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1、 第I页 步进电机控制设计 摘 要步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。步进电机控制系统以8086作为控制的核心元件，利用8255的C口控制步进电机，同时获取控制转动方向（即正转和反转），A口连接键盘，以选取不同档的移动速度，B口连接LED显示器，以显示当前的速度档，8253作为定时器，提供必要的时钟信号。 本课程设计报告通过步进电机的基本介绍、系统的软硬件设计（包括最小系统介绍、接口电路设计、延时程序设计、步进电机的驱动程序设计等几个
2、主要模块）、完整的汇编语言程序等，我们完成了对步进电机系统的设计，并完成了相应的任务，如正转、反转、显示步数及设定速度等，使我们进一步掌握了汇编语言，也使我们能很好的把书本上的知识与实践相结合，大大提高了我们的动手能力。关键词：步进电机，脉冲信号，方向控制 ，时钟信号目 录1 绪论11.1 课题描述11.2 步进电机控制工作原理12 步进电机系统的总体设计22.1 系统设计方框图22.2 方框图的描述33 步进电机的软件设计63.1 主程序流程图63.2 中断子程序流程图73.3 步进电机系统程序74 步进电机系统的总原理图及元器件清单94.1 系统总原理图94.2 元器件清单11总 结12致
3、 谢13参考文献14 第13页 1 绪论1.1 课题描述 步进电机将脉冲信号转换成的机械角位移和转速分别与输入电机绕组的脉冲个数和脉冲频率成比例,通过改变电脉冲频率,可在大范围内调速,同时,该电机还能快速起动、制动、反转.此外,步进电机易于实现与单片机机或其它数字元件接口,适用于数字控制系统,并可取得较高的控制精度,系统硬件实施比较简单。这次数控原理的课程设计方案是基于单片机的步进电机运行控制系统。在这个控制系统中，控制器是它的核心，因为它担负着产生脉冲，发送、接受控制命令等任务。该系统的步进电机驱动控制电路,采用低价的AT89C51为控制器,可直接对步进电机进行控制,省去了昂贵的专用步进电机
4、控制器,简化了硬件线路,降低了成本,提高了系统的可靠性。. 步进电机是纯粹的数字控制电动机。它将电脉冲信号转换成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。近几十年来，数字技术、计算机技术和永磁材料的迅速发展，为步进电机的应用开辟了广阔的前景。1.2 步进电机控制工作原理步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制
5、角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机由于其电气特性,运转时会有步进感 ,即振动感。为了使电机转动平滑 ,减小振动 ,可在步进电机控制脉冲的上升沿和下降沿采用细分的梯形波 ,可以减小步进电机的步进角 ,提高电机运行的平稳性。在步进电机停转时 ,为了防止因惯性而使电机轴产生顺滑 ,则需采用合适的锁定波形 ,产生锁定磁力矩 ,锁定步进电机的转轴 ,使步进电机的转轴不能自由转动。如果给定工作方式正序换相通电 ,步进电机正转。若步进电机的励磁方式为四相八拍 ,即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。如果按反序通电换相
6、 ,即则电机就反转。其他方式情况类似。如果给步进电机发一个控制脉冲 ,它就转一步 ,再发一个脉冲 ,它会再转一步。2 个脉冲的间隔越短 ,步进电机就转得越快。调整送给步进电机的脉冲频率 ,就可以对步进电机进行调速。步进电机换向时 ,一定要在电机减速停止或降到突跳频率范围之内再换向 ,以免产生较大的冲击而损坏电机。换向信号一定要在前一个方向的最后一个脉冲结束后以及下一个方向的第1 个脉冲前发出。对于脉冲的设计主要要求要有一定的脉冲宽度(一般不小于5s)、脉冲序列的均匀度及高低电平方式。在某一高速下的正、反向切换实质包含了减速换向加速3 个过程。2 步进电机系统的总体设计2.1 系统设计方框图图
7、1 系统总体框图本系统是用单片机软件编程来产生脉冲分配信号,即把数字控制计数的高精度等方面的优势有效地应用于步进电机控制系统,同时本系统设计的步进电机控制器硬件电路十分简单,成本低,使用方便。本系统硬件方案论证包括开关控制电路、复位电路、时钟电路、显示电路、光电耦合电路、功率放大电路的选择2.2 方框图的描述单片机的选择：本次设计以CPU选用AT89C5l作为步进电机的控制芯片AT89C51的结构简单并可以在编程器上实现闪烁式的电擦写达几万次以上使用方便等优点。AT89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器的低电压，高性能CMOS8位微处理器，俗称单片机。该器件采用ATMEL高密度非
8、易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL的AT89C51是一种高效微控制器，为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。AT89C51的引脚结构图如图2所示, 其管脚说明如下： 图2 AT89C51引脚结构图VCC：供电电压。 GND：接地。 P0口：P0口为一个8位漏级开路双向I/O口，每脚可吸收8TTL门电流。当P1口的管脚第一次写1时，被定义为高阻输入。P0能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据/地址的第八位。 P1口：P1口是一个内部提供上拉电阻的8位双向I/O口，P1口缓冲器
