检。 阴影抑制和遮挡-车辆阴影的抑制运动的物体造成的阴影会随着物体的运动而运动，所以，经过HSV方法分割出的物体会受到阴影的影响，这样分割出来物体会比实际的物体大，甚至造成两个分割出来的物体连接子在一起，影响计数的准确性。阴影检测的关键算法是 基于HSV空间的阴影检测算法，因为HSV空间更接近人的视觉反应，而且更能精确的反映一些灰度信息和色彩信息，特别是对于图像中极亮和极暗的物体业能很好的反映出相应信息，经过处理后，就可以
20、将图像像素分成两个部分：背景和运动物体。这里运动物体包括阴影，通常将阴影的像素值和背景的该点像素值作比较，如果其包含的相应色彩值和灰度值都在一定的阀值范围内，那么就认为这个点是阴影 阴影抑制和遮挡-车辆的遮挡 由于摄像机的位置和车辆的行驶，有时会产生车辆的遮挡问题，解决这种问题有几种办法：（1）根据车辆行驶的路径，来判断此时刻产生遮挡的车是否在前一时刻分开过；（2）根据遮挡的车辆之间的差异，使用运动区域分析的办法；我们可以通过计算桢-背景和桢与桢之间的差值，来得到某一关注区域的运动物体的位移量，由于车辆的轨迹和车速的连续性，如果发现这一区域的位移不是始终一致的，当它超过某一门限的时候，我们就可
21、以判定发生了遮挡。除此之外，我还设想了几种其他的办法：根据车辆占有车道的宽度，来判断是否有两辆车产生遮挡；根据车的自身特性来判点，例如在HSV空间中，我们检测车辆主要依靠其V灰度特性，在无法判断是否有遮挡时，我们可以根据其H和S的特性，判断车身的主体颜色是否一致，或者判断其色饱和度的差异，如果某车在较大区域内颜色基本保持一致等(这会受到车自身的涂装的影响，但是与人眼的识别过程相符合)。检测区域内，两个运动的车辆的速度会有差异，这就决定了不同桢之间，这个区域的位移量不同，通过设定门限，我们可以将遮挡的物体识别出来。另外还可以根据外形，轮廓等两个不同的运动区域特征“标记”两个不同的车辆，然后通过形
22、态学上的扩张技术，扩大每个车的标记区域，产生彼此重叠的部分，这个部分叫做“切割区”，这样可以分处两个独立的车辆。行人干扰根据车辆的长度和宽度，调整摄像机的位置，将车辆的数据从二维图像空间换算成三维真实空间的数值，这样通过恰当地选择一定的阈值，就可以在检测到的车型的基础上，将行人区分开来。在计数的时候就可以消除行人的影响。检测队列长度根据映射关系，我们可以根据图像上车的队列长度来推算出实际车的长度。这里检测排队长度的算法，主要包括两个部分分：一种是车辆总排队长度-在可视范围内所有的车辆长度，包括停止和运动的车辆先用Sobel边缘算子得到被监控道路上的车辆的边缘图像，再将得到的边缘映射到图像中道路
23、的中轴线，统计其上的亮点个数(二值化后，值等于1的像素点个数)，得到二维图像上的车队长度，然后通过公式换算成实际的车辆排队长度。但是这种方法得到的事车队整体排队长度，无法区分运动车辆和静止排队车辆的长度。二是得到停下来的车辆的排队长度。在路口监控系统中，有些情况（如控制信号灯的变化）需要得到已经停止的车辆的长度，利用边缘信息得到总体排队长度的基础上：实际在统计亮点个数的时候，并不是逐行的进行扫描，而是一次扫描n行，n为实际中略小于一辆车的长度映射到二维图像上得到的像素数。假设司机会自动并道停车，即使用所有可用的行车道（这是符合实际情况的）。在统计中，如果发现统计区域(实现设定的车的长度)亮点个
