《单元九控制器区域网络.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《单元九控制器区域网络.ppt（65页珍藏版）》请在三一办公上搜索。
1、,单元 9:C28x控制器区域网络,32-Bit-Digital Signal ControllerTMS320F2812,什么是“CAN”,CAN 的意思是什么?全称:控制区域网络专注与汽车电子工业的发展是一个在汽车的电子系统的数字总线系统使用同步串行数据发送 为什么理解 CAN 如此重要?在汽车网络系统中是市场领导者是宝马BMW,大众Volkswagen,戴姆勒克莱斯勒Daimler-Chrysler,保时捷 Porsche等著名汽车厂商汽车内部的中枢系统CAN 涵盖一些你不能在其他地方找到的独特的内在特点在汽车工业外的CAN应用也越来越多,为什么一个汽车网络像 CAN?,什么是一个汽车内
2、部网络的典型需求?低成本越少的空中传输，越高的性能高质量的量产 高可靠性和电磁兼容性(EMC)自动防止错误的数据发送协议带来的高数据安全性消息长度短,一个消息只有几个字节开放式系统 什么是客户的需求?减小污染减少燃料消耗增大引擎的性能高安全保准,主动&被动系统给汽车带来更多的舒适性需要更多的电子控制单元(ECU)!ECU间相当多的数据通信,汽车中的电子控制单元,一部汽车中微控制器的数量:中断控制 ABS(1+4)无键登录系统(1)主动轮驱动控制引擎控制(2)安全气囊传感器(6+)座位占有传感器(4)自动变速箱(1)电子刹车(1)诊断计算机(1)驾驶员显示单元(1)空调系统(1)自动导航控制(1
3、)收音机/CD唱机(2)碰撞警告雷达(2)雨/冰/雪传感器系统(1 each)动力驱动控制(4)active damping system(4)驾驶员信息系统(1)GPS 导航系统(3),CAN的特点,由 Robert Bosch GmbH,斯图加特(Stuttgart)在 1987年提出得到大部分半导体厂商的许可 同时包含在大多数的控制器家族中当今最流行的汽车应用系统穿行总线竞争者:VAN(France),J1850(USA)and PALMNET(Japan)在自动控制系统中的应用广泛(低级现场总线)特点:多主机总线访问可避免冲突的随即访问消息长度短,每个消息最多8个字节数据传输速率微 1
4、00KBPS 1MBPS短的总线长度,由数据传输速率决定自同步位译码技术优化的电磁兼容性行为 EMC-behaviourbuild in fault tolerance错误公差屋里传送层:RS485,ISO-high-speed(微分电压),ISO-low-speed(单电压),光纤,galvanic isolated,CAN的执行/分类,The Implementation of CAN in Silicon 别混淆!CAN的执行在所有的通讯中都是同样的.但是,有两种主要的硬件执行和另外两种版本的数据格式:,BASIC-CAN and FULL-CAN,MCU-核 和 CAN之间是闭环只有一
5、个发送缓冲器只有两个接收缓冲器对进入的消息只有一个过滤器需要软件程序来选择进入的消息提供消息服务器对进入消息的广泛允许过滤用户可配置的邮箱 邮箱存储器区域,大小有制造商确定高级的错误识别,CAN的数据格式,CAN-Version 2.0A消息含有11位标识符CAN-Version 2.0B 消息含有29位标识符=合适的配置后,每种执行(BASIC or FULL)都可以处理两种标准的和扩展的数据格式,CAN 数据帧(cont.),DATA-Frame CAN 2.0A(11-bit-identifier),DATA-Frame CAN 2.0B(29-bit-identifier),CAN 数
6、据帧,每个数据帧包含四段:(1)仲裁域:指示消息的优先级消息的逻辑地址(标识符)标准帧,CAN 2.0A:11 bit-identifier 扩展帧(CAN 2.0B):29 bit-identifier(2)数据域:最多8字节的消息,也允许0字节的消息(3)循环冗余码校验域(CRC):循环冗余码校验;含有由CRC多项式产生的checksum(4)帧结束域:包含响应，错误信息，消息的结束 contains acknowledgement,error-messages,end of message,CAN 数据帧(cont.),start bit(1 bit-dominant):消息开始的标志;