9、能接收输出4TTL门电流。P1口管脚写入1后，被内部上拉为高，可用作输入，P1口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。在FLASH编程和校验时，P1口作为第八位地址接收。 P2口：P2口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2口缓冲器可接收，输出4个TTL门电流，当P2口被写“1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并因此作为输入时，P2口的管脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。P2口当用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时，P2口输出地址的高八位。在给出地址“1”时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时，P2口输出
10、其特殊功能寄存器的内容。P2口在FLASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。 P3口：P3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O口，可接收输出4个TTL门电流。当P3口写入“1”后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。作为输入，由于外部下拉为低电平，P3口将输出电流（ILL）这是由于上拉的缘故。 RST：复位输入。当振荡器复位器件时，要保持RST脚两个机器周期的高电平时间。 ALE/PROG：当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的地位字节。在FLASH编程期间，此引脚用于输入编程脉冲。在平时，ALE端以不变的频率周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率的1/6。因此它可
11、用作对外部输出的脉冲或用于定时目的。然而要注意的是：每当用作外部数据存储器时，将跳过一个ALE脉冲。如想禁止ALE的输出可在SFR8EH地址上置0。此时， ALE只有在执行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，该引脚被略微拉高。如果微处理器在外部执行状态ALE禁止，置位无效。 /PSEN：外部程序存储器的选通信号。在由外部程序存储器取指期间，每个机器周期两次/PSEN有效。但在访问外部数据存储器时，这两次有效的/PSEN信号将不出现。 /EA/VPP：当/EA保持低电平时，则在此期间外部程序存储器（0000H-FFFFH），不管是否有内部程序存储器。注意加密方式1时，/EA将内部锁定为
12、RESET；当/EA端保持高电平时，此间内部程序存储器。在FLASH编程期间，此引脚也用于施加12V编程电源（VPP）。 XTAL1：反向振荡放大器的输入及内部时钟工作电路的输入。 XTAL2：来自反向振荡器的输出。复位电路的设计：本设计采用上电复位形式，微控制器上电后，系统时钟启动，当8051MCU的脚复位引第9脚接高电平并且时间超过2个机器周期，即可完成复位操作。如图4所示。图4 复位电路原理图开关控制电路：89C51单片机复位后P0-P3口初始状态为0FFH，通过按钮开关控制电机的换向和调速，系统不断检测P3.2-P3.3引脚的状态，按钮按下系统检测到低电平，执行相关操作，否则在上拉电阻
13、和+5V电源作用下始终保持高电平。如图5所示。图5 开关控制电路原理图显示电路：显示电路有三个发光二极管分别显示电机的正转、反转、停止。发光二极管采用共阳极接法，+5V电源供电，分别接P0.0P0.2。编程时由三个引脚输出低电平控制通断。如图6所示。图6 显示电路原理图光电耦合电路：光电耦合电路将步进电机的强电信号与微机的弱电信号进行隔离及电平转换。光电耦合器由发光源和受光器两部分组成。当有电流流过发光二极管时，发光二极管发光。光敏三极管接受光照后即可导通，从而产生电信号。使用光电耦合器时必须接外电路。主要考虑接驱动器和外接电阻。如图7所示。图7 光电耦合电路原理图功率放大电路：功率放大电路的
14、功能是将环形分配器送来的弱电信号变为强电信号，在这里采用单电压驱动电路。如图8所示。图8 功率放大电路3 步进电机的软件设计3.1 主程序流程图步进电机系统主程序流程图如图9所示。 图9 主程序流程图3.2 中断子程序流程图中断子程序流程图如图10所示。图10 中断子程序流程图3.3 步进电机系统程序 ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP LP0 ORG 0013H LJMP LP1 ORG 0100HMAIN: MOV R7,#40H MOV P0,#04H MOV IE,#85H ; 外部中断0、中断1开中断 MOV SP,0030HTP: JNB P3.6
15、,START2 ;P3.6检测到反转负脉冲跳转 JB P3.4 TP ;P3.4检测到正转脉冲，电机正转START: MOV P0,#00H SETB P0.0 MOV R0,#00H ;正转START1:MOV P1,#00H MOV A,R0 MOV DPTR,#TABLE MOVC A,A+DPTR JZ START ;对 A 的判断,当 A = 0 时则转到 START MOV P1,A LCALL DELAY INC R0 JB P3.5,START1 ;P3.5无负脉冲是跳转，电机继续运转 MOV P1,#00H LCALL DELAY1 LJMP MAINSTART2:MOV P