24、数少于一半时，就假定此区域可能是停止车辆排队的终点，然后启动角点检测程序，如果该区域的角点小于一定的阈值（可以根据实际需要来选去，通常选择一辆车平均角点的倍数），就认为当前扫描行为车辆排队的终点，如果大于相应的阈值，就继续扫描。 DSP技术数字信号处理（Digital Signal Processing，简称DSP）是一门涉及许多学科而又广泛应用于许多领域的新兴学科。20世纪60年代以来，随着计算机和信息技术的飞速发展，数字信号处理技术应运而生并得到迅速的发展。在过去的二十多年时间里，数字信号处理已经在通信等领域得到极为广泛的应用。数字信号处理是利用计算机或专用处理设备，以数字形式对信号进行采
25、集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等处理，以得到符合人们需要的信号形式。 DSP芯片，也称数字信号处理器，是一种特别适合于进行数字信号处理运算的微处理器，其主要应用是实时快速地实现各种数字信号处理算法。根据数字信号处理的要求，DSP芯片一般具有如下主要特点： (1) 在一个指令周期内可完成一次乘法和一次加法； (2) 程序和数据空间分开，可以同时访问指令和数据； (3) 片内具有快速 RAM，通常可通过独立的数据总线在两块中同时访问； (4) 具有低开销或无开销循环及跳转的硬件支持； (5) 快速的中断处理和硬件I/O支持； (6) 具有在单周期内操作的多个硬件地址产生器； (7) 可以并
26、行执行多个操作； (8) 支持流水线操作，使取指、译码和执行等操作可以重叠执行。当然，与通用微处理器相比，DSP芯片的其他通用功能相对较弱些。世界上第一个单片 DSP 芯片应当是1978年 AMI公司发布的 S2811，1979年美国Intel公司发布的商用可编程器件2920是DSP芯片的一个主要里程碑。这两种芯片内部都没有现代DSP芯片所必须有的单周期乘法器。1980 年，日本 NEC 公司推出的PD7720是第一个具有乘法器的商用 DSP 芯片。在这之后，最成功的DSP 芯片当数美国德州仪器公司（Texas Instruments，简称TI）的一系列产品。如果前几步的实验成功，打算进一步在
27、DSP平台下实现检测功能。设计使用的芯片为：TMS320VC5402。该芯片是TI公司于1996年后推出的DSP。其特点是：1.围绕8条总线构成的增强型哈佛结构；2.高度并行和带有专用硬件逻辑的CPU设计；3.高度专业化的指令系统；4.模块化结构设计；5.先进的IC工艺. 一种基于DSP的视频车辆识别本系统完成基于视频图像处理技术的交通检测系统：通过安装在道路旁边或者中间隔离带的支架上的摄像机和图像采集设备将实时的视频信息采入，经过对视频图像的实时处理分析得到各种交通信息如车辆的流量、速度、交通密度、车型分类、车辆排队长度、转弯信息等。该方案由一个以TMS320C6203DSP为核心的嵌入式系
28、统组成。系统主要包括四大硬件模块：视频采集模块，视频压缩存储模块，系统管理及视频分析模块和通讯模块。见图1所示。各部分主要实现功能如下：（1）视频采集模块。这是系统的前端信息采集部分。主要的功能是将多个摄像头传回来的视频图像存入到系统内存中；同时输出到监视器，方便交通管理中心的人员进行人工、直观的交通监控和管理。（2）视频压缩存储模块。该模块基于AD公司生产的DSP芯片ADSP2185为控制核心，实现实时压缩和暂存储。该模块能够做到2路视频流的实时小波压缩。（3）管理和视频分析模块。该模块以TI公司的DSP芯片TMS320C6203为中心构建，作为核心处理部件，完成系统的主要功能。其基本框图如
