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1、1,图形变换是计算机图形学基础内容之一。几何变换，投影变换，窗视变换线性变换，属性不变，拓扑关系不变。作用：把用户坐标系与设备坐标系联系起来；可由简单图形生成复杂图形；可用二维图形表示三维形体；动态显示。,图形变换,2,二维图形的显示流程图,从应用程序得到图形的用户坐标,对窗口区进行裁剪,窗口区到视图区的规格化变换,视图区从规格化坐标系到设备坐标系的变换,WC,WC,NDC,DC,在图形设备上输出,3,窗口视图变换,用户域和窗口区1 用户域：程序员用来定义草图的整个自然空间(WD) a 人们所要描述的图形均在用户域中定义。 b 用户域是一个实数域，理论上是连续无限的。2 窗口区：用户指定的任一
2、区域(W) a 窗口区W小于或等于用户域WD b 小于用户域的窗口区W叫做用户域的子域。 c 窗口可以有多种类型，矩形窗口、圆形窗口、多边形窗口等等 d 窗口可以嵌套，即在第一层窗口中可再定义第二层窗口，在第I层窗口中可再定义第I+1层窗口等等。,4,窗口视图变换,1 屏幕域(DC)：设备输出图形的最大区域，是有限的整数域。如图形显示器分辨率为1024768DC0.10230.7672 视图区：任何小于或等于屏幕域的区域 a 视图区用设备坐标定义在屏幕域中 b 窗口区显示在视图区，需做窗口区到视图区的坐标转换。 c 视图区可以有多种类型：圆形、矩形、多边形等。 d 视图区也可以嵌套。,5,窗口
3、区和视图区的坐标变换,设窗口的四条边界WXL,WXR,WYB,WYT视图的四条边界VXL,VXR,VYB,VYT则用户坐标系下的点（即窗口内的一点）(Xw,Yw)对应屏幕视图区中的点（Xs,Ys），其变换公式为,6,7,窗口区和视图区的坐标变换,简化为：1) 当ac时，即x 方向的变化与y方向的变化不同时，视图中的图形会有伸缩变化，图形变形。2)当a=c=1，b=d=0则Xs=Xw,Ys=Yw,图形完全相同。,8,所谓齐次坐标表示法就是由n+1维向量表示一个n维向量。如n维向量(P1,P2, ,Pn)表示为（hP1,hP2,hPn,h），其中h称为哑坐标。 1、h可以取不同的值，所以同一点的齐
4、次坐标不是唯一的。如普通坐标系下的点（2,3）变换为齐次坐标可以是(1,1.5,0.5)(4,6,2)(6,9,3)等等。 2、 普通坐标与齐次坐标的关系为“一对多”由普通坐标h齐次坐标 3、 当h=1时产生的齐次坐标称为“规格化坐标”，因为前n个坐标就是普通坐标系下的n维坐标。,几何变换,齐次坐标,9,1. 将各种变换用阶数统一的矩阵来表示。提供了用矩阵运算把二维、三维甚至高维空间上的一个点从一个坐标系变换到另一坐标系的有效方法。2. 便于表示无穷远点。例如：（x h, y h, h)，令h等于03. 变换具有统一表示形式的优点便于变换合成便于硬件实现,齐次坐标的作用,10,二维图形的几何变
5、换,设二维图形变换前坐标为(x,y,1),变换后为(x*,y*,1)1 二维变换矩阵注意：T2D可看作三个行向量，其中1 0 0：表示x 轴上的无穷远点0 1 0：表示y 轴上的无穷远点0 0 1：表示原点,11,二维图形的几何变换,从变换功能上可把T2D分为四个子矩阵,12,二维基本变换-平移变换,平移变换 平移变换只改变图形的位置，不改变图形的大小和形状,13,二维基本变换-比例变换,以坐标原点为放缩参照点当Sx=Sy=1时：恒等比例变换当Sx=Sy1时：沿x,y方向等比例放大。当Sx=Sy1时：沿x,y方向等比例缩小当SxSy时：沿x,y方向作非均匀的比例变换，图形变形。,14,二维基本
6、变换-对称变换,当Sx=-1, Sy=1时，(x* y* 1)=(-x y 1)：与y轴对称的反射变换。当Sx=1, Sy=-1时，(x* y* 1)=( x -y 1)：与x轴对称的反射变换。当Sx=-1, Sy=-1时，(x* y* 1)=(-x -y 1)：与原点对称的反射变换。,15,二维基本变换-旋转变换,注意；是逆时针旋转角度。,(x,y),(x,y),16,二维基本变换-错切变换,1) 当d=0时， (x* y* 1)=(x+by y 1)：图形的y坐标不变；当b0：图形沿+x方向作错切位移。ABCDA1B1C1D1当b0：图形沿-x方向作错切位移。ABCD A2B2C2D2,1
7、7,二维基本变换-错切变换,2)当b=0时， (x* y* 1)=(x dx+y 1)图形的x坐标不变；当d0：图形沿+y方向作错切位移。ABCD A1B1C1D1当d0：图形沿-y方向作错切位移。ABCD A2B2C2D2,18,二维基本变换-错切变换,3) 当b0且d0时，(x* y* 1)=(x+by dx+y 1) ：图形沿x,y两个方向作错切位移。错切变换引起图形角度关系的改变，甚至导致图形发生变形。,19,复合变换,复合变换又称级联变换，指对图形做一次以上的几何变换。注意：任何一个线性变换都可以分解为上述几类变换。,20,例1：复合平移,求点P(x,y)经第一次平移变换（Tx1,T