16、0,#00H SETB P0.1 MOV P1,#00H ;反转 MOV R0,#07START3:MOV A,R0 MOV DPTR,#TABLE MOVC A,A+DPTR JZ START2MOV P1,A LCALL DELAY INC R0 JB P3.5,START3MOV P1,#00H LCALL DELAY1LJMP MAINDELAY: MOV R6,#248 DJNZ R6,$ DJNZ R7,DELAY RETDELAY1:MOV R4,#20 ;2S 延时子程序DEL2:MOV R3,#200DEL3:MOV R2,#250DJNZ R2,$DJNZ R3,DEL3D
17、JNZ R4,DEL2 MOV R7,#40 ;恢复R6、R7初始值 RETLP0: PUSH A ;加速子程序 PUSH PSW MOV A,R7 INC A JZ LT0 INC R7LT0: POP A POP PSW RETILP1: PUSH A ;减速子程序 PUSH PSW MOV A,R7 JZ LI DEC R7LT1: POP A POP PSW RETITABLE:DB 01H,03H,02H,06H,04H,05H; 正转表DB 00 ;正转结束DB 01H,05H,04H,06H,02H,03H ;反转表DB 00 ;反转结束END4 步进电机系统的总原理图及元器件清
18、单4.1 系统总原理图系统总原理图如图11所示。图11 系统总原理图4.2 元器件清单表1 系统元器件清单位 号规 格位 号规 格C130pFR111KV7IN3904C230pFR121KV8IN3904C310uFR131KV9IN3904Y112MHZR141KU1AT9C51R14.7KR151KU2PC817R24.7KR161KU3PC817R34.7KR172.2KU4PC817R41KR181KS1R51KV1DIP20000S2R61KV2DIP20000S3R710KV3IN5400S4R82.2KV4IN5400S5R91KV5IN5400R102.2KV6DIP2000
19、0总 结通过这次课程设计，我对单片机有了更深一步的理解，提高了自己的动手能力。在实验过程中，我会遇到各种问题，我觉得除了向老师和同学请教外，我更应该学会自己解决问题。在整个过程中，查阅了不少资料，例如步进电机如何工作，速度及方向的控制等是通过自学完成。知道如何尽快读懂别人写的源程序,从中借鉴好的地方来完善自己的程序。在老师的悉心指导和严格要求下，我们终于完成了步进电机设计课程。从书本上的知识到自己亲手的课程设计，每一步对我们来说无疑是巨大的尝试和挑战，也成就了我们目前在大学期间独立完成的最大的项目。在刚接到这个课题时，由于对相关知识不是很了解，我们都有些茫然不知所措。设计好一个步进电机需要什么
20、专业知识？带着这个疑问我们开始了地学习和实验：去查阅相关资料、上网去了解相关的内容，渐渐头脑中的概念清晰了起来。在具体设计的过程中，我们遇到了更大的困难。我们不断地给自己提出新的问题，然后去论证、推翻，再接着提出新的问题。在这个循环往复的过程中，我们这篇稚嫩的设计日臻完善。虽然我们的设计作品不是很成熟，即使借鉴前人的很多资料仍然还有很多不足之处，但我仍然心里有一种莫大的幸福感，因为我们实实在在地走过了一个完整的设计所应该走的每一个过程，并且享受了每一个过程。最后我们获得收获的同时也要感谢老师和同学给予我们的帮助，没有他们，我们遇到的一些问题不可能很快的解决。致 谢本次设计是在乐丽琴老师的亲切关
21、怀和悉心指导下完成的。乐老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己、宽以待人的崇高风范，朴实无华、平易近人的人格魅力对我们影响深远。不仅使我们树立了远大的学术目标、掌握了基本的研究方法，还使我们明白了许多待人接物与为人处世的道理。本次设计从选题到完成，每一步都是在乐老师的指导下完成的，倾注了老师大量的心血。在此，谨向乐老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。在此，我们还要感谢学校为为我们提高良好的实验环境和性能优异的设备，正是因为学校提供软件和硬件的支持才使我们的设计得以展现出来。最后再一次感谢所有在这次设计中曾经帮助过我们的良师益友，以及在设计中被我们引用或
22、参考的论文作者。参考文献 1王晓明.电动机的单片机控制（第一版），北京航空航天大学出版社，20022张毅刚.单片机原理与应用，高等教育出版社，20063康华光.电子技术基础模拟部分（第五版），高等教育出版社，20064 赵晓安. MCS-51单片机原理及应用M. 天津：天津大学出版社，2001.35 肖洪兵. 跟我学用单片机M. 北京：北京航空航天大学出版社,2002.86 夏继强. 单片机实验与实践教程M. 北京：北京航空航天大学出版社, 2001 7于凤明单片机原理及接口技术M北京：中国轻工业出版社19988 刘国荣. 单片微型计算机技术M . 北京:机械工业出版社,1996.9 王福瑞. 单片微机测控系统设计大全M . 北京:北京航空航天大学出版社,1998.10 何立民. 单片机应用技术选编M . 北京:北京航空航天大学出版社,1993.11 潘新民. 单片微型计算机实用系统设计1 北京: 人民邮电出版社, 1992.