29、图2所示。主要负责系统的各个任务调度、视频分析算法的运行、与上层监控中心的通讯管理等。（4）通讯模块。该模块负责系统与上层之间、系统与另一系统之间的可靠通信。主要内容为上面提及的实时信息输出、事件触发图像序列输出以及监控指令的传送。考虑到系统的可扩展性和兼容性，主要采用基于TCP/IP传输协议的通信方式。但对于物理层和数据链路层的标准，根据具体情况可以任意选择，如采用同轴电缆或RJ45接口，或者是RS485接口，都是可以的。而且可以做到与目前某些国外大公司的产品(如Peek等)接口兼容。 TMS320C6203视频处理主要包含以下几个关键技术：图像的标定和平面映射；车辆实时检测；车辆的跟踪。标
30、定过程是指在一定信息（摄像机高度、与地平面夹角以及镜头张角等）的帮助下，从摄像机所拍摄的图像中，恢复出各车辆在实际交通场景中的位置对应关系，也就是将3维位置关系变换为2维位置关系。车辆检测的过程中，要解决存在阴影、车辆部分遮挡、车辆与复杂背景的正确分割等问题。车辆的跟踪主要用来获取各车辆的速度、转弯等等信息。 附录：技术前景的调研报告：附录1：我国智能运输系统的近期工作重点作为一门新兴的科学，智能运输系统（ITS）具有提高公路网络的通行能力、减少交通事故、提供信息服务、保护环境几提高传统产业的效益和开辟新产业的作用。ITS将先进的信息技术、数据通讯传输技术、电子控制技术、传感器技术性户以及计算
31、机处理等技术有效地综合运用于整体运输体系，从而建立起一种在大范围内、全方位发挥作用的实时、准确、高效的运输综合管理系统，达到人、车、路密切地配合、和谐地统一，极大地提高交通运输效率、保障交通安全、改善环境质量和提高能源利用率的目的。作者指出，自20世纪80年代末以来，国际ITS领域已形成美国、欧洲和日本三强鼎立的局面。美国智能运输协会（ITS America）,欧洲道路运输通信技术实用化促进组织（IRTICO）和日本道路、交通、车辆智能化推进协会（VERTIS）以及智能化运输系统国际标准化（ISO/TC204）等成为世界最有影响的ITS推进组织。在我国，根据交通部“九五”科技方针计划，交通部确
32、定在交通部公路科学研究所成立了国家智能运输系统工程研究中心，1996年1月，中心正式成立。在此基础上，1998年1月交通部批准成立了交通智能运输系统工程研究中心，依托单位为公路科学研究所。该中心承担了部重点科研项目“智能运输系统发展战略研究”，提出了我国智能运输系统发展的整体框架，为交通运输界提供指导性意见。依据作者的介绍，我国ITS近期工作的重点是： 1、制定我国ITS发展标准。交通部组织有关研究开发单位开展了交通工程标准体系的探究，同时受国家技术监督局的委托，派员参加了TC204（智能运输系统国际标准化组织）的工作。单前中国的不停车收费系统（ETC）已经开始应用，中国政府十分关心ITC的标
33、准问题，由国家科学技术部牵头，有关部门的专家正在进行这一项目的研究。为了智能运输系统信息传输的统一和经济，这方面的研究已经扩展到整个专用短程通信（ISRC）领域。 2、改造和完善城市交通管理系统。中国的城市交通已经成为各地方政府关心的首要问题之一，改善城市交通管理已经成为迫在眉睫的任务。这里有两个方面的工作，第一，在现有道路的条件下，合理地为各种交通方式分配道路，加强管理并且配合必要的视频监视手段和通信手段，使得道路交通处于有效的监控之下，同时采取比较简单和低成本的方法将道路交通信息提供给道路的使用者；第二，中国的城市仍处于发展期，修建足够数量的道路仍然是政府的重要任务，但是在修建新道路和建设
