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1、零点对欠阻尼二阶系统的影响,附加极点对系统的影响,高阶系统,主导极点,偶极子,设系统特征方程为：,s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0,劳 斯 表,(64)/2=1,1,(10-6)/2=2,2,7,1,0,(6-14)/1=-8,-8,劳斯表介绍,劳斯表特点,2 每两行个数相等,1 右移一位降两阶,3 行列式第一列不动,4 次对角线减主对角线,5 分母总是上一行第一个元素,6 一行可同乘以或同除以某正数,2+8,7,7,劳斯判据,系统稳定的必要条件:,有正有负一定不稳定!,缺项一定不稳定!,系统稳定的充分条件:,劳斯表第一列元素不变号!,若变号系统不稳定!,变号的次数为特征根在
2、s右半平面的个数!,劳斯表出现零行,设系统特征方程为：,s4+5s3+7s2+5s+6=0,劳 斯 表,5,1,7,5,6,6,6,0,1 劳斯表何时会出现零行?,2 出现零行怎么办?,3 如何求对称的根?,s2+1=0,对其求导得零行系数:2s1,继续计算劳斯表,1,第一列全大于零,所以系统稳定,错啦!,由综合除法可得另两个根为s3,4=-2,-3,误差分析,1 误差定义,输入端定义：,E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s),输出端定义：,E(s)=R(s)-C(s),En(s)=C希-C实=Cn(s),2 例题,求图示系统的稳态误差ess。,其中 r(t)=t,n(t)=
3、-1(t),解：,令n(t)=0,因为系统稳定，所以,令r(t)=0,En(s)=-Cn(s),总误差ess=essr+essn,3 系统型别,G0H0,此时的k为开环增益,s表示开环有个极点在坐标原点,=0,称为0型系统,称为型系统,称为型系统,称为型系统,=1,=2,=3,提个醒！,1,2,3,典型输入下的稳态误差与静态误差系数,R(s)=R/s,r(t)=R1(t),r(t)=Rt,R(s)=R/s2,r(t)=Rt2/2,R(s)=R/s3,取不同的,r(t)=R1(t),r(t)=Rt,r(t)=Rt2/2,型,0型,型,R1(t),Rt,0,0,0,Rt2/2,R1(t),Rt,Rt2/2,k,k,k,0,0,0,小结：,1,2,3,Kp=?,Kv=?,Ka=?,非单位反馈怎么办？,清华考研试题(15分),设无零点的单位反馈二阶系统h(t)曲线如图所示，,1、试求出该系统的开环传递函数及参数；,0,1,1.25,0.95,
