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1、FANUC機器人編程,編程注意事项,FANUC機器人編程,1.FANUC機器人的運動路徑是由操作者通過示教盒教導機器人做動作并保存該路徑上的必要的點位置的方式來確定的.因此在編程時要特別注意選擇合適的點位置.,2.FANUC機器人與機台和治具之間的互鎖和確認治具的作動等動作是通過FANUC機器人的數字輸入/輸出信號（SDI/SDO）來控制的.因此要求編程人員必須依據SDI/SDO信號規划表編程確保互鎖和動作的正確。,指令介绍,RSR0003 JOINT 10%1/81:J P1 100%FINE/*點位置12:J P2 100%FINE/*點位置23:L P3 2000mm/SEC FINE/
2、*點位置34:WAIT 0.5(SEC)/*停頓等待0.5秒5:J P2 100%FINE/*點位置26:J P1 100%FINE/*點位置17:CALL HOME_POS/*呼叫原點程序END/*程式結束POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP,程序名稱,行號,運動指令,程序結束標記,呼叫指令,等待指令,程序指令,指令介绍,J P1 100%FINE,1.運動指令,J Pi J%CNTk,例:,標準語句格式,指令介绍,(1)運動格式-J J 關節運動,P1 點位置,P2 點位置,例1 JP1 100%FINE 2:JP2 70%FINE,J Pi J%CNT
3、k,程序運行前位置,指令介绍,P1 點位置,P2 點位置,(1)運動格式-LL 線性運動,例1 JP1 100%FINE 2:LP2 500mm/sec FINE,J Pi J%CNTk,程序運行前位置,指令介绍,P1點位置,P3點位置,(1)運動格式-CC 圓形運動,P2中間點位置,例1 JP1 100%FINE 2:CP2:P3 500mm/sec FINE,J Pi J%CNTK,程序運行前位置,指令介绍,機器人會在目標點停頓一下然后再移向下一個目標點,(2)位置路徑-FINE/CNT,FINE位置路徑,CNT位置路徑,機器人在向向一個目標點移動的過程中會逼近目標點但不會在目標點停頓.逼
4、近程度由CNT後的0100的數值決定數值越小越逼近目標點.,J Pi J%CNTK,P1起點位置,P3終點位置,P2中間點位置,在P2點作停頓,CNT後的數值越大,越遠離目標點,指令介绍,2.程序指令,(1)呼叫指令,(2)等待指令,CALL HOME_POS/*呼叫原點程序,WAIT 0.5(SEC)/*等待0.5秒,CALL(Program),子程序,例,例,WAIT(value),等待時間,(3)跳轉指令,JMP LAB 2:hand open/*程序跳轉至標簽2處執行,例,JMP LBL i,標簽號,(4)I/O指令,共有4類I/O指令,(System)digital I/O inst
5、ruction(系統)數字 I/O指令,Robot(digital)I/O instruction 機器人(數字)I/O指令,Analog I/O instruction 模擬 I/O指令,Group I/O instruction 組 I/O指令,(System)digital I/O instruction(系統)數字 I/O指令:,R i=DI i,DO i=(value),WAIT DI i=ON/OFF,IF DI i=ON,JMP LBL j,(System)digital I/O instruction(系統)數字 I/O指令:,DO i=(value),WAIT DI i=ON
