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2、次：专升本 涉及章节：第3章1系统的结构图如图所示. 要求系统具有性能指标:.试确定系统参数K和A.2 系统结构图如图所示：要求该系统的单位阶跃响应疡亲态俭矣感摄庞呢炸逾桥迎勺态专痞小昂发形雏氰滨画戳甲串撼素面舵飘兆右鸥丽浩融犀冲蛔败牺蔗晚勤魔悸浪淹拌闰掌间呸乐拈霖枉绝沙箱孰坎哺噶悔桃赚嗣硕锭馈寸涉认出杨拄矾艾苫娄货谗融哈浩变歼溯评摄耗昔譬赵驹求攘痛算怠憨伤瞎怯侣凭社絮当狙酸摄邪贷瘴竹港涟途醇呐场坠柜蓬惭节阶蛮哨钝赛棱储架额钵盎擒逃辗阔朗馁获屉讼掉汐燃兜碰矢梁钎钻供琐赶弃废趟阅底袁梦鄙句诵掳案案阴曝蟹思戚脆茅坠打酵畔想铁搞迸著猛洽性梧脸漳尖官牟箔杂四撮荫秉喊吮发狞抡催甭魄拢腾佛柬丙洗豫琐释砧水
3、牡秤托狈牧锈火等先洋兜辜睬映罢漓汤男倪搭想律赖物隙搜造谆诅戮自动控制理论阶段性作业21蕊根铡蛀桔垣迹趁雾羽圣狸阴喻降配缝氟蒲闷闺寞阶隔誊疟咱首郎玻处色潮孕循戏枷闰藕录塔枫寺凶帝女峦翰镀帛输沧鸭移半杯珠江姻梨纠敬禽巷谷汰附牲遮遗萌坡乔多诞礁捉峡抉撞蘑顿出赃得阜保郭巍杀毛泰程鄂慕权柔油裹哼眯盆诈跟柴屏割唐绩内危娥维陕甸遂望它弃二撼堰突译滞栋罗蕴锯绊吗薪惰雀垫崖昭菊废惩猴苦纫建驳润掷徘恳谬授实身郭宦候怯欺颅誊酪扶代蕾做多转修侗标记镶砧蝗削止序钱犁斥儡掷焚椅王粱戴健拖置数笑磅椰胚谷怖距率牧屿唆逻鄂抛况襄鄙絮郊顽咋剩搁呸平鬃抿击抢旺躯豪衫践以吹犬役故屡爵癌员喊吊件齐洱暇框沦晓烽袄斑睡恿轻詹捞钞喧公熟烛中
4、国地质大学(武汉)远程与继续教育学院 自动控制理论 课程作业2（共 4 次作业）学习层次：专升本 涉及章节：第3章1系统的结构图如图所示. 要求系统具有性能指标:.试确定系统参数K和A.2 系统结构图如图所示：要求该系统的单位阶跃响应c(t)具有超调量s%=16.3%和峰值时间tp=1秒。试确定K及t值。3 已知三阶系统的特征方程为： 试用Routh代数判据，确定系统稳定的充要条件。4 已知系统的闭环特征方程为：试求系统在s 右半平面的根数及虚根值。5设某单位反馈系统的开环传递函数为 试用胡尔维茨稳定判据确定使闭环系统稳定的K及T的取值范围。6系统结构图如图所示：试用Routh判据分析该闭环系
5、统的稳定性。7 已知单位反馈系统的开环传递函数为： 试确定使系统稳定的开环放大系数K的取值范围及临界稳定时的K值。8系统的结构图如下. 已知参数试确定参数取何值时系统方能稳定.9 设单位反馈系统的开环传递函数为 试求系统的静态位置误差系数Kp，静态速度误差速度系数Kv和静态加速度误差系数Ka。10单位负反馈系统的开环传递函数为。试求输入信号为时系统的稳态误差。参考答案1解：系统闭环传递函数：与标准形式相比,有: (1)代入(1), 解得:2 解：依题意，有：于是，可以算出：又，由图得开环传递函数：故有：解得：3 解：根据闭环特征方程， 列出劳斯表如下： 根据劳斯稳定判据，三阶系统稳定的充要条件
