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1、PLC课件,2010年5月,2.1 基本指令介绍,第2章 基本指令及编程,1、连接和驱动指令（1）、LD：取指令。其功能是使常开触点与左母线连接。,（2）、LDI：取反指令。其功能是使常闭触点与左母线连接。,（3）、OUT：输出指令。用于驱动输出继电器Y、辅助继电器M、定时器T、计数器C，状态继电器S中的任何一个。,注意：OUT指令不能用于驱动输入继电器。对于定时器和计数器使用OUT指令后，必须设定常数K，常数K的设定也作为一条指令。,以上两条指令还可与ANB、ORB配合，用于分支电路的开始点,（4）、AND：与指令。其功能是使继电器的常开触点与其它继电器的触点串联。,注意：如果在OUT指令之
2、后，再通过触点对其他线圈使用OUT指令称之为纵接输出。如下图中：T1常开触点与Y2线圈串联后，与M101线圈并联就是纵接输出，T1仍可以用AND指令。AND指令和ANI指令只能用于一个触点与前面的触点串联，不能用于两个及以上触点并联的电路块与前面的电路串联，并联电路块串联要使用ANB指令。,（5）、ANI：与非指令。其功能是使继电器的常闭触点与其它继电器的触点串联。,（6）、OR：或指令。其功能是使继电器的常开触点与其它继电器的触点并联。,注意：OR指令和ORI指令只能用于一个触点与前面的电路并联，不能用于两个及以上触点串联的支路与前面的电路并联，串联支路并联要使用ORB指令。,（7）、ORI
3、：或非指令。其功能是使继电器的常闭触点与其它继电器的触点并联。,4电路块并联指令ORB：将两个及以上触点串联的支路（亦称串联电路块）与前面支路并联。使用ORB指令的原则是：（1）先组块后并联；（2）使用ORB指令对各个支路进行并联时，各个支路的起点须使用LD、LDI指令；（3）多个支路组成的并联电路，每写一条并联支路后紧跟一条ORB指令，则并联电路块的条数没有限制，这种编程方式较好。也可以在所有的支路组成之后，集中写若干条ORB指令，但这种写法并联支路不能超过8条，是不好的编程方式。,5电路块串联指令ANB：将多个串联电路块并联的电路（亦称并联电路块）与前面的电路串联。使用ANB指令的原则是：
4、（1）先组块后串联；（2）在每一电路块开始时，须使用LD、LDI指令；（3）多个电路块组成的串联电路，在组成一个电路块后，紧跟一条ANB指令，则串联电路块的个数没有限制，这种编程方式较好。也可以在所有的电路块组成之后，集中写若干条ANB指令，但这种写法串联电路块不能超过8个，是不好的编程方式。,6复位指令RST：用于计数器、移位寄存器的复位。使用RST指令的原则是：（1）复位电路与计数器的计数电路及移位寄存器的移位电路是相互独立的，他们的先后次序可以任意交换；（2）所有的计数器及一部分移位寄存器具有断电保持功能。因此，在开始运行之前，通常须用初始化脉冲M71将这些计数器和移位寄存器复位，以免出
5、错。,7移位指令SFT：移位寄存器移位输入指令。,OUT M120对移位寄存器的第一位输入，SFT M120使移位寄存器中每一位的状态逐位向右移一位，RST M120使M120M127复位。,8脉冲指令PLS：用于产生脉冲信号。PLS指令只能用于M100M377。,在X400的上升沿（由0变1）M101产生一个宽度为一个工作周期的脉冲。工作周期是从程序执行开始到程序执行结束（END）之间所需要的时间。,计数器和移位寄存器的复位、移位寄存器的移位通常需要这种脉冲。图示为继电器脉冲输出用于计数器复位的例子。,9空操作指令NOP：使该步为空操作。若在程序中写入NOP指令，可使变更和增加程序时，步序号
