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1、CAN总线及其在艾默生CT PLC上的应用引言数字电子信息技术的飞速发展对全世界的制造业日益起着巨大的推动作用，使得制造 业的各种设备的设计越来越电子化，数字化，网络化，ECCT产品是艾默生CT推出的一款 专门应用于纺织行业的具有CAN总线协议的专用PLC控制器，它不仅满足了纺织的基本 I/O工艺需求，更是把CAN总线协议完美地融合进去，使用户很轻易地把系统的各种设备 通过CAN协议进行连接，本文介绍了 CAN总线功能在艾默生CT PLC上的应用。CAN总线基础知识简介CAN总线（CONTROLLER AREA NETWORK，控制器局部网络）由德国BOSCH 公司首先提出来的，CAN总线是目
2、前工业界广泛应用的总线。其特点简要归纳如下：1）CAN控制器工作于多主站方式，网络中的各节点都可根据总线访问优先权（取决于报文 标识符）采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据。而利用RS-485只能构成主 从式结构系统，通信方式也只能以主站轮询的方式进行，系统的实时性、可靠性较差。2）CAN协议废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据进行编码，其优点是可使网络 内的节点个数在理论上不受限制，加入或减少设备都不影响系统的工作。同时可使不同的节 点同时接收到相同的数据，这些特点使得CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时 性强，并且容易构成冗余结构，提高系统的可靠性和系统的灵活性。3
3、）CAN总线通过CAN控制器接口芯片的两个输出端CANH和CANL与物理总线相连，而 CANH端的状态只能是高电平或悬浮状态，CANL端只能是低电平或悬浮状态。这样就保证 不会出现类似在RS-485网络中系统有错误时会导致出现多节点同时向总线发送数据而导 致总线呈现短路从而损坏某些节点的现象。而且CAN节点在错误严重的情况下具有自动关 闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响，从而保证不会出现象在网络中，因个别 节点出现问题，使得总线处于“死锁”状态。4）CAN具有的完善的通信协议可由CAN控制器芯片及其接口芯片来实现，从而大大降低 了用户系统开发的难度，缩短了开发周期，这些是仅仅有电气协
4、议的RS-485所无法比拟的。5）与其它现场总线比较而言，CAN总线通信最高速率可达1MBPS，传输速率为5KBPS 时，采用双绞线，传输距离可达10KM，并且数据传输可靠性高；CAN总线是具有通信速 率高、容易实现、且性价比高等诸多特点的一种已形成国际标准的现场总线。这些也是目前 CAN总线应用于众多领域，具有强劲的市场竞争力的重要原因。CAN总线与RS485方式的区别:系圳稻草.赠动化培训破-485力式睥总线g瓦拓朴茄构颂直线拓扑直线拓扑传输介质双绞残戏绞线硬件成本很低每个节点成本有所增加总线利用率低昌屈络特性单主结构多主结构数据传输率任最高可达J.Mbpsi容错机制无由硬件完成错误处理和
5、检错 机制通讯失败率很禺节点错误的影响故障节点有可能导致整下幽 络瘫痪故障节点对整个幽络无影响通讯距离r蛰就吕匚in二ww. dorauto- coB+1-的竺局四堆度LLIS堂又引用点i元件苫密表圈 3Jr_i;-A J1屈存泡in簌出聂设咨时日剧入过速榴 申口谟置.宥算职场配苗毕眠忧就虬国句土IICM靠口虹.。元协议目由口伽中助 |2）数据发送：使用指令CANXMT，并以CAN2。0A协议为例描绘了它们之间的对应关系。1 曲听J褰：CAMSNT CS1) C1S2) ( 3) S4 ( DI)，WTTTwH = k皿爵唔$枷切 in Is皿hi：BDefer;Bi：即IS碎3) 数据接收：
6、使用CANRCV指令(参数含义如下)或使用CAN接收中断功能。我推荐对 初使用者采用中断更方便，具体用法参考下面的例子程序。深甥幢人自动化培训 www. dcrauto- com适用机型JECCT影响标志位步长13指: CAWRCV (SI) ( ) t S3 ( D2 J境作教说圈少指定1的岬1通道梯形卧S2按收毂据的WNI0脂01存瓣接收数套蹄始询扯1 I(。娜W L DO 1QQ0 D3000 T1 S3接收曲是大字节数D2嗣出位元件对弟数奘型造用软元件S1INT富数S2DWORD莒歇DVJD1WORDDV4S3INT篇教加*KnYKnM.KnSKnLMDSDCTVzD2BOOLYMs笔
7、者根据ECCT集成的CAN总线功能，在纺织机械上的得到了成功的应用,现介绍如下: 其CAN系统总体结构图如下：深圳稻草人vww. dcrautCAM BUS-侦并妙机控制嚣-诙数码卷绕并纱机控制器JL眸松式缪窗机一2林并妙机控制器2井数码卷会并纱徂控制器对松式络筒机一邪弁纱机控制器旃数码卷绕并纱机控制器3仔松式蠲筒机“并妙机控制器4林数码卷绕并纱机控制器和松式现筒机邵并纱机控制器5#敷码卷哓井纱机控制器54松式络筒机6点井纱机控制器6#数码卷锐并纱机控制器6昨松式爵筒机此系统的具体工艺不做介绍，这里只介绍CAN通信部分的应用。程序使用说明如下：1 .首先根据要求在“系统块”里对CAN通信口进行
8、设置。2.数据发送部分:对ID为5的地址发送4个字数据“16#1122, 16#3344, 16#6789,16#1234” 需要编写的程序为如下：帅碱1腰稣球佬培训I I4 DHOV J DO.4 mvmo第1个数据低字节16魅白fflVLEASESEI第2个数据高字F16S33;-MOVB*33UE2第个裁掘低字节16胞和 Vts#44D13J第3个裁握高字节1CBG7；4枸丫1SH67HL4第：1个数据低字节16%4TOYtoffigUE5第q个数据高字节J6M&MOV弗 JNJHE第个数据低字P16iT34;mvts#34DtT4 CAMXMT 0DODIOHO I执行成功标志 发送的
9、字节个数L字节起始地址匚3地址-匚AN通道,目前只能为口其中要注意的是：1) CANXMT为上升沿执行指令,M1000为指令执行条件，当其出现OFFON的变化时，执行CANXMT指令;2)使用CANXMT指令前先把该赋值的地址写好;3) 发送数据只取D元件的低8位；4)网络上没有CANID、数据完全相同的CAN帧同时出深圳稻草人自动化培训现;5）ID保留0。6） CAN程序的校验部分全部由硬件自动完成，用户程序不需要参与。3.数据接收部分:此部分以使用中断方式接收数据为例，分2部分步骤： 1）先在主程序中设置CAN中断使能。为匚AJND接口匚幽帧接收中断标2）设置中断程序属性，把其中断事件选为
10、48（即CAN接收中断），然后编写程序把接收到的 数据传递到需要的地址。注意ID地址为双字结构，SD282-290依次为数据的高低字节，把 他们传递到相应的数据寄存器然后合并就可以得到完整的数据了。深圳稻草人自劫化培训晒时rcom动性与功能范围SD2805DZS1当荀援收桢MI口R5DZS2当时帔宇将数RSDZB新宇符RSD264新宇符RSD285第冲符R第3字符RSD287第4字苻RSD28S新字苻RED2S9新字符RSD290斜字符R总结：由于CAN协议格式比较简单，并且相当部分工作由CAN控制芯片硬件完成，所以 编写程序比较简单，实现起来很容易，此纺织系统采用CAN通信方式后，速度大大提高并 且系统更加稳定，受到用户的肯定。