7、在空闲时间下降沿后同步所有发送器identifier(11 bit):标志消息的名称和优先级;值越小，优先级越高RTR(1 bit):remote transmission request 远程传输要求;if RTR=1(逆行的)标识该帧无合法数据 这是接收器消息发送的一个请求 IDE(1 bit):Identifier Extension标识符扩展;if IDE=1 则扩展 CAN-帧r0(1 bit):保留CDL(4 bit):数据长度代码,不允许数据长度位9 15!data(0.8 byte):消息的数据CRC(15 bit):cyclic redundancy code循环冗员码;只检
8、测错误,无校正;汉明距为 6(最多6为错误)ACK(2 bit):acknowledge 响应位;每个收听者接受到不含错误的消息(包括 CRC!)后都必须在这个时间空档发送一个响应位!EOF(7 bit=1,逆行的):end of frame 帧的结束;intentional violation of the bit-stuff-rule;normally after five recessive bits one stuff-bit follows automaticallyIFS(3 bit=1 recessive):inter frame space;time space to copy
9、 a received message from bus-handler into bufferExtended Frame only:SRR(1 bit=recessive):substitute remote request远程传输请求替代;代替标准帧的 RTR位r1(1 bit):保留,CAN在汽车中的分类,有四种在使用的CAN:Class A:底盘电子，如后视镜调整，灯光控制.10 KBPS;1数据传输线1 data transmission line,chassis used for groundClass B:数据分配,e.g.中央驱动器显示 driver-display;40 K
10、BPSClass C:控制环间和控制环内部的实时信息交换e.g.引擎控制(点火，喷射)，刹车系统(ABS,ASR),动力驱动控制，阻尼系统，操控系统;1 MBPSClass D:大量数据网络(10KB/frame),e.g.收音机，电话，导航系统,CAN 的标准化,CAN 是一个开放式系统The European ISO 已起草相应标准CAN 标准遵循 ISO-OSI标准的“七层模型”作为开放系统的互相连络在汽车通讯网络中只有1，2和第7层被用到第7层不是标准的ISO-标准:CAN:ISO 11519-2:layer 2,layer 1(top)CAN:ISO 11898:layer 1(bo
11、ttom)VAN:ISO 11519-3:layer 2,layer 1J1850:ISO 11519-4:layer 2,layer 1,ISO 参考模型,开放系统的互相连络(OSI):,Layer 1:传输线的接口differential two-wire-line,双绞线twisted pair with/without shieldIC作为集成收发器可选光纤Optional fibre optical lines(passive coupled star,carbon)可选译码Optional Coding:PWM,NRZ,Manchester Code Layer 2:数据连接层消息
12、格式和传输协议CSMA/CA 访问协议Layer 7:应用层 少数不同的标准作为工业应用，无作为汽车应用的标准但是必须具有通讯，网络管理和实时操作操作系统的接口but a must:interfaces for communication,network management and real-time operating systems,CAN Layer 7,1.CAN 应用层(CAL):欧洲 CAN 用户组”自动控制中的CAN(CiA)”有菲利普医疗系统(Philips Medical Systems)在1993年发起CiA DS-201 to DS-207标准化的通讯目标，服务和协议(
13、CAN-based Message Specification)动态标识符附属的服务和协议Services and protocols for dynamic attachment of identifiers(DBT)为初始化，配置和获得网络的服务和协议Services and protocols for initialise,configure and obtain the net(NMT)第1，2层的变参设置的服务和协议Services and protocols for parametric set-up of layer 2 工业控制,水力学3.OSEK/VDX欧洲汽车工业，厂商标准