6、变更最小。但需注意，若将程序中的LD、LDI、ANB、ORB等指令改为NOP指令，会引起电路结构的重大变化，如图所示。因此，NOP指令的使用应慎重。,10结束指令END：程序结束时写入END指令。调试程序时，若在每个程序块的末尾写上END指令，检查每一个程序块的运行情况时就可以减少调试时间，检查完毕后，再将各个END指令删去。,9.3 梯形图的设计规则与设计方法,9.3.1 梯形图的设计规则,梯形图：是由表示PLC内部编程元件的图形符号所组成的阶梯状图形。绘制梯形图时应遵循以下几条规则：,规则1：梯形图按从左到右，自上而下的顺序绘制（指令编程亦应从左到右，自上而下）。每个编程元件线圈为一逻辑行
7、。元件线圈与右母线直接相联。两线圈不能串联，也不能在线圈与右母线之间接其他元件，线圈一般也不允许直接与左母线相联。,规则2：除有跳转指令外，一般某编号的线圈在梯形图中只能出现一次。规则3：在梯形图中的触点应画在水平线上，不应画在垂直线上，这是因为这种形式的梯形图无法用指令语句编程，应改画成能够编程的形式。,规则4：绘制梯形图时，应按照“上重下轻、左重右轻”的原则进行。即当几条支路并联时，串联触点多的应画在上面；几个电路块串联时，并联触点多的电路块应画在左边。按照这个原则绘制的梯形图符合“从左到右、自上而下”的程序执行顺序，并易于用指令语句编程。,规则5：输入继电器的线圈由输入端子上的外部信号驱
8、动，因而输入继电器的线圈不应出现在梯形图中。梯形图中输入继电器触点的通断取决于外部信号。,9.3.2 梯形图的经验设计法,经验设计法是沿用设计继电接触器控制电路的方法来设计梯形图，即在一些典型的继电接触器控制电路的基础上，根据被控对象对控制系统的具体要求，不断修改和完善梯形图。经验设计法在设计时无普遍规律可循，设计的质量与设计者的经验有很大的关系。经验设计法可用于较简单的梯形图设计，如一些继电接触器基本控制电路的设计。,图示为电动机直接起动控制的梯形图及输入输出波形图。按下起动按钮，输入继电器X400接通，其常开触点闭合，输出继电器Y430接通，Y430的常开触点闭合自锁。按下停机按钮，输入继
9、电器X401接通，其常闭触点断开，输出继电器Y430断开。,图示为电动机正反转控制的PLC端子分配、外部接线及梯形图。SB1、SB2和SB3分别是正反转起动和停机按钮。FR是热继电器的保护触点，用它在PLC外端直接通断正反转接触器KM1、KM2的电源更为可靠。X400和X401的常闭触点用来实现按钮联锁，Y430和Y431的常闭触点用来实现Y430和Y431的联锁。为确保在任何情况下两个接触器都不会同时接通，除以上的软件联锁外，还在PLC的外部设置了由KM1和KM2常闭触点实现的硬件联锁。,在电动机正反转控制梯形图的基础上，很容易设计出电动机的正反转控制且能实现Y降压起动控制的梯形图，如图所示
10、。,当正反转起动时由Y430和Y431的触点并联接通Y432，使KM3通电，实现电动机绕组的Y形联接。同时，T450线圈接通开始延时，当延时时间到2s时，T450输出，其常闭触点打开，断开Y432而使KM3断电；T450常开触点闭合，接通Y433而使KM4通电，电动机转为形联接运行。梯形图中用Y432和Y433的常闭触点实现软件联锁。由于Y430和Y431有自锁，T450线圈接通后不会断开，能维持输出，因而Y433不用自锁。,9.4 PLC应用实例,PLC应用控制系统设计的一般步骤为：（1）分析控制任务，确定控制方案。（2）选择PLC机型。（3）系统设计。系统设计包括硬件设计和软件设计。（4）系统调试。,9.4.1 异步电动机Y-换接起动控制,I/O端子分配,外部接线,梯形图,LDX400OUTT451 OR M100 K 1 ANIX401LDM100 OUTM100ANIT450 OUTT450ANIY432 K10OUTY431 LDM100LDT451 OUTY430ANIY431 LDT450OUTY432,程序,9.4.2 计数器工作电路控制,在对装配线上的产品进行检测和计数时，要求计数到第10个时，起动下一道工序工作5s。,9.4.3 机械手工作过程控制,工作循环,I/O端子分配及接线,梯形图,程序,
