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1、KUKA机器人程序的执行和使用,讲 师：课程用时：60分钟 课程目的：了解如何执行KUKA机器人程序 及如何使用程序文件,课 程 内 容,I,机器人技术入门,II,KUKA机器人的机械系统,III,机器人控制系统KR C4,IV,KUKA smartPAD,机器人程序的执行和使用,VI,机器人编程,机器人安全性,执行初始化运行,选择和执行程序,创建程序模块,编辑程序模块,存档和还原机器人程序,通过日志了解机器人变更,一、执行初始化运行,执行初始化运行,BCO 运行KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。,1.什么是“BCO”,2.为什么要执行“BCO”,为了使当前的机器人位置与机器人程序中
2、的当前点位置保持一致，必须执行BCO 运行。仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才可进行轨迹规划。因此，首先必须将 TCP 置于轨迹上。,3.那些情况下必须执行“BCO”,选择程序 程序复位：复位 程序执行时手动移动 更改程序 语句行选择,KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行,图1-1 BCO 运行的原因举例,二、选择和执行程序,如果要执行一个机器人程序，则必须事先将其选中。机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。通常，在文件夹中创建移动程序。Cell 程序（由 PLC 控制机器人的管理程序）始终在文件夹“R1”中。,图中：导航器：显示硬盘结构与文件夹导航器：显示文件夹与程序列
3、表表示选中的程序点此进行程序的选择,图2-1 SmartPad导航界面,选择和执行机器人程序-按键,对于程序启动，有启动正向运行程序按键 和启动反向运行程序按键 供选择,图 2-2:程序运行方向：向前/向后,机器人程序的执行方式,如果运行某个程序，则对于编程控制的机器人运动，可提供多种程序运行方式：,机器人程序看起来是怎样的？,图 2-3:机器人程序的结构,“DEF 程序名()”始终出现在程序开头“END”表示程序结束“INI”行包含程序正确运行所需的标准参数的调用。“INI”行必须最先运行！自带的程序文本，包括运动指令、等待/逻辑指令等行驶指令“PTP Home”常用于程序开头和末尾，因为这
4、是唯一的已知位置。,机器人程序的程序状态,在SmartPad界面的顶部，R表示程序状态。,选择和执行机器人程序-启动程序,1.选定程序,2.设定速率,3.按确认键,4.按下启动键 并按住,5.到达目标位置 后运动停止,三、创建程序模块,导航器中的程序模块,编程模块应始终保存在文件夹“Program”（程序）中。也可建立新的文件夹并将程序模块存放在那里。模块用字母“M”标示。一个模块中可以加入注释。此类注释中例如可含有程序的简短功能说明。,程序的主文件夹：“程序”其他程序的子文件夹程序模块/模块程序模块的注释,图 3-1:导航器中的模块,模块由两个部分组成：源代码（SRC）和数据列表（DAT）,
5、DEF MAINPROGRAM()INIPTP HOME Vel=100%DEFAULTPTP POINT1 Vel=100%PDAT1 TOOL1 BASE2PTP P2 Vel=100%PDAT2 TOOL1 BASE2END,源代码：SRC 文件中含有程序源代码。,数据列表：DAT 文件中含有 固定数据和点标。,程序模块的属性,DEFDAT MAINPROGRAM()DECL E6POS XPOINT1=X 900,Y 0,Z 800,A 0,B 0,C 0,S 6,T 27,E10,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0DECL FDAT FPOINT1 ENDDAT,创建模
6、块的步骤,1.在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹 程序，然后切换到文件列表。2.按下软键 新建3.输入程序名称，需要时再输入注释，然后按 OK 确认,图3-2 创建模块,四、编辑程序模块,与常见的文件系统类似，也可以在 KUKA 导航器中编辑 smartPad 程序模块。常见编辑方式包括：复制1.在文件夹结构中选中文件所在的文件夹2.在文件列表中选中文件3.选择软键 复制4.给新模块输入一个新文件名，然后用OK 确认删除1.在文件夹结构中选中文件所在的文件夹2.在文件列表中选中文件3.选择软键 删除 4.点击 是 确认安全询问，模块即被删除重命名1.在文件夹结构中选中文件所在
7、的文件夹。2.在文件列表中选中文件。3.选择软键编辑 改名。4.用新的名称覆盖原文件名，并用 OK 确认。,编辑方式,五、存档和还原机器人程序,存档,在每个存档过程中均会在相应的目标媒质上生成一个 ZIP 文件，该文件与机器人同名。在机器人数据下可个别改变文件名。存储位置：有三个不同的存储位置可供选择：,数据存储：可以选择以下数据存储：,存档,存档步骤：,1.选择菜单序列 文件 存档 USB(KCP)或者 USB（控制柜）以及所需的选项。2.点击 是 确认安全询问。当存档过程结束时，将在信息窗口中显示出来。3.当 U 盘上的 LED 指示灯熄灭之后，可将其取下。,存档,还原,还原时可选择以下菜
8、单项：全部 应用程序 配置,还原的操作步骤1.打开菜单序列：文件 还原，然后选择所需的子项2.点击 是 确认安全询问。已存档的文件在机器人控制系统里重新恢复。当恢复过程结束时，屏幕出现相关的消息。3.如果已从 U 盘完成还原：拔出 U 盘。4.重新启动机器人控制系统。,！如果正从 U 盘执行还原：只有当 U 盘上的 LED 熄灭之后方可拔出 U 盘。否则会导致 U 盘受损。,六、通过日志了解机器人变更,用户在 smartPAD 上的操作过程会被自动记录下来。指令运行日志用于显记录。,用户记录,图 6-1:运行日志，选项卡Log,Log 事件的筛选,使用运行日志功能在每个用户组中都可以查看和配置。显示运行日志：在主菜单中选择诊断 运行日志 显示。配置运行日志：1.在主菜单中选择诊断 运行日志 配置。2.设置：添加/删除筛选类型 添加/删除筛选级别3.按下OK 以保存配置，然后关闭该窗口。,图 6-2:运行日志，选项卡筛选器,图 6-3:窗口配置运行日志,运行日志的输出设置,课 程 回 顾,I,机器人技术入门,II,KUKA机器人的机械系统,III,机器人控制系统KR C4,IV,KUKA smartPAD,机器人系统的结构和功能,VI,机器人编程,机器人安全性,执行初始化运行,选择和执行程序,创建程序模块,编辑程序模块,存档和还原机器人程序,通过日志了解机器人变更,感谢聆听,
