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1、平面连杆机构,定义：由几个刚性构件用转动副或移动副连接组成的机构。平面连杆机构是由若干构件以低副联接而成的机构，也称为平面低副机构。汽车上的应用：轿车独立悬架的连杆机构，大客车车门开关操纵机构，轿车驻车制动连杆机构。,平面连杆机构,特点：能方便地实现较为复杂的平面运动；运动惯性力难以消除，因此不适用高速的运动场合。基本形式：铰链四杆机构,机架,连架杆,连架杆,连杆,铰链四杆机构三种基本形式,曲柄摇杆机构,特征：曲柄摇杆,作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。,曲柄摇杆机构,曲柄摇杆机构特性,急回特性：当曲柄匀速转动时，摇杆来回摆动的速度不同，即摇杆摆动过来的速度慢，摆动回去的速度快。在实
2、际生产中，对于某些往复运动的机械，如牛头刨床，往复式运输机械等常需要利用机构急回特性来缩短空回行程的时间，以提高生产效率。,曲柄摇杆机构特性,死点：在平面连杆机构中，若以摇杆为主动件，当摇杆在两极限位置时，连杆与曲柄处于同一直线，此时摇杆经连杆所施加的力必然通过曲柄的回转中心，使其不能获得转矩，机构处于静止状态，不论驱动力多大，都不能使机构起动。,铰链四杆机构三种基本形式,双曲柄机构,特征：两个曲柄,作用：将等速回转转变 为等速或变速回转。,双曲柄机构的运动特点,当两曲柄长度不相等时，主动曲柄作等速转动，从动曲柄随之作变速运动。双曲柄机构中，由于没有作反复运动的构件，故无死点。特例：平行双曲柄
3、机构，反向双曲柄机构,平行双曲柄机构,定义：当两曲柄长度相等且平行时，称为平行双曲柄机构。特点：平行双曲柄机构的两曲柄旋转方向相同，转动速度也相等。应用：火车轮,反向双曲柄机构,定义：双曲柄机构对边都相等，但互相不平行，称为反向双曲柄机构。特点：反向双曲柄机构旋转方向相反，且角速度也不相等。应用：大客车车门,铰链四杆机构三种基本形式,双摇杆机构,特征：两个摇杆,应用：双摇杆式汽车离合器操纵机构；载重车自卸翻斗装置；起重机；雨刮器,双摇杆机构特性,双摇杆机构也有死点位置，但在实际使用中如果需要避免死点位置，应限制摇杆摆动的角度。特例：等腰梯形机构,等腰梯形机构,定义：若双摇杆机构的两摇杆长度相等
4、，则称其为等腰梯形机构。应用：前轮转向机构,铰链四杆机构基本类型判别,对于铰链四杆机构来说，机架和连杆总是存在的，因此可以按曲柄的存在情况，分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。它们的根本区别，就在于机构内有没有曲柄存在。,曲柄存在条件,第一判定条件：最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和。若不满足第一判定条件，则没有曲柄的存在，该机构为双摇杆机构。,曲柄存在条件,第二判定条件：取那根杆为机架（a）以最短杆的相邻杆作机架时，为曲柄摇杆机构。（b）以最短杆为机架时，为双曲柄机构。（c）以最短杆的相对杆为机架时，为双摇杆机构。,铰链四杆机构的演化及其应用,曲柄滑块机构,特点：曲柄摇杆机构中的摇杆变为滑块。变化方式：将转动副变成移动副特例：偏心曲柄滑块机构，对心曲柄滑块机构,铰链四杆机构的演化及其应用,偏心轮机构,特点：曲柄为偏心轮的机构。变化方式：将转动副的半径扩大至超过曲柄长度变成圆盘（即叫偏心轮）应用：剪床，冲床，膜片式汽油泵,偏心曲柄滑块机构,定义：曲柄回转中心至滑块移动导路中心线存在垂直距离e（即有偏距）。,对心曲柄滑块机构,定义：曲柄回转中心与滑块移动导路中心线无偏距，即e=0。,铰链四杆机构的演化及其应用,导杆机构,变化方式：改变固定构件（机架）应用：牛头刨床机构,