14、包括标准化实时操作系统的服务,CAN Layer 7(cont.),4.CANopen:European Community funded project“ESPRIT”1995:CANopen profile:CiA DS-3011996:CANopen device profile for I/O:CiA DS-4011997:CANopen drive profileindustrial control,numeric control in Europe5.DeviceNet:Allen-Bradley,now OVDA-groupdevice profiles for drives,s
15、ensors and revolversmaster-slave communication as well as peer to peerindustrial control,mostly USA6.Smart Distributed Systems(SDS)Honeywell,device profilesonly 4 communication functions,less hardware resourcesindustrial control,PC-based controlUS-food industryMotorola 68HC05 with SDS on silicon ava
16、ilable now7.other profile systemsJ1939 US truck and bus industryLBS Agricultural bus system,Germany,DIN)M3S:European manufacturers of wheelchairs,总线访问过程,以太网:CSMA/CD,CSMA/CD:Carrier SenseMultipleAccess withCollision冲突 Detection检测,Note:这不是 CAN 应用的过程!为什么?,CAN Access Procedure:CSMA/CA,CSMA/CA=Carrier Se
17、nse Multiple Access with Collision Avoidance,非破坏位宽仲裁的访问控制access-control with non destructive bit-wide arbitration如果有冲突，优胜者取得总线高优先级的消息不被延迟!real-time capability for high prioritised messages标识符越低，优先级越高,CSMA/CA(cont.),CSMA/CA=发送期间同时接收和比较已发送消息，并进行位宽仲裁bit-wide arbitration during transmission with simulta
18、neous receiving and comparing of the transmitted message 也就是:如果在仲裁域有一个冲突，只有低优先级的节点取消发送.高优先级的节点继续发送消息.,CAN Physical Layers,CAN-High-Speed(ISO 11898):,CAN 高速节点,含片上CAN 模块的DSP,CAN 收发器,CAN 总线,Txd,Rxd,CAN_L,CAN_H,SN65HVD23X,CAN 错误管理,怎样工作?-大多数的错误应该能够被CAN芯片检测并自我校正-自动通知其他节点，一个错误已经被看见:错误帧=代码规律的蓄意违反deliberate
19、violation of code-laws)(6-bit dominant=消极错误帧)(12-bit dominant=积极错误帧)-所有节点必须取消他们收到的最后一个消息-有总线管理者自动重发,CAN 错误识别,Bit-Error位错误已发送位没有读回同样的数字级别the transmitted bit doesnt read back with the same digital level(除非仲裁和确认空档 except arbitration and acknowledge-slot)Bit-Stuff-Error位原料错误多于5个连续位读回同样的数字级别more than 5 c
20、ontinuous bits read back with the same digital level(排除 帧结束-消息的一部分)CRC-Error循环冗员码校验错误收到的CRC和与计算出来的和不匹配 Format-Error格式错误违反消息的数据格式Violation of the data-format of the message,e.g.:CRC分隔符不是逆行或违反“帧结束”域的CRC-delimiter is not recessive or violation of the end-of-frame-field Acknowledgement-Error确认错误发送器在确认空档