34、城市新区时，必须为将来智能运输系统的应用留必要的基础设施。 3发展公共交通系统。城市公共交通的发展与城市的交通政策和道路的配套有关，同时还要应用先进的管理技术和设备使得公共交通系统有效地运行，如计算机化的指挥调度系统。在城市间，目前正在发展高速、安全和舒适的定班客运，已经成为城市间客运的主要方式。目前需要发展有GPS定位的计算机化指挥调度系统和联网的计算机售票系统，为乘客提供更加便捷社舒适的旅行服务。 4、汽车安全和事故预防系统。包括汽车碰撞事故预、汽车安全车距、瞌睡驾驶自动报警系统和汽车交通事故快速报警系统等的研究、开发与应用工作。 5、快速货运系统。随着中国高等级公路网的逐步形成，以高等级
35、公路为基础的快速货运系统已被列为中国政府重点发展的高新技术之一。在这个系统中，将运用物流理论指导运输的组织和管理，并且要借助先进的计算机技术、EDI技术、车辆定位跟踪技术和货物的管理技术为货主提供快速和完善的货运服务。 6、监控、通信与收费。监控、通信与收费是目前高速公路ITS应用的主要方面。截止到2001年底，全国高速公路总里程达19437公里，然而，其中仅有不到板书的公路为安全、通信、监控、收费装备了相对完善的管理系统和服务设施。由于管理原因和相连支路尚未连成完整的网络，这些投资巨大的工程在提高系统容量和服务水平上仍有很大潜力。 7、交通信息服务。智能运输系统的或者要应用方面是为公众提供完
36、善的信息服务，中国的民航系统已经建立了全国联网的售票系统，铁路的联网受骗系统也横在建设中。目前中国政府已经开始全面建设经济信息网，其中交通信息服务是重要的内容，中国希望通过交通信息网为公众进行订票、旅行、旅馆、货运以及道路交通状况等的服务。 附录2：上海市智能化交通发展战略（部分）步骤4.1：详细定义ITS的实际应用内容七个应用包和四十五个ITS服务应用项目将给以详细说明，并完成所有ITS改进 工程的分类和评估。(1) 先进的交通管理（ATMS） 城市交通控制 紧急事件管理 交通需求管理 公路控制和管理 交通规章执法管理 交通环境检测管理 出入口管理 泊车管理 自行车行人安全管理 多模式交通衔
37、接管理 公交车辆/车队智能化管理 公共交通优先管理 公交系统实时信息管理 公共交通需求响应管理 出租车运营管理 合用车管理 公共交通运营安全管理 附录3：智能交通系统的现状中国政府十分重视ITS在国内的发展，有关部门从1996年开始组织了ITS领域的一系列国际交流和合作，支持在国内开展研究和开发。为了便于协调国家科技部组织了交通部、铁道部、公安部、建设部、国家技术监督局等有关部门，组建了中国ITS政府协调指导小组，总体规划包括道路、铁路、水运、民航在内的中国ITS发展战略、标准制定和人才培训，组织ITS关键技术的攻关和示范工程。“九五”科技攻关项目中科技部安排了“中国智能运输系统体系框架的研究
38、”。该项目由国家智能交通系统工程技术研究中心牵头，来自院校、研究院所、企业和各部门的100多为专家参加了这个项目的研究。这是我国第一次就一个应用系统开展跨部门和跨学科的框架研究。这些取得了很大的成果。 “九五”期间，公安部安排了交通管理指挥系统的开发和应用，主要包括交通信号控制系统、交通管理动态静态信息系统、交通监视系统、GPS警车定位、122交通事故快速处理诱导系统。在“九五”期间，许多大中城市按照智能交通系统倡导的系统思想，开始智能化的交通管理系统的试验。北京市从1998年开始建设新的交通控制指挥中心本市二、三环路电视监视系统、警车GPS指挥调度系统以及122报警服务系统。该工程在1999
39、年9月底初步建成，投入使用后收到良好效果，从而提高了北京交通管理现代化的水平。国务院总理朱镕基2001年1月视察了该工程，给予了较高的评价。除北京之外，上海、广州、大连、济南、厦门和青岛等城市也进行了城市交通指挥控制系统的建设。“九五”期间，各城市大力发展高效率公共交通系统并应用通信、GPS等技术开发新型管理系统，用电子信息技术改进公交系统的指挥调度和信息服务，这是智能运输系统的主要服务领域之一。“九五“期间，北京、上海、杭州和青岛等城市开始小规模的在公交车上安装GPS装置，试验有车辆定位功能的调度系统。相当一批城市在公交车上实施了IC卡付费系统。在高速公路通信、监控和收费系统的建设中大力引入
