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现代控制理论Modern Control Theory II第四章 稳定性与李亚普诺夫方法,北方工业大学自动化系,4.2.李亚普诺夫第一法,1.线性系统的稳定性判据,状态稳定性,输出稳定性,例,注意：,2.非线性系统的稳定性判据,2.非线性系统的稳定性判据,例,不稳定！,临界状态！,用李亚普诺夫第二方法判别！,直接法,能量观点,李亚普诺夫函数,要素,4.3.李亚普诺夫第二法,充分条件，非充要条件！,4.4.李亚普诺夫方法在线性系统中的应用,李亚普诺夫方程求解,李亚普诺夫方程,验证：,是否,4.5.李亚普诺夫方法在非线性系统中的应用,克拉索夫斯基方法,且,例题,