21、是位接收到统治位transmitter receives no dominant bit during the acknowledgement slot,i.e.the message was not received by any node.,CAN 错误顺序,在某个节点检测到一个错误后，其他的所有节点收到一个特殊帧，错误帧:这是有发送至少6个统治位引起的对原料位规则的违反This is the violation of the stuff-bit-rule by transmission of at least 6 dominant bits.错误帧使所有其他的节点识别到总线上的错误状态,
22、检查到错误错误帧将给检测到错误的所有节点发送所有节点收到的最后一个消息将被取消内部硬件错误计数器值增加原始消息将被再次发送,错误管理顺序:,CAN 错误状态,*目的:关闭有缺陷的节点以禁止对CAN持久的干扰*三个错误状态:,Error Active积极错误:正常节点，消息会被接收和传送。一旦发生错误则一个积极错误帧将被发送。normal mode,messages will be received and transmitted.In case of error an active error frame will be transmittedError Passive消极错误:在检测到固定数
23、量的错误后，节点达到这个状态。消息会被接收和发送，一旦发生错误则节点发出一个消极错误帧messages will be received and transmitted,in case of error the node sends a passive error frame.总线关闭:节点和CAN分离,接受和发送消息都不被允许，节点也不能发送错误帧。只有复位能够离开这个状态!,CAN 错误计数器,有CAN芯片自动执行发送状态有两个错误计数器管:接收错误计数器(REC)发送错误计数器(TEC)可能的情形:a)发送器识别到一个错误:TEC:=TEC+8b)接收器识别到一个错误:REC:=REC+
24、1c)接收器在发送一个错误帧之后识别到错误:REC:=REC+8d)如果一个“积极错误”节点在错误帧的发送期间发现一个位原料错误if an error active-node finds a bit-stuff-error during transmission of an error frame:TEC:=TEC+1e)成功发送:TEC:=TEC-1f)成功接收:REC:=REC-1,状态图:,C28x CAN 特点,与CAN(2.0B)协议完全兼容支持数据速率达到 1 Mbps32个邮箱，每个邮箱都具有以下特点:可配置为接收或发送可用标准或扩展的标志符进行配置具有可编程接收过滤屏蔽支持数据
25、帧和远程帧支持08个字节的数据在接收和发送的消息中使用一个32位的时间标志具有两个中断级别的可编程中断方案可编程超时警告总线活动的可编程唤醒自检模式,CAN 框图,32,32,32,32,Data,Address,eCAN0INT,eCAN1INT,CAN 存储器,Data Space,CAN,0 x00 6000,0 x00 0000,0 x 3F FFFF,0 x00 61FF,6080,6040,61FF,Control andStatus Register,Message Object Time Stamps,Mailbox 0,Mailbox 1,Mailbox 31,Local A
26、cceptance Masks,Message Object Time Out,60C0,6108,6100,CAN 控制和状态寄存器,6000,CANME,CANMD,6002,6004,CANTRS,CANTRR,6006,6008,CANTA,CANAA,600A,600C,CANRMP,CANRML,600E,6010,CANRFP,CANGAM,6012,6014,CANMC,CANBTC,6016,6018,CANES,CANTEC,601A,601C,CANREC,6020,CANGIM,CANGIF1,6022,6024,CANMIM,CANMIL,6026,6028,CANO
