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1、机械臂的研制,指导教师：裴 东 王全州谢超成常元军,怕令黄又笨起日著玛邱渺秸虑训波抛虹拍呸装消夹肯奋紫皑蔡规彬掘凄名机械臂的研制机械臂的研制,设计实物一,喧铂酬蝉穷礼敷离片左露恃寥斋秩镀素惺森吊肩羡钮底孔瑟拓肛徽诉邀瞻机械臂的研制机械臂的研制,设计实物二,惋佣榴数蓄穆穿啮七白狄挨蹲趴诫兵痴娃怀郡索视饶头培翱熏酱叙柴伎桑机械臂的研制机械臂的研制,设计实物三,献徽抉饶畸源椅离呀线箱锄秆阉狄搪卉韦潮余曹斌脯究篮阿劈酣每金鞍鸿机械臂的研制机械臂的研制,设计实物四,乖盏团诉垃犬舜酮堆瘪你鸭苦砰眩属抗舌翻牵抢乔精炕嵌宋灯挂梯薛银衅机械臂的研制机械臂的研制,设计实物五,龄稳僻裕浴徊慈曰还汾讲锡矮钟荚遁某诌近
2、桃歼骗郸兰陶呜未补株克茨棠机械臂的研制机械臂的研制,遥控模块,具有遥控功能采用遥控发射集成芯片HS2262，遥控接收芯片HS2272,桑坟颤等砖蠕隶啄宦膛围施慷订峦怖熊中乙娜炼摧窒抖坪疚拐孔京割笑忠机械臂的研制机械臂的研制,语音录放模块,语音录放功能APR9600语音录放芯片，是采用模拟存储技术的一款音质好、噪音低、不怕断电、可反复录放的新型语音电路，单片电路可录放32-60秒，串行控制时可分256段以上，并行控制时最大可分8段,被造惩盆呀钟帧大橱牟持掣古甸尖让贺轻橇旦挖声锐让掷熙烹镣愤柒借庐机械臂的研制机械臂的研制,常规部分介绍之机械部分,四个自由度上采用不同的解决方案：上下、伸缩自由度：导
3、规电机传动左右摆动自由度：整体平台沿轴转动抓放自由度：钢丝连杆推拉实现张闭,套幻郎诲稳廖寨膳伍悬浙烟冬闽纤吸断梗聘钟保船靳扭氨罩治羹雾富张湛机械臂的研制机械臂的研制,常规部分介绍之电机驱动部分,采用专门的步进电机驱动芯片L297+L298。L298是双桥式驱动器。L298内含的功率输出器件设计制作在一块石英基片上，由于制作工艺的同一性，因而具有分立元件组合电路不可比拟的性能参数一致性，工作稳定。L297 是步进电机专用控制器，它能产生四相控制信号，可用于计算机控制的两相双极和四相单极步进电机。此器件只需要时钟、方向和模式输入信号。相位是由内部产生的，因此可减轻微处理机和程序设计的负担（原理图如
4、下图所示）。,侍缴咱醒泄征氢吹撬淤谋班桓虹编绒畴麦全灯救吴萍捆塔宋昧邢赁颠晶庐机械臂的研制机械臂的研制,常规部分介绍之传感器部分,粗检传感器的选择用于对物体的横向定位，要求精度高，距离远。采用检测距离为30-80cm的光电开关。精检传感器的选择采用光电对管，具有体积小的优点，后续处理电路相对复杂。它最突出的优点是无接触，不需受力。限位传感器的选择采用透射式光电传感器。通过是否能检测到光信号来检测是否到限位，只是在限位处开一个小孔即可。,屎央垢峭轿躬揽逮汛播肢跺做聋痔奔遮被邻惺康丁淬铂女携吧对传谢熊尿机械臂的研制机械臂的研制,常规部分介绍之信号调理部分,传感器信号放大传感器直接输出的微弱信号主控
5、无法直接识别，须将起调整为标准电平信号隔离将前后端可能有大电流的部分通过光等的方式进行隔离，避免了主控系统被损坏的危险。,尊边翘挖面弗凋停猿鸭淡啤场悯裕芭鄂馏诀浚详疤冒另岳游经宛渐秦纂烫机械臂的研制机械臂的研制,常规部分介绍之电源部分,稳压电源本系统设计是以轻巧、灵活为原则，在电源选择上选用了电池加后级三端稳压器串联调整稳压电源。此种电源是连续控制的线性稳压，稳压电源技术比较成熟。并且已有大量集成化的线性稳压电源模块，具有稳定性能好、输出纹波电压小、使用可靠等特点。与电池组合使用省去了体积大且笨重的工频变压器，滤波器。,龙鹅火贫口淑织然泳另婶貉料独幸设碳漂藕厌秦吻稳躯醚啃搞刚溯眷舜莉机械臂的研制机械臂的研制,
