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1、计算机仿真技术,一 初级仿真 二 虚拟现实技术 1 虚拟现实技术起源 2 虚拟现实技术特征 3 虚拟现实技术种类 4 虚拟现实技术应用 5 虚拟现实技术在煤矿中的应用 6 虚拟现实技术在煤矿安全培训中的应用 7 虚拟现实技术在煤矿应用中的不足,一 初级仿真,1 理论再现 根据现有的理论公式或理论基础对事物运动变化的实质进行简化，突出某些方面因素的作用。并通过计算机技术将这些现象表现出来达到视觉效果。2 理论+实际抽象 采用目前已经形成的一些计算软件，通过对实体间的力学联系来对一些采矿现象进行仿真模拟。,离散元模拟程序UDEC煤层开采过程中水平为一变化情况,有限元模拟软件FLAC模拟切眼支护,R
2、FPA 分析煤层开采覆岩运动情况,二 虚拟现实技术,1 虚拟现实技术起源及特征 虚拟现实技术的起源可追溯到1965年IvanSutherland在IEIP会议上所作的题“The Ultimate Display”的报告，他指出:人们可以把显示屏当作一个窗户来观察一虚拟世界，其挑战性就在于窗口中的图像必须看起来真实，而且其中物体的行为也很真。1989年美国VPL Research公司的Jaron Lanier提出 虚拟现实(Virtual Reality，VR)，又称为虚拟环境(Viriua1 Environment，VE),二 虚拟现实技术,2 虚拟现实技术特征 虚拟现实涉及计算机图形学、图象
3、处理、多媒体技术、人机交互、传感器技术、人工智能、仿真技术、并行实时计算技术、人体工程学、及心理学等多门学科，其目的是以模拟方式为使用者创造一个实时反映实体对象变化与相互作用的三维图像世界，在视、听、触、嗅等感知行为的逼真体验中，使参与者可以直接参与和探索虚拟对象在所处环境中的作用和变化产生沉浸感。VR的3个特征（1）沉浸感；（2）交互性；（3）构想性,二 虚拟现实技术,3 虚拟现实技术种类（1）桌面虚拟现实（2）沉浸式虚拟现实（3）增强现实技术,二 虚拟现实技术,4 虚拟现实技术的应用 20世纪80年代中后期，虚拟现实技术己经开始走出实验室，进入实际的应阶段，并在军事、航天航空、医疗等领域发
4、挥了重要的作用。(l)医疗中的应用 虚拟解剖训练系统、外科手术模拟系统、遥控手术手功能诊断、虚拟训练机、轮椅虚拟现实系统等。(2)娱乐、艺术和教育上的应用 采用头盔显示器的娱乐系统、虚拟演员，虚拟博物馆，虚拟音乐等。,二 虚拟现实技术,(3)军事与航空航天领域的应用 坦克训练网络SIMNET、虚拟毒刺导弹训练系统、反潜艇作战系统ASW等，以及在航空航天上的NASA虚拟现实训练系统、EVA训练系统及虚拟座舱等系统。(4)商业中的应用 证券交易可视化系统、灯饰可视化系统(5)自动控制与制造业领域的应用 处于早期的研究和开发阶段，主要的有机器人辅助设计、脱机编程仿真机器人、远程操作等。,二 虚拟现实
5、技术,5 虚拟现实在煤矿领域的应用 与这些领域相比，煤炭企由于资金等条件的限制，虚拟现实技术应用研究显得比较滞后，一直没有能够得到人们重视。直到20世纪90年代后期，随着煤炭行业信息化进程的日益加快，国内外的研究人员才逐渐认识到虚拟现实技术应用于煤炭行业的重要性，并在理论和实际应用方面做了探索性的研究。主要体现在：(l)矿井规划、设计与辅助决策,该虚拟煤矿模型将深度转换的3D地震反射表面，与透明显示的煤层底板(矿井模型)、钻孔资料、工作面和断层情况充分集成，表达了地质结构与地层的断裂情况，用户在沿着主坐标轴移动时地震情况能自动显示在界面上。,二 虚拟现实技术,(2)井下作业模拟与设备操作训练
6、VR创造出的矿山生产环境具有逼真、交互的特点，可以模拟采矿作业过程和空间环境，适于井下作业模拟与虚拟培训。,可用于工作场所与设备空间的布局规划，且满足于现场操作人员的技术培训工作。,系统提供了灵活的用户界面，可以设定设备型号及数量、作业参数，也可选择煤柱尺寸、回采巷道的数量和几何参数等，而且可动态显示房柱式生产系统的平面图或三维立体图。还可以通过对不同型号设备、不同开采参数下的生产系统进行动态模拟，从而达到优化生产系统的目的,二 虚拟现实技术,(3)井下环境风险评估 风险评估目前已成为现代矿山生产管理的重要工作，其主要内容是评价人员对生产过程安全状况的辨识。然而，识别井下复杂环境下的所有因素是