27、PC,CANTIOC,602A,602C,CANRIOC,602E,CANLNT,CANTOC,6030,6032,CANTOS,CANGIF0,601E,31,0,31,0,6034,reserved,reserved,6036,6038,reserved,reserved,603A,603C,reserved,reserved,603E,CAN 邮箱使能寄存器(CANME)0 x006000,15,16,31,CANME15:0,CANME31:16,0,邮箱使能位0=对应的邮箱被禁止1=对应的邮箱使能.在对任何标识符区域进行写操作之前，必须禁止响相应的邮箱.,CAN 邮箱指向寄存器(CA
28、NMD)0 x006002,15,16,31,CANMD15:0,CANMD31:16,0,邮箱数据指向位0=对应邮箱被定义为发送邮箱.1=对应邮箱被定义位接收邮箱.,CAN 发送请求置位寄存器(CANTRS)0 x006004,15,16,31,CANTRS15:0,CANTRS31:16,0,邮箱发送请求设置位(TRS)0=无操作，成功发送后此位由CAN模块逻辑自动清零.1=启动相应邮箱的发送.由用户软件置位或在远程发送请求时由CAN逻辑置位.,CAN 发送请求复位寄存器(CANTRR)0 x006006,15,16,31,CANTRR15:0,CANTRR31:16,0,邮箱发送复位(T
29、RR)0=无操作.1=置位TRRn 取消一个不是正在被处理的发送请求.,CAN 发送响应寄存器(CANTA)0 x006008,15,16,31,CANTA15:0,CANTA31:16,0,邮箱发送响应位(TA)0=消息没有被发送.1=i如果信箱n中的消息被成功发送，则该寄存器的比特位被置位.Note:软件写 1 清零!,CAN 失败响应寄存器(CANAA)0 x00600A,15,16,31,CANAA15:0,CANAA31:16,0,邮箱失败响应位(AA)0=发送没有失败.1=对应邮箱的消息发送失败.Note:软件写 1 清零!,CAN 接受消息未决寄存器(CANRMP)0 x0060
30、0C,15,16,31,CANRMP15:0,CANRMP31:16,0,Mailbox Receive Message Pending Bits(RMP)0=邮箱不包含消息.1=邮箱内包含一个消息.Note:软件写 1 清零!,CAN 接收消息丢失寄存器(CANRML)0 x00600E,15,16,31,CANRML15:0,CANRML31:16,0,Mailbox Receive Message Lost Bits(RML)0=没有丢失消息.1=某邮箱中的一个旧的未被及时读取的消息已被一个新的消息覆盖.Note:软件写 1 清零!,CAN 远程帧未决寄存器(CANRFP)0 x0060
31、10,15,16,31,CANRFP15:0,CANRFP31:16,0,Mailbox Remote Frame Pending Bits(RFP)0=没有接收到远程帧.1=接收到一个远程帧.Note:软件写 1 清零!,CAN 全局接收屏蔽寄存器(CANGAM)0 x006012,15,16,31,CANGAM15:0,CANGAM28:16,0,接收屏蔽标识符扩展位(AMI)0=存储在邮箱中的标识符扩展位决定哪个消息要被接收，此时不使用过滤器.1=可以接收标准帧和扩展帧。如果是扩展帧，标识符的29个比特位都要存储到邮箱中，并且全局接收屏蔽 寄存器的所有29位都被用于过滤.如果是标准帧，则
32、只使用标识符的首个11位比特(28-18)Note:此时，接收邮箱的IDE位值为(dont care)，并且会被所发送消息的IDE位所覆盖.,AMI,reserved,30-29,28,Note:此寄存器只用于SCC模式下如果相应邮箱的AME(MID.30)位被置位，则全局接收屏蔽用于615号邮箱.,全局接收屏蔽位(GAM)0=所接收消息的标识符位的值必须与MID寄存器的响应的标识符位相匹配.1=这些比特位允许屏蔽输入消息的任何标识符位，对接收的消息标识符的相应位允许是0或1(dont care).Note:软件写1清零!,CAN 主控制寄存器(CANMC)0 x006014,15,16,31
33、,reserved,0,MBCC,MBNR,邮箱时间标志计数器清0位(MBCC)0=无操作1=在16号邮箱成功发送或接收以后，时间标志计数器复位到0.,ABO,CDR,WUBA,DBO,PDR,CCR,SCB,TCC,SRES,STM,4,14,13,12,11,10,9,8,7,6,5,时间标志计数器MSB清零位(TCC)0=no operation 1=时间标志计数器MSB复位到 0,SCC 兼容位(SCB)0=SCC 模式，只能使用 015 号邮箱1=eCAN(HECC)模式,变换配置请求位(CCR)0=请求通常的操作 1=请求对SCC的配置寄存器CANBTC和接收屏蔽寄存器的CANGA