40、ITS的有关思想，工程建设将考虑未来ITS的应用。对于公路收费这个政府和老百姓都关心的问题，交通部以联网收费为突破口，出台了联网收费暂行技术要求，保证大范围内的统一和兼容。鉴于ETC在我国的需求，交通部联合多个省厅开始网络环境下不停车收费系统的联合攻关和示范工程建设，通过交通部组织的联合攻关，提出符合中国标准的组合式ETC技术方案。“九五”期间，为配合智能交通系统的开发，交通部还安排了智能交通系统发展战略研究、GPS定位与导驶系统研究，基于GPS的路政车辆管理系统等项目的研究等一系列项目，为今后的开发和应用打下了坚实的基础。的交通管理科技工程，有多家公司参加了GPS警车调度系统122报警服务系
41、统二，三环路视频图像采集系统和指挥中心的建设，并为这些系统的应用开发了部分产品。 为了更好的开发和应用智能运输系统，国家科技部批准依托交通部公路科学研究所建设“国家智能交通系统工程技术研究中心”，批准依托铁道部科学研究院建设国家铁路智能运输系统工程技术研究中心。为支持国家中心的建设，交通部批准建设智能运输系统研究中心试验室，该试验室依托交通部公路交通综合试验场，“九五”“十五“总投资超过3200万元。另外，智能交通要标准先行。在国家有关部门的安排下，ITS的标准化工作将进入具体的编制阶段。国家为此安排了专项资金，3SOTC204中国委员会将在国家标准化管理委员会、交通部和科技部的领导下，具体组
42、织有关的单位和企业加快标准的制定工作。另外，ISOTC204全体大会将于2003年6月在北京召开，有关单位将抓住ITS产业界和标准化专家集中在北京的机会，为中外专家和企业提供更多和更深层次的交流。在科技部和国家质量技术监督局的统一安排下，国家智能交通系统工程技术研究中和ISOTC204中国秘书处承担了“中国智能运输系统标准体系的研究”。目前该研究的主要内容已经完成，提出的标准体系表按不同层次覆盖了信息定义和编码、专用短程通信、数字地图及定位电子收费、交通管理与紧急事件管理*综合运输与运输管理、信息服务、自动公路与车辆辅助驾驶系统等领域，共有300多项标准。 附录4：2004年中国ITS市场分析
43、报告会报告内容 1、专场一：ITS发展环境分析 -主题：2004年智能交通发展的宏观规划与政策导向 科技部对发展智能交通的宏观方向指导及政策引导 以信息化推动公安道路交通管理现代化 中国公路、水运智能交通系统的发展 铁路智能运输系统发展概况及发展趋势分析 我国水运行业智能运输的发展实际 信息产业部对智能交通发展的宏观规划和相关的引导政策 我国智能交通系统发展战略和体系框架介绍 中国ITS标准化发展状况 我国智能交通行业发展的总体现状及技术与产品的需求分析 ITS“十五”科技攻关计划项目“智能交通系统关键技术开发和示范工程”阶段成 果介绍 ITS示范城市相关项目建设情况介绍 下一步国家ITS产业
44、发展的关键问题及ITS技术应用领域分析 2、专场二：ITS技术与产品市场分析 -主题：2004年智能交通技术与产品市场需求和发展趋势分析 CCTV市场发展历史的变迁 DVR在智能交通领域的市场研究与发展趋势分析 光端机在智能交通领域的市场研究与发展趋势分析 大屏幕显示系统在智能交通领域的市场研究与发展趋势分析 LED在智能交通领域的市场研究与发展趋势分析 车牌识别技术的市场需求与发展趋势分析 电子警察的市场需求与发展趋势分析 测速仪器的市场需求与发展趋势分析 信号控制技术的市场需求与发展趋势分析 摄像技术在智能交通领域的市场研究与发展趋势分析 视频检测器的市场需求与发展趋势分析 微波检测器的市