8、y1），第二次平移变换（Tx2,Ty2）后的坐标P*（x*, y*）解：设点P(x,y,1)经第一次平移变换后的坐标为P(x y 1)，则经第二次平移变换后的坐标为P*(x* y* 1)变换矩阵为Tt=Tt1Tt2,21,例2：旋转变换,对参考点F(xf,yf)做旋转变换。解：1、把旋转中心F(xf,yf)平移至坐标原点，即坐标系平移（-xf,-yf），则2、进行旋转变换,22,旋转变换,将坐标系平移回原来的原点因此变换矩阵：,23,例3：任意反射轴的反射变换,任一图形关于任意反射轴y=a+bx的反射变换 解：1. 将坐标原点平移到(0,a)处,24,任意的反射轴的反射变换,2.将反射轴（已平
9、移后的直线）按顺时针方向旋转角，使之与x轴重合 3.图形关于x轴的反射变换 4.将反射轴逆时针旋转角,25,任意的反射轴的反射变换,5.恢复反射轴的原始位置因此,26,三维几何变换,三维其次坐标(x,y,z)点对应的齐次坐标为标准齐次坐标(x,y,z,1)右手坐标系,27,三维几何变换,变换矩阵平移变换比例变换,28,三维变换矩阵-对称变换,在二维变换下，对称变换是以线和点为基准，在三维变换下，对称变换则是以面、线、点为基准的。对称于XOY平面 x y z 1 = x y -z 1=x y z 1对称于YOZ平面 x y z 1 = -x y z 1=x y z 1对称于XOZ平面x y z
10、1 = x -y z 1=x y z 1,29,三维变换矩阵-旋转变换,绕X轴变换 空间上的立体绕X轴旋转时，立体上各点的X坐标不变，只是Y、Z坐标发生相应的变化。 x = x y = cos(+) = y*cos- z*sin z = sin(+) = y*sin+z*cos,X,Y,Z,(y,z),(y z),Y,Z,O,O,(y z),(y,z),Z,30,三维变换矩阵-旋转变换,矩阵表示为：遵循右手法则，即若0，大拇指指向轴的方向，其它手指指的方向为旋转方向。,31,三维变换矩阵-旋转变换,绕Y轴旋转 此时，Y坐标不变，X，Z坐标相应变化。 x = sin(+) = x*cos + z
11、*sin y = y z = cos(+) = z*cos- x*sin,X,Y,Z,(x,z),(x z),X,Z,O,O,Z,32,三维变换矩阵-旋转变换,矩阵表示为,33,三维变换矩阵-旋转变换,绕Z轴旋转 此时，Z坐标不变，X，Y坐标相应变化。 x = cos(+) = x*cos - y*sin y = sin (+) = x*sin+ y*cos z = z,X,Y,Z,(x,y),(x y),X,Y,O,O,34,三维变换矩阵-旋转变换,矩阵表示为：,35,绕任意轴的旋转变换,基本思想：因任意轴不是坐标轴，应设法旋转该轴，使之与某一坐标轴重合，然后进行旋转角的变换，最后按逆过程，
12、恢复该轴的原始位置。,36,绕任意轴的旋转变换,（1）将空间直线平移，使之通过坐标原点,T=,0 1 0 0,0 0 1 0,-X1 -Y1 -Z1 1,1 0 0 0,（2）绕x轴旋转角使之位于XOZ平面内,37,直线段L在YOZ平面上的投影L L2= B2+ C2 Sin=B/L cos=C/L,z,x,y,B,C,A,L,L,P,Q,D,绕任意轴的旋转变换,38,0 cos sin 0,0 -sin cos 0,0 0 0 1,1 0 0 0,Rx=,(3) 绕y轴顺时针旋转角(使之与Z轴重合) 由于绕x轴旋转时，x坐标不变,A,L,L,Sin =A/L cos =L/L,L2-A2=
13、B2+ C2=L2,绕任意轴的旋转变换,39,0 1 0 0,-sin 0 cos 0,0 0 0 1,cos 0 sin 0,Ry=,-sin cos 0 0,0 0 1 0,0 0 0 1,cos sin 0 0,Rz=,(4)绕z轴旋转角,绕任意轴的旋转变换,40,(5)绕y轴逆时针旋转角(使之位于XOZ平面内),sin 0 cos 0,0 0 0 1,Ry=,cos 0 -sin 0,0 1 0 0,(6)绕x轴顺时针旋转(使之恢复通过原点的直线),0 sin cos 0,0 0 0 1,Rx=,1 0 0 0,0 cos -sin 0,绕任意轴的旋转变换,41,(7)平移使坐标原点返回到它原始位置,0 0 1 0,X1 y1 z1 1,T =,1 0 0 0,0 1 0 0,因此，绕空间任意轴旋转角的变换矩阵,R=T.Rx.Ry.Rz.Ry.Rx.T,绕任意轴的旋转变换,42,正投影的变换矩阵,43,透视投影,单灭点透视：投影面与一个坐标轴正交；两灭点透视：投影面与两个坐标轴相交；三灭点透视：投影面与三个坐标轴都相交；,44,举例：,45,单灭点透视图及变换矩阵,根据相似三角形对应边成比例关系：x:z=x:z x=zx/z =d x/zy:z=y:z y=zy/z =d y/z令Hz/d, 写成矩阵表达式为：,
