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1、1机械手的工作原理1.1机械手的概述能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身平安，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位
2、置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有23个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动
3、、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：1、机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。2、在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。3、可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。4、可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。5、宇宙及海洋的开发，军事工程及生物医学方面的研究和试验。1.2机械手的工作方式机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便
4、地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都需要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。1、机械手传送工件系统示意图，如图1所示。图1机械手传送示意及操作面板图2、机械手顺序动作的要求是：1）按下起动按钮SBl时，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作。2）左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作。3）下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作。4）启动传送带A运行，由光电开关SP检测传送带A上有无物品送来，假设检测到物品，那么
5、抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作。5）手臂再次上升，至上升限位开关再次动作。6）右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作。7）手臂再次下降，至下降限位开关再次动作。8）放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2秒后，完成一次搬运任务，然后重复循环以上过程。9）按下停止按钮SB2或断电时，机械手停止在现行工步上，重新起动时，机械手按停止前的动作继续工作。2机械手控制程序设计2.1 输入和输出点分配表及原理接线图2.1.1 PLCI/O分配表1机械手传送系统输入和输出点分配表名称代号输入名称代号输入名称代号输出启动SBlXO夹紧SB5XlO电磁阀下降YVlYO下限行程SQiXl放松
6、SB6Xll电磁阀夹紧YV2Yl上限行程SQ2X2单步上升SB7X12电磁阀上升YV3Y2右限行程SQ3X3单步下降SB8XI3电磁阀右行YV4Y3左限行程SQ6X4单步左移SB9X14电磁阀左行YV5Y4停止SB2X5单步右移SBIOXI5原点指示ELY5手动操作SB3X6回原点SBllX16连续操作SB4X7工件检测SQ7X17图2、原理接母溷选择PLC该机械手为开关量控制，且所需的I/O点数不多，因此选择一般的小型低档PLC即可。由于所需的I/O点数分别为17和8点，考虑到机械手操作的工艺固定，选用/X2n-48MR的PLC来实现机械手控制系统。2.2 控制程序操作系统操作系统包括回原点
7、程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图3所示。其原理是：把旋钮置于回原点，X16接通，系统自动回原点，Y5驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，那么X6接通，其常闭触头翻开，程序不跳转（CJ为一跳转指令，如果CJ驱动，那么跳到指针P所指PO处），执行手动程序。之后，由于X7常闭触点闭合，当执行CJ指令时,跳转到Pl所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，（既X6常闭闭合、X7常闭翻开）那么程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。回原位程序回原位程序如图4所示。用S10S12作回零操作元件。应注意，当用S10S19作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043置1。手动单步操作
8、程序如图5所示。手动操作时用XlOX15对应的六个按钮控制夹紧，松开，机械手的升，降，右行，左行，为了保证系统的平安运行在手动程序中设置了必要的联锁，以防止功能相反的两个输出继电器同时为ON。上下左右极限开关X2,X1,X4,X3的常闭触点与控制机械手的Y0,Y2,Y3,Y4线圈串联以防止机械手行程超限出现事故。用上限位开关X2,为ON,作为手动左行右行的条件，禁止机械手在较低的位置水平移动，防止于地面上的东西碰撞。图5手动单步操作程序自动操作程序自动操作状态转移见图6所。当机械手处于原位时，按启动XO接通，状态转移到S20,驱动下降Y0,当到达下限位使行程接通，状态转移到S21,而S20自S
9、21驱动Yl置位，延时1秒，以力到达最大夹紧力。当TO接通，移到S22,驱动Y2上升，当上升高位，X2接通，状态转移到S23。动Y3右移。移到最右位，X3接通,移到S24下降。下降到最低位，Xl磁铁放松。为了使电磁力完全失掉,秒。延时时间到，Tl接通，状态转S26上升。上升到最高位，X2接通,移到S27左移。左移到最左位，使通，返回初始状态，再开始第二次图6自动操作状态转移图开关Xl 动复位。 使电磁 状态转 到达最S23驱 状态转 接通，电 延时1 移到 状态转X4 接 循环动作。在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用屡次，但两者不能出现在连续位置上。因此步
10、进顺控的编程，比起用根本指令编程较为容易，可读性较强。机械手传送系统梯形图如图7所示。图中从第0行到第27行为回原位状态程序。从第28行到第66行，为手动单步操作程序。从第67行到第129行为自动操作程序。这三局部程序（又称为模块是图3的操作系统运行的。回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，都以RET结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能自动返回初始态S1。而自动操作程序能自动返回初态S2。3、梯形图及指令表3.1梯形图图7机械手传送系统梯形图3.2指令表0LDM8002总结1SETS1机械手的控制对于很34STLLDS1X016多场合需求很大，不管是
11、机床使用的小型系统还5SETS10是流水线上的这类设7STLS10备，其根本动作要求类似，8RSTYO01所以控制的实现也可以相互借鉴。9RSTYOOO10OUTY002对于控制程序的编写，11LDX002这里给出的只是一种实现手段，使用可编程控制1214SETSTLS11S11器还有其他的方法可以实现这样的控制，针对所15RSTY003用的具体系统的情况，16OUTY004设计人员可以选用不同的17LDX004方法来编写程序。机械手高效的工作效18SETS12率，准确的定位精度，20STLS12以及简单的结构及控制方21SETM8043式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越2325RST
12、OUTS12S12广泛。参考文献27RET按国标GB771487文么书写：2829LDANDX002X004后参考文献著录规那30ANIYO011.廖常初，FX系31OUTY005列PLC编程的应用.北京：32LDIXOOB机械工业出版社，2005.433CJPO2.范永胜，王岷.电36LDXOOO气控制与PLC应用.北京：社，2007中国电力出版3.齐从谦，王士兰.PLC技术及应用.北京：机械工业出版社，2000.84.王晓军，杨庆熠,许强.可编程控制器原理及应用.北京：化学工业出版社，2007.7附录主要元器件的型号选择:文字符号名称型号规格KT时间继电器MT5CR50Hz,240VFU熔断器RLlQS断路器DZ2050HzSB1,SB2,SB5,SB6SB7,SB8,SB9,SB10按钮LAY3