45、场需求与发展趋势分析 通信设备在智能交通领域的市场研究与发展趋势分析 工控产品在智能交通领域的市场研究与发展趋势分析 ETC市场发展现状及趋势分析 停车设备的市场需求与发展趋势分析 IC卡在智能交通领域的市场研究与发展趋势分析 GIS在智能交通领域的市场研究与发展趋势分析 GPS在智能交通领域的市场研究与发展趋势分析 LBS在智能交通领域的市场研究与发展趋势分析 行车记录仪的市场需求与发展趋势分析 3、专场三：ITS市场切入点分析 -主题：中外名企进入中国智能交通市场的战略、战术及案例分析 IBM（中国）有限公司 西门子（中国）有限公司 松下电器（中国）有限公司 住友电气工业株式会社 NEC日
46、电中国有限公司 韩国SK集团 柏诚中国 亿阳集团 中国普天信息产业集团公司 清华同方股份有限公司 4、专场四：ITS互动交流圆桌会议 ITS政策解读与答疑 业主与企业供需交流 ITS企业间的交流，对政府、市场的建议与呼吁 5、专场五：媒体见面会 有关专家就我国智能交通发展现状、趋势、问题等答记者问 6、专场六：2002-2003年中国智能交通行业年度报告新闻发布会 报告首发式 向有关部委赠书仪式 2003年中国智能交通行业年度报告现场订阅 2004年中国智能交通行业年度报告编辑说明、约稿、预订 参考文献： 1 Chung-Lin Huang A Vision-Based Vehicle Ide
47、ntification System (ICPR04) IEEE 2004 2 J. M. Wang Vision-Based Traffic Measurement System (ICPR04) IEEE 2004 3 张丽 毕岗等 HSV空间自适应背景模板在运动车辆实时检测中的应用 公路交通科技 03.8 4 曹志锦 唐慧明 视频图像中的车辆检测跟踪和分类 电子技术应用 2004.3 5 李岩,张学工 应用图像处理方法自动检测路口车辆排队长度 2002 6 王荣本等 基于计算机视觉高速智能车辆的道路识别 计算机工程与应用 2004 7 Jun-Wei Hsieh , A Shadow E
48、limination Method for Vehicle Analysis (ICPR04) IEEE 2004 8 周志宇 基于视觉的车辆运动目标轨迹检测 工业控制计算机 2004.2 9 崔江 李友人 基于视频检测的车辆分割技术 微型电脑应用 2003 8 10 Liubo等 混合交通流下的车辆检测 中国科学技术大学学报 2004.10 11 吴祖林 背景提取基础上运动车辆视频检测 交通与计算机 2003.6 12 张丽 毕岗等 基于阴影检测的HSV空间自适应背景模型的车辆追踪检测 中国图像图形学报 2003.7 13 Xin Li A Real-Time Vehicle Detection and Tracking System in Outdoor Traffic Scenes (ICPR04) IEEE 2004 14 丁伟强 基于计算机视频图像的车辆检测 视觉技术应用与工程 2004.10 15 基于HSI空间的阴影抑制的交通车辆检测算法 2004 16 SRTP 2004.5 17 中国交通技术论坛网络资料 2005 18 TMS320VC5402.pdf，from 19 郑红，吴冠.TMS320C54xDSP应用系统设计.北京航空航天大学出版社，2002
