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1、IMOV P000 V=138 PL=1 RF含义：仅限被P000设定的增量值，从现在的位置根据机器人坐标系以速度138cm/分使其移动。8.SPEED命令运用NOP 以100.00%的链接速度移动MOVJ VJ=100.00MOVL V=138 以控制点速度138cm/min移动SPEED VJ=50.00 V=276 VR=30.0MOVJ 以50.00%的链接速度移动MOVL 以控制点速度276cm/min移动MOVL VR=60.0 以60.0度/秒的姿态角速度移动END作业：设置再限速度 输入输出命令9.DOUT 命令运用：（1）OT#(3)ON（2）B000 24DOUT OG#(
2、3)B000B000=24（10進）=00011000（2 進）如下图所述：含义：输出3信号为ON 含义：用输出信号的20号和21号。10.DIN命令运用：(1)DIN B016 IN#(12)将通用输入信号的12号的开 关状态读入到字节型变数的16号。通用输入信号的12号是开的情况下，BO161（10进）00000001（2进）。(2)DIN B002 OG#(8)将通用输出信号的5764号的开 关状态读入到字节型变数的2号。通用输出信号的状态为以下情况，B002150（10进）10010110（2进）。举例如下所述：,12.PULSE命令运用（1）SE OT#(1)T=0.60 含义：输出
3、1延时0.6s断开（2）SET B000 5PULSE OT#(B000)T=1.000 在通用输出信号的5号上以1.0秒输出脉冲信号（1）WAIT IN#(12)=ON（2）SET B000 5 SET B002 16 WAIT SIN#(B000)=B002 T=3.000 B002=16（10)=00010000（2)(3)WAIT IGH#(2)5 5（10进)=0101(2进）等待通用输入信号的12号至打开为止等待专用输入信号的5号至关闭为止。但是，即使信号没有关闭经过3秒后开始下一个命令的执行控制命令13.JUMP命令运用：(1)JUMP JOB:TEST1 IF IN(14)=O
4、FF 含义：如果输入信号14为关，则转移至程 序TEST1（2）JUMP JOB:TEST1 UF#(2)转移至程序TEST1.此种情况下，TEST1通过 2号用户坐标的坐标系来运行。（3）SET BOOO 1JUMP B000 IF IN#(1)=ON如果输入信号的14号为开的情况下，则转移至程序1.14.CALL命令的运用（1）SET BOOO 1CALL BOOO IF IN#(14)=ON 若14号的输入信号为开的情况，调用被称作1的程序。（2）CALL IG#(2)根据输入信号的结构调用程序。此时，不能调用程序0.15.RET命令的运用RET IF IN#(12)=off 如果信号1
5、2为off 从被调用程序返回调用程序。,平移命令16.SFTON（1）SFTON P001 UF#(1)移动量被设定在p000 上，通过用户坐标系移动。(2)从步骤3到步骤5的移动量被设定在p000上，通过用户坐标系移位。17.MSHIFT功能：在指定坐标系，利用数据2和数据3的计算，得出平移量，存入数据1中，格式：MSHIFT 运算命令18.ADD（1）ADD BOOO 10 在BOOO上加10，得出的结果保存在b000里。（2）ADD Iooo I000 在I000上加I000，得出的结果保存到I000里(3)ADD P000 P0001 得出结果保存到P000里。19.SUB（1）SUB
6、 I000 I001 从数据I000里减去I001，得出结果保存在I000上。20.MULMUL P000(3)2 用2乘以Z轴数据的命令21.DIV(1)SET D000 2DIV P000(3)D000P000A的Z轴数据除以D000的内容（D000=2），结果保存到P000里。,22.CNVRT 这一个指令很少用的到。功能：把数据2的位置型变量转换为指定坐标系的位置型变量，存入数据1.格式：（1）CNVRT PX000 PX001 BF说明：程序R1的情况下，通过基准坐标系将P001的脉冲型位置数据转换成XYZ型位置数据，保存到P000里。23.ANDSET B000 5SET B010
7、 1AND B000 B010 算出B000（0000 0101）和B010（0000 0001）的逻辑积，结果（0000 00011）保存在B000里。24.ORSET B000 5SET B010 10OR B000 B010 算出B000（0000 0101）和B010（0000 1010）的逻辑和，结果（0000 111115）保存到B000里。25.NOT功能：取数据2的逻辑否定，结果保存到数据1里。(1)SET B000 0SET B010 1NOT B000 B010 取B010（0000 0001）的逻辑否定，结果（1111 1110254）保存到B000里。26.XOR功能：数据1和数据2的按位相加，结果保存到数据1里。(1)SET B000 1SET B010 5XOR B000 B010 取B000（0000 0001）和B010（0000 0101）的按位相加，结果（0000 01004）保存到B000里。27.MFRAME功能：由数据1，数据2，数据3的3个位置数据生成用户坐标。数据1是显示定义点ORG的位置数据，数据2是显示定义点XX的位置数据，数据3是显示定义点XY的位置数据。(1)MFRAME UF#(1)PX000 PX001 PX002说明：程序R1的情况下，以P000、P001、P002的3点用户坐标的位置数据为基础作成1号用户坐标。,