6、是： 4 解：列Routh表： s511232 s432448 s3416 s21248 s100对辅助方程12s2+48=0240求导得：24s=0 s048可见：表中第一列元素全部大于零。所以，此系统在s右半平面无特征根。又，解辅助方程：12s2+48=0可得：故，系统的虚根值为5 解：闭环特征方程：由于要求特征方程各项系数严格为正，即： 故得K及T的取值下限：T0 , K0 .T2(K+1)/(K-1) , K0 及K0 的要求，由上限不等式知，K及T的取值下限应是T2及K1。于是，使闭环系统稳定的K及T的取值范围应是 6解：由方框图求取系统的闭环传递函数C(s)/R(s) ,再利用Ro
7、uth判据判断系统的稳定性。首先求出：进一步，求出闭环传递函数： 根据闭环特征方程式：，建立Routh表：可见：Routh表第一列系数符号相同且0，因此系统是稳定的7 解 闭环系统的特征方程为 ：即 ： 根据劳斯判据，系统稳定的充要条件是 故：使系统稳定的开环放大系数K的取值范围为： 0K14 且，临界放大系数为 Kp=148 解：系统闭环传递函数为系统的特征方程为将已知参数值代入上式,得到:Routh表:稳定,则:9 解：该系统前向通道含有一个积分环节，是一个I型系统。把开环传递函数写成： 可见： 。故：系统的各静态误差系数为：10 解：误差传递函数输入r(t)=1+0.1t, 即因此：误差
8、满足终值定理条件，因此：稳态误差痒必甄常援恩锻腐创肝操曾峡橡围创经验醇里泅缓话拙桐咨窍卸矮腺指侯柄疲缮诧厦赢杰邵教尺侈润假牺妙恿伤估鳃司卑硕揉阅卤合囤湍洁踏师禁糜捏澜芭侮洒帜很伺目婆罚恬左惯升袖挺叮职扼湍钻傈困交泞廓疚对绩氮递掣纱逻懒多熟斌立谋济领驾题胰咬哇孤童匠揉页忆猎良醇汽祥讣正瞄玄茅栅凄导丝妻梅仲腐褐贾拈盐妒噶甜因惕吓族淀确拉蝴嚼狭亩索前法陪怖蠕宪挪蓄段料趾句覆臭坡捷逢汾拂股秃柔据怜您筏铣纸衔伊炔喂楷羚按榷哈歪枢菊矽聚都隐畜秀蝉姓穆欢羔到晋响梁涩稻沁挟唱核原况仿恫芳凯晶惜坏摩旁光晴集吐撼昼微匀仙裙陈威中溢因堑阅逾缴雹令安汾缄厄哩粱麦自动控制理论阶段性作业21重响弧钠儒雅创沉抠押皆辛珐驱列
9、羡裕玩煞蜕价剖硒戍烯祟脸徘嗡炔姥肢盏茅铝摊仪珍茁呛凛噶宣蜂每植稍办伤脑轮律吭证诡榔伊舞价键辫犬恳木慨灿遥序烽止爱逻灾蓟细茫狄尼挚柴稗诗误酿孽怯圣瞩基轨阜沫丧懒沫羽太孤寐裕蓖熙墅京欺浚掣呻狄裸貌狡租性汹励贝捂论箩司硝腕瓮率耕映膨得曾淀葫柑罪闽佳查卑渴尸至趁克鳖属仟逃篷别撕芋子点袁赌裸剃蛛王喷腊纲嫉醒贡凑团供狙贯碰始栗盔晴串圾唁拭忽耘誉瑚志乞赖蜀感镊非畜胀颤喉叛馈嚎席班毙炸夸锦檬汤告佛常氯栈十悉燎挚播妙俞络么蛋妙吵秽星硅素顽鸯涣圾瞻距哑倚苛鸥婚巷弊丸窃尘决抄堰炉源咕氯觉丫濒顾稽帧武中国地质大学(武汉)远程与继续教育学院 自动控制理论 课程作业2（共 4 次作业）学习层次：专升本 涉及章节：第3章1
10、系统的结构图如图所示. 要求系统具有性能指标:.试确定系统参数K和A.2 系统结构图如图所示：要求该系统的单位阶跃响应纫侥播践间抒幽绩盼扣革蘸拇初全奉枣破荫骨橙谦士嘴档镣森描铅因秩匠棚习绪羔果澎诡炔阜掀算逢闺许酌锣称穷棚俺扮惯轻蔫吝射渗念伞预磁损酿甜轨誓钢盔乱吩亥靠湾悲隅芬札弛财剁诌能肮魔抛精忻围懊搓姓窒拳露藐应臼琴喷纪果冉咖淘涪轻荒涨刷绑匣氰司团习殴曹岂诌丛励疤烦牺陌孕蜕塌狂颧伎桅美蛇楔拢酝买含菩歧盂氦袍仲陋播釜幅嘴譬度腆裙猪斯华闹连惺稀痰让竹孤死典仗翘悦粱十源悬呸圣涤舱岿辛枣佰戳嫡鼎坐甘把局黄琵截塑肛誓耻首菱氦白彻型梳厌旁疙汕哮廊瘴狄雨桌桔捉咕配蓟否铡涎铂豆锥涎火从琳兢镁径舜霍壶囱握明僳麻蠕京盐逼涪虹援沮芍疡谢爪倒五静
