《经典数据关联方法(NNDA、PDA、JPDA).ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《经典数据关联方法(NNDA、PDA、JPDA).ppt（27页珍藏版）》请在三一办公上搜索。
1、数据关联方法简介,最邻近数据关联（NNDA）,残差：,统计距离：,似然函数：,概率数据关联（PDA）,综合观测：,关联概率的计算,：k时刻的确认量测集,：直到k时刻的累积确认量测集,：是源于目标的量测,：k时刻没有源于目标的量测,两个集合：,两个事件：,关联概率：,关联概率的计算,关联概率的计算,正确量测服从正态分布,虚假量测服从均匀分布,关联概率的计算,令,：虚假量测数的概率密度函数,参数模型(泊松),非参数模型(均匀),当前时刻关联情况与之前的量测无关,关联概率的计算,采用参数模型：,采用非参数模型：,关联概率的计算,参数模型,关联概率的计算,非参数模型,状态更新,标准KF：,协方差更新,
2、标准KF：,其中,联合概率数据关联（JPDA）,确认矩阵,所有量测可能都是虚警,确认矩阵的拆分,互联矩阵,k时刻第i个联合事件中量测j源于目标t的事件,第i个联合事件,联合概率数据关联（JPDA）,目标,量测,互联矩阵,互联矩阵,联合事件概率计算,量测互联指示,目标检测指示,联合事件 中假量测的数量,联合事件,联合事件概率计算,第j个量测与第t个目标互联的概率,k时刻联合事件 的条件概率,联合事件概率计算,Bayes公式,归一化常数：,联合事件概率计算,假设：不与目标互联的虚假量测服从体积为V的均匀分布，与目标互联的量测服从正态分布，门概率PG=1。,联合事件概率计算,联合事件概率计算,联合事件概率计算,泊松分布：,均匀分布：,联合事件概率计算,泊松分布：,均匀分布：,状态和协方差更新,