7、困难的，常常会影响到风险分析的结果，甚至可能导致人为的失误，造成灾难性后果。虚拟现实技术的发展为风险评价提供了有效的手段。在计算机生成的虚拟环境中，可以交互式地对作业空间进行多角度观测，实现对生产过程更加科学的评估。,矿工的上衣颜色作为风险标度,显示了虚拟环境的风险状态,显示了虚拟环境的风险状态,二 虚拟现实技术,(4)事故调查与分析 在计算机里再现事故发生的过程，事故调查者可以从各种角度去观测、析事故发生的经过，找出事故发生的原因，包括系统设计原因和现场人员的动作行为；同时可以通过交互式地改变VR环境中模型的参数或状态，找到如何避免类似事故发生的途径，制定相关预防措施。,二 虚拟现实技术,(
8、5)安全监察与危险识别 通过基于VR的安全监察与危险识别训练系统，训练者在VR生成的虚拟作业现场导航，对各种动态目标和静态对象进行观察，以识别潜在的危险、风险和行为;一经发现危险源，使用者必须回答一系列相关问题，选择出正确的危险处理方法，实现训练目标。诺丁汉大学开发的SAEF-VR系统是虚拟现实在安全监察与危险识别中的典型应用之一。,参加训练者可以在虚拟场景中按顶板支护规程监察顶板的状态，发现潜在的危险，如不正确安装的螺栓、不正确的支架间距、渗水等。,参训者可在不同操作状态下对设备的各个部分和环境进行多种情形下的检验。当参加培训者进入不正确的位置或进行不正确操作时，危险就会发生,二 虚拟现实技
9、术,(6)矿井火灾、瓦斯等事故仿真 通过模拟真实的矿井作业环境，并结合通风网络分析和CFD模拟的结果，可以逼真地展示出火灾或爆炸发生的动态过程除了模拟烟火弥漫状况外，还可通过人机交互作用显示出人为因素，如反风、灭火措施等对整个通风网络的影响。在矿井的某些位置，可以对火灾或爆炸进行模拟，并随之产生有关环境参数的各种变化。,巷道火灾,跑车事故,二 虚拟现实技术,6 在矿山安全培训方面 VRCoal主要用于采煤机的操作培训。可构建较真实的采煤环境，为用户提供了采煤机、梭式矿车、采煤工作面、煤层、煤层顶底板的三维模型;另外，可为用户提供了声音效果，这些声音是在真实的采矿环境中录制的，并进行了混音处理。
10、可使用户按照真的操作面板对采煤机进行虚拟控制，如采煤机的前进、后退、对齐煤层、装车等。当采煤机遇到不同岩性的岩石时，采煤速度会自动改变，如遇到焦变煤时会加速，遇到岩石时会减速等。VRCoal可以保存学员的培训日志，供教员在评估培训效果时参考，以决定该员是否达到培训要求。,二 虚拟现实技术,SafeVR是英国诺丁汉大学AIMS研究所的研究人员开发的安全培训VR软件包。可训练学员正确判断险情并作相应的处理。用户可以让学员指出一种险情并选择最佳的解决方案。用户可以定义自己列表并创建一种险情。用户还可为每一类对象关联声音，声音是根据情的存在与否而定的(如管道泄露时会发出“世噬”的响声)。使用键盘，鼠标
11、，或者操纵杆操作，可用鼠标或触摸屏来排查险情。系统提供培训课程的全面总结。学员可以看到所有他所遗漏的险情，并可以让程序给出它们的位置。对于每一个险情，都有附加的文件与其相关联。当学员要求得到任险情的其它信息时，不同的多媒体文件(声音、录像、文本等)，甚至其它的应用程序，能够自动地显示或打开。,二 虚拟现实技术,VROOM是AIMS的研究人员开发的另一个软件，主要用于矿山机械设备的操作培训方面，如采掘机的使用，拖车的实时驾驶等。包含大量的虚拟矿山模型，如矿山表面纹理、卡车、托运线路、钻机、推土机、索斗铲、维修车、矿山工人等，以便完成虚拟环境的创建。VROOM具有如下功能:可以导入数字高程模型或者
12、地表和地下矿坑的线框模型用真实的地表纹理选择性地绘制地表;从三维对象库中添加植被或矿山地形;导入或者数字化道路，并可添加活动物体，如拖车、推土机等;设置交通工具的属性;为固定的视点位置设定坐标。完成了虚拟环境建模，用户便可进入虚拟环境，在地表或地下飞行、行走或者驾驶车辆。用户可以使用键、鼠标或者操纵杆来操纵方向，在与其它车辆相遇时，还会有逼真的声音效果。,二 虚拟现实技术,7 虚拟技术在煤矿中应用的不足（1）目前国内外煤矿VR系统中，着重于虚拟环境图形信息的几何表达，基本未着重考虑虚拟环境的智能性问题；（2）大多数场景中的物体是静态的、被动的、无生命的，还缺少对井下作业人员、运输车辆等高级实体的行为建模与研究，不能表现高级实体在环境中的行为方式及其与虚拟环境的交互作用;（3）缺少对井下物理环境的逼真表达与模拟方法，或者使用了过于简单的自然环境模型，造成虚拟环境与真实世界有较大差异，严重制约了VR系统的应用价值。,
