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1、高等机构学学号：主讲：,2、挡风玻璃刮水器,自由度的计算,（e）折叠椅,折叠椅的结构简图,折叠椅的实物图,L=4;J1=2;M=3(4-1)-2*4=1,（m）可折叠的汽车收音机天线,可折叠的汽车收音机天线的结构简图,可折叠的汽车收音机天线的实物图,L=4;J1=3;M=3(4-1)-2*3=3,2-2计算机构的自由度,（a）,L=6;J1=2;J2=1;M=3(6-1)-7*2-1=0,存在复合铰链,L=3;J1=2;J2=1;M=3(3-1)-2*2-1=1,(b),(c),L=4;J1=4;M=3(4-1)-4*2=1,(d),L=7;J1=8;J2=1;M=3(7-1)-8*2-1=1
2、,该运动副为高副,2-3,手闸的结构简图,手闸的实物图,L=4;J1=4;M=3(4-1)-2*4=1,2-28 起瓶器,根据矢量方程,用欧拉公式将上试展开由于曲柄的转角为，四杆机构各杆件的长度已知。得：,结果：,d=2.22;a=1.0;b=2.06;c=2.33;e=3.06;k1=d/a;k4=d/b;k5=(c2-d2-a2-b2)/(2*a*b);D=zeros(360,1);E=zeros(360,1);F=zeros(360,1);thet3=zeros(360,1);x=zeros(360,1);y=zeros(360,1);i=1;For thet2=0:pi/180:2*p
3、i D(i)=cos(thet2)-k1+k4*cos(thet2)+k5;E(i)=-2*sin(thet2);F(i)=k1+(k4-1)*cos(thet2)+k5;thet3(i)=2*atan(-E(i)+sqrt(E(i)2-4*D(i)*F(i)/(2*D(i);x(i)=a*cos(thet2)+e*cos(thet3(i)+31*(pi/180);y(i)=a*sin(thet2)+e*sin(thet3(i)+31*(pi/180);i=i+1;Endplot(x,y),其程序如下：,P点的轨迹如图所示,5-1,向量Z从位置1移到位置2的过程中 的变化为,左半部分的矢量方程为：,定义的量为：代入上式中，令：,同理：右封闭区间矢量方程定义设,求平P点速度,利用瞬心作图如下,因为：,则可得：,由图易知：,则可得出：,加速度矢量法：,解：,其中,由于,其中,已知,已知,故可得,