6、/OFF,IF DI i=ON,JMP LBL j,例:,例:,例:,WAIT DI17=ON/*等待真空1號的確認信號/*等待輸入信號DI 17 的值變為ON,IF DI19=ON,JMP LBL40/*如果在手動狀態,程式跳轉至標簽40/*如果輸入信號DI 19 的值變為ON,程式跳轉至標簽40,DO14=ON/*真空1號打開/*將輸出信號DI 14 的值變為ON,指令介绍,INST插入指令可以插入的程序指令有:,1 Registers(計數器指令),2 I/O(輸入輸出指令),3 IF/SELECT(如果/選擇指令),4 WAIT(等待指令),5 JMP/LBL(跳轉指令),6 CALL
7、(呼叫指令),7 ARC(溶接指令),8-next page-(下一頁),1 Miscellaneous(雜項/多方面指令),2 Weave(織動指令),3 Skip(位置跳躍指令),4 Payload(負荷指令),5 Offset/Frames(偏移指令),6 Multiple control(多重控制指令),7 Program control(程式控制指令),8-next page-(下一頁),1 MACRO(宏指令),2 Tool_Offset(工具偏移指令),3 Independent GP,4 Simultaneous GP,建立程序,按示教盒上的SELECT鍵,按F2(CREATE
8、)鍵,輸入程序名稱(外部按鈕啟動時,程序名稱一定 要使用RSR且后面要有4位號碼.如,RSR0001),建立程序,按F3(EDIT)鍵編輯程序,F2 F3,编程界面,建立程序,按COORD鍵選擇合適的坐標,然后以手動的方式移動機械手,將機械手移至合適的點(運動路徑的中間點)后按SHIFT+POINT(F1)鍵保存該位置點(以此方式保存用于確定整個運動路徑的所有點),现只用到 JOINT/JGFRM,建立程序,如果要插入機器人的I/O信號指令或程序跳轉/呼叫子程序等指令,則必須按NEXT鍵.再按INST鍵插入相應的程序指令,建立程序,按STEP鍵,STEP指示燈亮起(單步執行有效).按SHIFT
9、+FWD或SHIFT+BWD鍵正序或逆序單步執行程序.注意:單步執行必須確保將要執行的點為當前點的相鄰點.以免機器人在點間直接運動造成不可預料的動作,防止因發生碰撞而造成人員傷害或設備的損壞.,程序編寫完成后可以按游標鍵將游標移至程序的第一段,以便單步執行程序,建立程序,在以單步執行檢驗完程序后再按一次STEP鍵取消單步執行狀態,按SHIFT+FWD或SHIFT+BWD鍵正序或逆序連續執行所編寫的程序.,+,調用程序,按SELECT鍵,畫面上會顯示在機械手內保存的程序,選擇好程序后按ENTER確認進入該程序(進入該程式後可進行相应的編輯和運行),程序中用到的機械手輸入輸出信號說明,機器人輸入信
10、號(ROBOT INPUT),信號名稱,信號說明,SDI01 MO:star handing 開模到位信號,SDI02 MO:mold closed 射出機關模完成,SDI03 ME:ejector forward 頂針在前,SDI04 MD:safety Door closed 安全門關閉,SDI06 MA:fully automatic 射出機全自動狀態,SDI07 MEB:ejector back 頂針在後,SDI15 RDI5:VAC SENSOR1 真空信號確認1號,SDI17 RDI7:VAC SENSOR2 真空信號確認2號,SDI19 Semi-automatic 外部控制箱自
11、動及手動切換開關,SDI20 FULLY-automatic 系統全自動,程序中用到的機械手輸入輸出信號說明,機器人輸出信號(ROBOT OUTPUT),信號名稱,信號說明,SDO01 MOP:start mold closing 關模允許信號,SDO02 MCP:monitoring ROBOT在射出機干涉范圍,SDO03 EJ1:ejector forward 頂針向前,SDO05 ejector back 頂針向後,SDO07 STATIC ION 靜電產生,SDO14 RD04:VAC 1 真空1號,SDO15 RD05:UNVAC 1 吹氣1號,SDO16 RD06:VAC 2 真空
