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1、串联超前校正,邹斌上海大学 自动化系地 址:上海市延长路149号邮政编码：200072电子邮件:ZouB电 话:13122601880,超前校正网络,a1,低频段：1(0dB),转折频率：,斜 率：,+20,-20,得,Lc(m)=10lga,超前校正计算,设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为,要求设计串联超前校正装置，使系统具有静态速度误差系数Kv等于20s1，相位裕度不小于50。,超前校正使得校正后系统的截止频率为超前校正的最大超前角处，充分利用超前角提高相稳定裕度,计算步骤,根据稳态性能指标确定系统的开环增益绘制在确定K值下的开环伯德图，计算其相角裕度0由要求的相角裕度，计算所需
2、的超前相角计算校正网络系数确定校正后系统的截止频率截止频率是超前校正装置的最大超前相角处幅值为零未校正装置的幅值校正装置幅值确定校正装置的交接频率画出校正后的伯德图，验算是否达到要求,例子-超前校正,例子-超前校正,（6）确定超前网络的转角频率1、2,（7）画出校正后的伯德图，验算相角稳定裕度,（8）验算其它性能指标,（5）确定校正后系统的剪切频率,校正前,校正后,校正装置,例子-超前校正,（9）写出校正装置的传递函数,（10）提出实现形式，并确定网络参数,F,（k）,（k）,例子-超前校正,增益裕量：+分贝相位裕量：50增益交界频率：6.3/s9/s闭环谐振频率：6/s7/s谐振峰值:31.29,G(j),Gs(j),Mr=1.29,Mr=3,jV,U,6,6,7,4,4,3,3,满足稳态要求带宽增加、响应加快,校正系统的性能分析,1.系统稳定2.稳态误差满意3.瞬态响应不满意,串联超前校正适应的系统,不适应的系统,1.要求提供的相角裕度太大2.未校正系统相角在剪切频率急剧减小,
