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1、Harbin Institute of Technology课程设计说明书课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构 院 系： 机电学院 指导教师： 设计时间：2012年6月3日至25日 哈尔滨工业大学1、运动分析题目 2、建立坐标系建立以点A为原点，AF为X轴，垂直于AF的直线为Y轴，正方向为左上方的固定平面直角系3、对机构进行结构分析该机构由I级杆组（原动件1）、II级杆组RRR(杆2、杆CD)II级杆组RPR（滑块G、杆4）、II级杆组RRR(杆5、杆6)和II级杆组RRR(杆7、杆8)组成。I级杆组，如图1所示；II级杆组RRR，如图2所示；II级杆组RPR，如图3所示；II级杆组RR
2、R，如图4所示；II级杆组RRR，如图5所示；。图1 图2 RRR图3 RPR图4 RRR图5 RRR4、确定已知参数和求解流程图1所示，规定当时，（1）如图1所示，已知原动件杆1的转角（2）如图2所示，已知B，C两点坐标利用方程组 可以求解出G点坐标（下式把D换成G）5、用matlab编程t=0:0.01:pi/5;Xb=100.*cos(10.*t);Yb=100.*sin(10.*t);Xd=287.*9.8065./13.5464;Yd=287.*(1-(9.8065./13.5464).2).0.5;L1=(Xd-Xb).2+(Yd-Yb).2).0.5;a0=546.*(Xd-Xb
3、);b0=546.*(Yd-Yb);c0=273.2+L1.2-136.2;w1=2.*atan(b0+(a0.2+b0.2-c0.2).0.5)./(a0+c0);Xc=Xb+273.*cos(w1);Yc=Yb+273.*sin(w1);w2=acos(260805./267540);w3=w1-w2;Xg=Xb+490.*cos(w3);Yg=Yb+490.*sin(w3);w4=acos(13327./94400)+acos(4331./124000);w5=pi-w4;Xh=236+310.*cos(w5);Yh=310.*sin(w5);w6=atan(Yg-Yh)./(Xg-Xh
4、);V1=diff(w6);A1=diff(V1);V11=V1 -0.0245;A11=A1 -0.003 -0.0029;w7=acos(13327./94400);w8=acos(84608./87200);w9=pi-w7-w8;Xk=236+218.*cos(w9);Yk=218.*sin(w9);L2=(Xk-Xg).2+(Yk-Yg).2).0.5;a1=2.*136.*(Xk-Xg);b1=2.*136.*(Yk-Yg);c1=136.2+L2.2-191.2;w10=2.*atan(b1+(a1.2+b1.2-c1.2).0.5)./(a1+c1);Xm=Xg+136.*co
5、s(w10);Ym=Yg+136.*sin(w10);w11=atan(Ym-Yk)./(Xm-Xk);V2=diff(w11);A2=diff(V2);V21=V2 -0.0252;A21=A2 -0.0105 -0.0111;Xf=-236;Yf=0;L2=(Xf-Xg).2+(Yf-Yg).2).0.5;a2=2.*145.*(Xf-Xg);b2=2.*145.*(Yf-Yg);c2=145.2+L2.2-282.2;w12=2.*atan(b2+(-a2.2-b2.2+c2.2).0.5)./(a2+c2);Xe=Xg+145.*cos(w12);Ye=Yg+145.*sin(w12)
6、;w13=atan(Ye-Yf)./(Xe-Xf);V3=diff(w13);待添加的隐藏文字内容3A3=diff(V3);V31=V3 -0.0025;A31=A3 -0.0028 -0.0033;M=10.*t.*t;plot(M,w6) grid on plot(M,V11) grid on plot(M,A11) grid on plot(M,w11) grid on plot(M,V21) grid on plot(M,A21) grid on plot(M,w13) grid on plot(M,V31) grid on plot(M,A31) grid onplot(Xg,Yg) grid on6、计算结果（程序计算结果附在图像之后）
