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1、自动控制原理第二章电子讲稿,制作人南京航空航天大学王凤如,封面,2-3目录,1.系统结构图的组成与绘制2.结构图的等效变换与简化3.信号流图的组成与性质4.信号流图的绘制5.梅森增益公式6.闭环系统的传递函数,位置随动系统结构图绘制(补充),绘制双T网络结构图1(补充),R1,R2,C1,C2,ur(t),uc(t),I(s),I1(s),I2(s)=I(s)I1(s),I1(s)=Uc(s)+I2(s)R2sC1,Ur(s),Uc(s),I1(s),I(s),I2(s),I2(s),绘制双T网络结构图2(补充),I(s)=I1(s)+I2(s),这是不行的,I2(s),补充,图1图2比较,(
2、补充),绘制双T网络结构图3(补充),R1,C1,C2,ur(t),uc(t),I2(s),U1(s),I1(s),R2,题1(补充),绘制动态结构图,输出,输入,扰动,题1续,绘制动态结构图,k1,T2,X2(s),k2,X1(s),C(s),E(s)=R(s)-C(s)E(s)-X4(s)H(s)=X1(s)N(s)+X4(s)=C(s)X2(s)=X1(s)G1(s)X4(s)=X3(s)G2(s)X3(s)=X2(s)+R(s)G4(s)+N(s)G3(s),题2(补充),G1(s),G2(s),描述系统动态性能的方程组如下，试绘制以R(s)为输入信号、C(s)为输出信号、N(s)为干
3、扰信号的系统结构图。,习题2-15,+15v,-15v,-k1,+,30k,20k,10k,10k,10k,10k,ui,ua,uo,ut,u2,u1,位置随动系统原理图,+15v,-15v,LZ3函数记录仪(例2-12),图2-26,图2-28,求图示系统的传递函数(补充),+,+,+,+,+,+,A1,A2,A3,结构图三种基本形式(P45),串 联,并 联,反 馈,基本练习(补充),G2,1,相邻综合点相邻引出点(表2-1),结构图等效变换方法(表2-1),引出点的移动(表2-1),G(s),a,b,a,b,a,G(s),b,王凤如邮箱：QQ：272666985,综合点的移动(表2-1)
4、,a,b,e,c,G(s),G(s),c=,=,-,G(s),G1,G2,G3,G4,综合点移动(补充),G1,向同类移动,引出点移动(补充),G1,G2,G3,G4,H3,H2,H1,请你写出结果,行吗？,图2-32,作用分解(补充),G1,G2,G3,H3,H1,R(s),C(s),H3,H1,G4,G1(s),G2(s),G3(s),G4(s),H(s),R(s),C(s),等效变换例1(补充),等效变换例2(补充),G1(s),G2(s),G3(s),H(s),R(s),C(s),H(s),G2(s),反馈,再反馈,等效变换例3(补充),Uc(s),错啦！,你把综合点与引出点互换位置了
5、,正 确 的 等 效 变 换：向 同 类 移 动！,等效变换例4(补充),Pk从R(s)到C(s)的第k条前向通路传递函数,梅森公式介绍(P54),=,其中:,所有单独回路增益之和,LA,LBLC,LDLELF,k求法:,-LA,+LBLC,-LDLELF+,1,k=1-La+LbLc-LdLeLf+,所有两两互不接触回路增益乘积之和,所有三个互不接触回路增益乘积之和,梅森公式例1(补充),L1L2=(G1H1)(-G 2 H2),L1=G1H1,L2=G2H2,L3=G1G2H3,G1(s),G3(s),H1(s),G2(s),H3(s),H2(s),E(S),C(s)=,1,G3G2,+G
6、1G2,+G2,R(s),N(s),梅森公式例2(补充),(1-G1H1),+G2H2,+G1G2H3,-G1H1G2 H2,-G1H1,（1-G1H1）,P1=1,1=1+G2H2,P11=?,E(s)=,(G2H3),R(s),N(s),(1+G2H2),(-G3G2H3),+,+,P2=-G3G2H3,2=1,P22=?,梅森公式例3(补充),P1=G2H3,1=1,梅森公式例4(补充),L1=-G1G2H,L2=-G1G4H,梅森公式习题2-22(d),e,h,f,g,R(s),a,b,c,d,C(s),1,+,+,C(s),R(s),=,1,+,+,信号流图习题2-22(d),1,a,b,c,d,f,g,h,C(s),R(s),e,e,h,f,g,信号流图转换为结构图(P54),e,1,a,b,c,d,f,g,h,C(s),R(s),由结构图绘制信号流图(P54),复习(补充),G2,G1,R(s),C(s),L1=G1,L2=-G2,L4=-G1G2,L3=-G1G2,L5=-G1G2,找回路(图2-67),王凤如邮箱：QQ：272666985,