34、M,LAM0,LAM3 进行写操作.置位该位后，CPU必须等待，直到寄存器CANES的CCE标志位位 1 为止。NOTE:仅在SCC模式!,CAN 主控制寄存器(CANMC)0 x006014(cont.),数字字节顺序(DBO)这一位选择消息数据区域的字节顺序MDH31:0 and MDL31:00=MDH31:0:Byte 4,5,6,7;MDL31:0:Byte 0,1,2,3 1=MDH31:0:Byte 7,6,5,4;MDL31:0:Byte 3,2,1,0,总线唤醒位(WUBA)0=仅当对PDR写入 0 后，模块才离开功率下降模式1=在检测到任何总线活动后，模块离开功率下降模式,
35、改变数据区域请求位(CDR)0=普通操作 1=软件请求访问 2MBNR中的数据区域”.NOTE:访问完成后必须软件清零.,自动开启总线(ABO)0=总线关闭 状态持续.1=总线关闭后，当接收到12811个逆行位后，模块自动返回到总线开启状态.,自检模式(STM)0=模块处于普通模式 1=模块处于自检模式,软件复位(SRES)0=无效 1=CAN 模块复位,邮箱号(MBNR)CPU请求对其数据区进行写操作的邮箱号,功率下降模式(PDR)0=处于普通操作模式1=请求局部功率下降模式.NOTE:当从低功耗模式被唤醒时，这一位由eCAN模块自动清零!,CAN 位定时配置寄存器,CAN 协议规范将名义位
36、定时分割为四段:SYNC_SEG 同步模式使用长度:总是 1 个时间量(TQ)PROP_SEG网络中物理延迟时间的补偿时间总线上信号传播时间总和的两倍，输入比较延迟和输出驱动延迟.可编程 18 个时间量(TQ)PHASE_SEG1正向边沿相移的补偿Compensation for positive edge phase shift 可编程 18 个TQPHASE_SEG2负向边沿相移的补偿Compensation time for negative edge phase shift可编程 28 个TQ,CAN 位定时配置,tseg1:PROP_SEG+PHASE_SEG1tseg2:PHASE
37、_SEG2TQ:SYNCSEGCAN 名义位定时=TQ+tseg1+tseg2,CAN 位定时配置,根据CAN标准，以下位定时规则必须履行:tseg1 tseg23/BRP tseg1 16 TQ3/BRP tseg2 8 TQ 1 TQ sjw MIN 4*TQ,tseg2BRP 5(如果使用了3个采样时间),CAN 位定时控制寄存器(CANBTC)0 x006016,波特率预定标(BRP)定义时间量(TQ):,Note:外部时钟为 30MHz，PLL*5，则：SYSCLK=150MHz,同步跳跃宽度(SJW),CAN 位定时配置寄存器(CANBTC)0 x006016,时间段 1(tseg
38、1),时间段 2(tseg2),采样点设置(SAM)0=CAN模块仅在采样点处采样一次 1=CAN模块采样三个值并进行多数判决,同步边沿选择(SBG)0=重新同步在下降沿1=重新同步在上升沿和下降沿,CAN Bit-Timing Examples,SYSCLK=150 MHz采样点设置在位定时的 80%:速率为 50 KBPS:TQ=(199+1)/150 MHz=1.334 nstseg1=1.334 ns(10+1)=14.674 ns tCAN=20.010 ns tseg2=1.334 ns(2+1)=4.002 ns,CAN 错误和状态寄存器(CANES)0 x006018,警告状态
39、(EW)0=两个错误计数器的值均小于 961=其中一个错误计数器达到了报警值 96,被动错误状态(EP)0=CAN 处于主动错误模式1=CAN 处于主动错误模式,总线关闭状态(BO)0=正常操作1=当发送错误计数器值CANTEC达到256的限制时，模块处于关闭状态.,填充错误(SE)0=正常操作1=发生了一个填充错误.,响应错误(ACKE)0=正常操作1=CAN 模块没有接收到应答 ACK.,CRC 错误(CRCE)0=正常操作1=接收到一个CRC错误.,在主错误处停止(SA1)0=CAN 模块检测到一个逆行比特位1=CAN 没有检测到逆行的比特位.,位错误标志(BE)0=未检测到位错误1=接