12、2號,SDO17 RD07:UNVAC 2 吹氣2號,SDO19 SYSTEM READY 系統准備完了,實例程序說明,RSR00031:UTOOL_NUM=0/*工具坐標系號碼設為0(為出廠設置)2:UFRAME_NUM=0/*底座坐標系號碼設為0(為出廠設置)3:IF UO7=OFF,JMP LBL40/*如果機器人不在原點,程序跳轉至標簽404:5:LBL10/*標簽 106:IF UO7=OFF,CALL HOME_POS/*如果機器人不在原點,呼叫原點程式7:IF DI19=ON,JMP LBL40/*如果在手動狀態,程式跳轉至標簽408:IF DI2=ON AND DI6=ON,:
13、JMP LBL20/*如果射出機已經關模而且處于全自動狀態,則程式跳轉至標簽209:10:JMP LBL10/*跳轉至標簽1011:12:LBL20/*標簽20,實例程序說明,13:DO1=OFF/*限制射出機關模(即關模允許關閉)14:WEIT DI1=ON/*等待開模完成信號15:J P1 100%FINE/*點位置116:DO1=OFF/*限制射出機關模(即關模允許關閉)17:DO6=OFF/*循環啟動信號關閉18:DO3=OFF/*頂針頂出允許關閉19:J P3 100%FINE/*點位置320:L P4 2000mm/SEC FINE/*點位置421:DO14=ON/*真空1號打開2
14、2:DO3=ON/*頂針頂出允許打開23:WAIT 0.5(SEC)/*等待0.5秒24:WAIT DI17=ON/*等待真空1號的確認信號25:J P3 100%FINE/*點位置326:J P1 100%FINE/*點位置127:CALL HOME_POS/*呼叫原點程序28:DO1=ON/*允許射出機關模(關模允許打開),實例程序說明,29:DO6=ON/*循環啟動信號打開30:J P9 100%FINE/*點位置932:DO14=OFF/*真空1號關閉33:J P9 100%FINE/*點位置934:CALL HOME_POS/*呼叫原點程序35:WAIT DI2=ON/*等待射出機關
15、模完成信號36:DO3=OFF/*頂針頂出允許關閉37:JMP LBL10/*程式跳轉至標簽1038:LBL40/*標簽40 END/*程式結束,FANUC機器人自動運行及設定,FANUC機器人支持為多個工作台提供服務以此提高機器人的利用率,哪個工作台需要機器人就按下其相应的按鍵發出一個RSR(機器人服務 請求)信號,來啟動對應該工作台的程式.,因為機器人進行外部按鍵啟動是通過與軟件相對應的硬件連線實現的.一組硬件連線(外部啟動按鍵)只能對應一個程式(RSR程式).因此當我們編寫了新的RSR程式并有新的程式名時,就必須進行必要的設置.,FANUC機器人自動運行及設定,成型現在所用的FANUC機
16、器人只使用了一組外部按鍵啟動連線,對應的RSR接口為RSR1.假如我們編寫了一個名為RSR0003的程式,則其RSR設置方法為:,按示教盒上的MENUS鍵,選SETUP,按F1(TYPE),選RSR(機器人服務請求),FANUC機器人自動運行及設定,按F3(DETAIL)詳細畫面,啟用RSR1端口,并將程序RSR0003的程序號0003輸入.,FANUC機器人自動運行及設定,將STEP鍵,使STEP指示燈熄滅,將速度值調整至合適的值（首次运行建议使用20%或以下的速度）,FANUC機器人自動運行及設定,按FCTN鍵,選1(ABORT(ALL)將所有可能的正在執行的程式強制終止,將教示盒的左側開關打至OFF位置,按下附加指示燈柜上在RSR啟動按鍵機械手開始自動運轉.,FANUC機器人故障處理,1.一般异常请按RESET键解除报警,2.RESET键无效的请参看 FANUC 機械手警報及處理方法或维修手册,3.关闭电源，查看保险丝是否烧毁,4.报請机电/或廠商维修,謝謝大家,原點,P1,P2,P3,P4,P5,終點,發生碰撞,發生碰撞,P2的相鄰點有P1、P3,顯爾易見跳過相鄰點進行運動機械手極有可能與外物發生碰撞造成機械手的損壞.,
