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1、11机器人走迷宫,DIYROBOTS-M522课程研发组,情景引入示例,当我们眼睛看不见的时候，该怎么走路呢？,情景引入示例,情景引入示例,教学目标与教学用具,1.复习巡线机器人巡线原理2.学习如何使用三个红外线传感器走迷宫,编程主板1个、红外传感器3个、直流马达1对、其余搭建器材若干。,知识点分析,空间,红外线传感器：是利用红外线来进行数据处理的一种传感器，有灵敏度高等优点，红外线传感器可以控制驱动装置的运行。利用红外线的物理性质来进行测量的传感器。红外线又称红外光，它具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性质。任何物质，只要它本身具有一定的温度（高于绝对零度），都能辐射红外线。红外线传感器测量
2、时不与被测物体直接接触，因而不存在摩擦，并且有灵敏度高，反应快等优点。,巡线机器人,空间,迷宫机器人：迷宫机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉电磁场GPSGIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台;具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。,课堂任务,制作一个双红外传感器寻线机器人通过程序设定机器人可以沿黑线行走
3、然后利用制作好的机器人进行竞速比赛,动手制作,制作内容：迷宫机器人比赛规则：以最短的时间正确的完成,开始搭建机器人,让我们开始制作机器人吧！,参考搭建图册搭建时间40分钟搭建要求和重点：要求结构坚固,程序分析-流程图,机器人看到墙,机器人没有看到墙,机器人通过传感器识别与强的距离，判断看到墙和没有看到墙，是不是和我们用一个红外传感器寻线时情况差不多呢，看到白地板或者看到黑线。,程序分析-流程图,机器人看到墙，读值高,机器人没有看到墙，读值低,传感器看到黑线是因为黑线把红外线给吸收了，接收不到红外线，读出值比较低，和远离墙面是一样的没有红外线反射回来。同样看到白地板是因为白地板不吸收红外线，全反
4、射回来了，所以接收到红外线，传感器读值比较高，和接近墙面是一样的效果，红外线被反射回来了。可通过读值的高低来判断和强大距离，高距墙进，低距墙远。,程序分析-走迷宫策略,程序分析-走迷宫策略,程序分析-走迷宫策略,程序分析-走迷宫策略,程序分析-走迷宫策略,程序编写,本次编程需要用到的输入模块有红外传感器、拨码开关,打开添加变量对话框，红外传感器1的变量名称命名为irin1；建立红外传感器2的变量名称命名为irin2；建立红外传感器3的变量名称命名为irin3；建立拨码开关的变量名称命名为dip；,程序编写红外传感器值读取,1、建立无限循环子程序：红外测试；2、在子程序内添加红外传感器，属性设置
5、赋予变量irin1；,程序编写红外传感器值读取,3、继续添加输出模块串口发送，发送变量为irin1；,4、延时1秒钟。,程序编写红外传感器值读取,在主程序内调用子程序【红外测试】，然后编译下载。通过串口调试助手查看红外传感器在手按下和没有按下时的值。红外传感器按照插入端口1，方向按照颜色对应。,程序编写红外传感器值读取,红外传感器不同状态值的读取程序完成编写，可以在菜单-工具-串口调试助手查看红外传感器的值。,通过观察，在传感器被按下时值为237，没有按下的时候值为85，我们只需要识别一个按钮功能，所以取200为中间值，比200大，设定按下，启动螺丝刀马达，比200小，关闭螺丝刀马达。,程序编
6、写左边靠墙走子程序,A、新建一个子程序：注释左边靠墙走；B、在左边靠墙走子程序内添加红外传感器输入1，属性设置赋予变量irin1；,程序编写左边靠墙走子程序,C、添加条件判断irin1180，如果条件成立则机器人距离左边墙比较近，机器人右转（左边前进，右边停止）。,程序编写左边靠墙走子程序,D、添加条件判断irin1180，如果条件成立则机器人距离左边墙比较远，机器人左转（右边前进，左边停止）。,程序编写左边靠墙走子程序,完整的左边靠墙走子程序如下,程序编写右转90度子程序,A、新建一个子程序：注释右转90度；B、在右转90度子程序内添加拨码开关输入，属性设置赋予变量dip；,程序编写右转90
7、度子程序,完整的右转90度子程序如下,C、控制机器人右转90度。停止0.1秒右转0.3秒（左前-右后）速度dip停止0.1秒,程序编写走迷宫子程序,A、新建一个子程序：注释走迷宫；B、在走迷宫子程序内添加红外传感器输入2，属性设置赋予变量irin2，端口选择2；,程序编写走迷宫子程序,C、添加条件判断irin2180，如果条件成立则机器人距离前方墙比较近，机器人右转90度。,程序编写走迷宫子程序,D、添加条件判断irin2180，如果条件成立则机器人距离前方墙比较远，机器人靠左边墙走。,程序编写走迷宫子程序,完整的走迷宫子程序如下,程序编写主程序,总结,拨码开关二进制的表示拨码开关 位1 位2 位3 位4代表十进制数 1 2 4 8最终结果为拨码开关所代表的十进制数相加之和。编程的注意要点？学员点评,轨道竞速比赛,比赛内容：老师可以提前准备好迷宫，然后进行迷宫夺宝比赛。比赛规则：1、由老师担任裁判，看谁先在迷宫内找到宝物，排名。,复习与总结,THANKS,谢谢聆听,