40、收到的位与发送的位不匹配(在仲裁区域外).,格式错误标志(FE)0=没有检测到格式错误，CAN模块可以正确地发送和接收1=在总线上发生一个格式错误.,CAN 错误和状态寄存器(CANES)0 x006018,发送模式位(TM)0=CAN 模块位发送消息.1=CAN 正在发送一个消息.,接收模式位(RM)0=CAN 模块未接收消息.1=CAN 正在接收一个消息,功率下降模式确认位(PDA)0=正常模式1=CAN 模块进入了功率下降模式.,改变配置使能位(CCE)0=拒绝CPU对配置寄存器进行写操作.1=CPU 对配置寄存器进行了写操作.,暂停模式应答位(SMA)0=正常操作1=CAN 模块已进入
41、暂停模式.Note:当DSP不时运行模式时，暂停模式由调试器激活.,CAN 发送错误寄存器(CANTEC)0 x00601A,CAN 接收错误寄存器(CANREC)0 x00601C,CAN 全局中断屏蔽寄存器(CANGIM)0 x006020,全局中断级别(GIL)中断 TCOF,WDIF,WUIF,BOIF and WLIF的全局中断标准0=映射到ECAN0INT中断线上 HECC_INT_REQ0 line GIF01=映射到ECAN1INT中断线上 HECC_INT_REQ1 line GIF1,中断屏蔽位:MTOM=邮箱超时中断屏蔽TCOM=时间标志计数器溢出中断屏蔽AAM=响应失败
42、中断屏蔽WDIM=“写拒绝”中断屏蔽WUIM=唤醒中断屏蔽RMLIM=“接收消息丢失”中断屏蔽BOIM=总线关闭中断屏蔽EPIM=被动错误中断屏蔽WLIM=警告级别中断屏蔽Interrupt Mask Bits 0=中断禁止1=中断使能,中断 1 使能(I1EN)0=HECC_INT_REQ1中断线禁止1=HECC_INT_REQ1中断线使能,中断 2 使能(I0EN)0=HECC_INT_REQ0中断线禁止1=HECC_INT_REQ0中断线使能,CAN 全局中断标志寄存器0(CANGIF0)0 x00601E,邮箱中断矢量位(MIV0)这个矢量指出了置位全局邮箱中断标志的邮箱号(GMIF0
43、),Interrupt Flag Bits:MTOF0=邮箱超时标志位TCOF0=时间标志计数器溢出标志位GMIF0=全局邮箱中断标志位AAIF0=响应失败中断标志位WDIF0=“写拒绝”中断标志位WUIF0=唤醒中断标志位RMLIF0=“接收消息丢失”中断标志位BOIF0=总线关闭中断标志位EPIF0=被动错误中断标志位WLIF0=警告级别中断标志位Interrupt Flag Bits 0=无中断产生1=中断产生,15,16,31,reserved,0,GMIF0,Res.,MIV0.2,WLIF0,EPIF0,BOIF0,RMLIF0,WUIF0,WDIF0,AAIF0,MIV0.0,M
44、IV0.1,1,14,13,12,11,10,9,8,7-5,3,2,TCOF0,MTOF0,17,18,MIV0.4,MIV0.3,4,CAN 全局中断标志寄存器 1(CANGIF1)0 x006022,邮箱中断矢量位(MIV1)这个矢量指出了置位全局邮箱中断标志的邮箱号(GMIF1),Interrupt Flag Bits:MTOF1=邮箱超时标志位TCOF1=时间标志计数器溢出标志位GMIF1=全局邮箱中断标志位AAIF1=响应失败中断标志位WDIF1=“写拒绝”中断标志位WUIF1=唤醒中断标志位RMLIF1=“接收消息丢失”中断标志位BOIF1=总线关闭中断标志位EPIF1=被动错误
45、中断标志位WLIF1=警告级别中断标志位Interrupt Flag Bits 0=无中断产生1=中断产生,15,16,31,reserved,0,GMIF1,Res.,MIV1.2,WLIF1,EPIF1,BOIF1,RMLIF1,WUIF1,WDIF1,AAIF1,MIV1.0,MIV1.1,1,14,13,12,11,10,9,8,7-5,3,2,TCOF1,MTOF1,17,18,MIV1.4,MIV1.3,4,CAN 邮箱中断屏蔽寄存器(CANMIM)0 x006024,15,16,31,CANMIM15:0,CANMIM31:16,0,邮箱中断屏蔽位(MIM)0=禁止邮箱中断.1=
46、使能邮箱中断.当成功发送一个消息（对于发送邮箱）或 成功接收一个消息而没有发生任何错误（对于接收邮箱）时，会产生一个中断.,CAN 邮箱中断级别寄存器(CANMIL)0 x006026,15,16,31,CANMIL15:0,CANMIL31:16,0,邮箱中断级别位(MIL)0=在中断线0（HECC_INT_REQ0)上产生邮箱中断.1=在中断线1（HECC_INT_REQ1 上产生邮箱中断.,CAN 覆盖保护控制寄存器(CANOPC)0 x006028,覆盖保护控制位(MIM)0=邮箱中的旧消息可能被新的消息覆盖.这由接收消息丢失位RMLn通知1=邮箱中的旧消息被保护起来不被新的消息覆盖.
47、因此，后面的邮箱将会被作ID匹配检查，如果没有找到其它的邮箱，新消息将丢失.,CAN I/O 控制寄存器(CANTIOC)0 x00602A,TXFUNC0=CANTX 是常规 I/O 引脚.1=CANTX 引脚用于 CAN 发送功能.,TXDIR0=CANTX 作为输入引脚如果被配置为常规I/O引脚.1=CANTX 作为输出引脚如果被配置为常规I/O引脚.,TXOUTCANTX引脚的输出值，如果配置为常规输出引脚,TXIN0=引脚CANTX上为逻辑0.1=引脚CANTX上为逻辑1.,CAN I/O 控制寄存器(CANRIOC)0 x00602C,RXFUNC0=CANRX 引脚是常规引脚.1
48、=CANRX 作为 CAN 接收功能,RXDIR0=CANRX作为输入引脚如果被配置为常规I/O引脚.1=CANRX作为输出引脚如果被配置为常规I/O引脚.,RXOUTCANRX引脚的输出值，如果配置为常规输出引脚,RXIN0=引脚CANRX上为逻辑0.1=引脚CANRX上为逻辑1.,CAN 局域网络定时寄存器(CANLNT)0 x00602E,15,16,31,LNT15:0,LNT31:16,0,LNT 是一个自由运行的计数器，时钟由CAN模块的位时钟提供.LNT 在一个接收的消息被保存或消息被发送后被写入到对应的邮箱时间标志寄存器(MOTS).LNT 在16号邮箱发送或接收到一个消息后清
49、零，因此，16号邮箱可以作为全局网络定时同步控制.,CAN 超时控制寄存器(CANTOC)0 x006030,31,0,31,TOS31:0,TOC31:0,0,超时控制位(TOC)0=邮箱 n的超时功能被禁止.1=邮箱 n的超时功能被使能,如果对应的MOTO寄存器大于LNT则产生一个超时事件,CAN 超时状态寄存器(CANTOS)0 x006032,超时状态标志位(TOS)0=邮箱 n 无超时事件.1=LNT的值大于或等于对应MOTO寄存器的值,CAN 局部接收屏蔽寄存器 0 x00 6040-0 x00 607F,reserved,15,16,28,30-29,31,LAMn15:0,LA
50、Mn28:16,LAMI,0,0=存储在邮箱中的标识符扩展位决定着接收哪一个消息1=可以接收标准帧和扩展帧.扩展帧:邮箱中存储所有29位标识符且局部接收屏蔽寄存器LAM中的全部29位都被用于过滤操作 标准帧:仅使用标识符的第一个11位（LAM 28-18）,LAMn28-0:输入消息的标识符位屏蔽1=对接收的标识符的相应位允许时 0 或 1“dont care”.0=接收的标识符的比特位值必须与MID寄存器中的相应的标识符位相匹配.,CAN 消息对象时间标志寄存器 0 x00 6080-0 x00 60BF,15,16,31,MOTSn15:0,MOTSn31:16,0,一个自由运行的计数器(
