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1、航海仪器实验指导书叶进、马文耀 编广东海洋大学航海学院二00七年五月目录实验一 陀螺罗经的结构认识与正确使用 1实验二 回声测深仪、船用计程仪的部件认识与正确使用11实验三 磁罗经的结构认识与性能检查16实验四无线电导航仪的操作使用和定位18实验五 卫星导航仪的正确使用25实验六 船舶自动识别系统（AIS）认识与使用 54实验一 陀螺罗经的结构认识与正确使用一、实验目的进一步明确各系列陀螺罗经的指北原理和航向指示方法。掌握陀螺罗经的正确使用方法以及检查和调整的方法。二、实验要求1. 了解各种型号陀螺罗经的组成部件及各部件的作用，了解主罗经的结构和各部分作用。2. 掌握各种型号罗经的开、关机和正
2、确使用方法；掌握各种型号罗经的日常检查和调整的方法，以及日常的保养维护。3. 学会支承液体配制。4. 熟悉陀螺罗经要做哪些性能检查和必要的调整及其方法。三、实验设备及用具1 安许茨4型陀螺罗经1部。2 斯伯利MK-37型陀螺罗经1部。3 SPERRY NAVIGATOR MK-2型陀螺罗经1部4 阿玛勃朗MK10型陀螺罗经1部。5 万用表，球垫(或三角架)，螺丝刀，活扳手等。6 量杯，酒精灯，玻璃棒，比重计，温度汁等。7 少量蒸溜水、甘油、安息酸等。四、实验内容与步骤安许茨4型陀螺罗经（Anschtz-4型）（一）结构认识1总体结构及作用(1) 主罗经：指示船舶航向。(2) 变流机或逆变器：将
3、船电转换成罗经各部分所需要的电源(3) 变压器箱或自动启动箱和报警装置： 对罗经进行启动、关闭和临视其工作。(4) 分罗经接线箱及分罗经：复示主罗经航向示度。(5) 航向记录器：显示及记录船舶航向。2主罗经结构及作用主罗经结构由三大部分构成。（1）灵敏部分(陀螺球)：为一密封的球体，浸浮在随动球内的支承液体中。起找北、指北的作用，是罗经的核心部件。 陀螺球内的陀螺马达、阻尼器、灯形支架、电磁上托线圈等结构及安装方法；陀螺马达的供电及润滑方法。 陀螺球外表面的五个电极名称及其作用；航向刻度线。（2）随动部分：主要由随动球、中心枢轴、蜘蛛架、导电环、方位齿轮和罗经刻度盘等组成，置于贮液缸中，由上、
4、下推力轴承支承在固定部分上。能跟随灵敏部分一起转动，使航向刻度盘上的0到180的刻度线与陀螺球主轴南北线始终保持一致，用于复示并发送陀螺球所示的航向。 随动球上、下半球及其连接方法。 随动球各导电电极名称及其作用。 蜘蛛架与导电螺钉。 中心导杆及随动球的悬吊方法，导向轴承。 汇电环及各电极间的导电途径，28号导电螺钉。 方位齿轮、航向刻度盘及与随动球间的位置关系。 主罗经如何指示出新航向。（3）固定部分：是主罗经与船舶固定相连的部分。由罗经桌、罗经箱等组成，提供灵敏部分正常工作的外部条件。罗经桌及桌上的各主要部件、贮液缸及平衡环的作用。支承液体。平衡重物及罗经桌的校平。罗经壳，主罗经基线，基线
5、的粗调及微调。温控及报警系统：乙醚管、微动开关、加热器、风扇、蜂鸣器。温度控制方法及范围。（二）安许茨4型罗经的使用1.开机前的检查与准备(1) 船电开关、变压器箱上的电源开关、主罗经左侧小门内的随动开关置于“断”位置。(2) 主罗经各部分在正常位置，主罗经上及分罗经接线箱中的保险丝应完好。(3) 各分罗经航向应与主罗经的航向一致。(4) 航向记录器上的航向应与主罗经的航向一致；记录纸左侧的时间标志应与开机时间一致；记录纸是否够用，若不够用则应补充备用的。(5) 主罗经支承液体应足够，用细木棍由注液孔插入贮液缸测量，液面至注液孔顶部的距离不应大于45cm。2.开机步骤：（通常在开航前45h起动
6、罗经）(1) 接通船电开关。(2) 接通变压器箱上的电源开关(观察主罗经陀螺马达三相电流指示小灯亮度)。(3) 20min后接通随动开关(仍注意三个小灯亮度是否变暗)。3.关机(1) 关闭随动开关。(2) 关闭变压器箱电源开关。(3) 关闭船电开关。（三）实验数据整理分析和实验报告1陀螺球高度(毫米mm)液面高度罗经桌水平度液体温度陀螺球高度调整前调整后陀螺马达三相电流(安培A)三相电流(27)相(28)相(29)相启动电流工作电流将上述各表格填好，作出结论及应有的分析。2船舶转向时，主罗经是如何指示出新航向的？根据主罗经结构作简单说明。3简答 陀螺球如何保持在随动球中央？ 摇摆的船上常见到罗
7、经桌相对罗经外壳摆动，为什么不会损坏中心导杆等随动元件?在实验室里不能摇摆罗经桌，因为有可能损坏上述元件，为什么?4操作中遇到什么问题？有何体会？SPERRY 37E型陀螺罗经（一）结构认识1. 主罗经2. 控制与发送箱3. 分罗经等（二）操作使用 2-1. INTRODUCTION. This chapter provides instructions that will enable the operator to start and operate the MK-37 Mod E Gyrocompass equipment. 2-2. CONTROLS AND INDICATORS. T
8、he operating controls of the MK-37 Mod E Gyrocompass equipment are shown in Figure 3-1 and are defined in Table 3-1. Although operation of the gyrocompass does not require continuous attention to the controls and indicators, the operator should have full knowledge of the meaning and purpose of the c
9、ontrols. 2-3. STARTING THE GYROCOMPASS. This procedure will enable the operator to start the MK-37 Gyrocompass when the gyro wheel is not running.(1) Check to see that the Control and Transmission Unit MODE switch is in the OFF position.(2) Position Control and Transmission Unit Transmission Termina
10、l Circuit Board lA2 switches 1A2S1 through 1A2S12 to OFF. (3) Position Control and Transmission Unit POWER switch to ON.(4) Position Control and Transmission Unit MODE switch to SLEW, observe the TILT METR. If (+) , SLEW compass dial to desired heading minus 30 degrees, if (-) , SLEW compass dial to
11、 desired heading plus 30 degrees.(5) Position Control and Transmission Unit MODE switch to START. Wait ten minutes to allow the gyro wheel to come up to speed.(6) Position Control and Transmission Unit MODE switch to AUTO LEVEL. Wait thirty seconds, or until the compass dial stops moving or has smal
12、l oscillations.(7) Position Control and Transmission Unit MODE switch to MANUAL LEVEL. Use a bumping motion of the SLEW switch to level the gyro as indicated by the TILT METER.(8) Position Control and Transmission Unit MODE switch to RUN.(9) Position Control and Transmission Unit Transmission Termin
13、al Circuit Board lA2 repeater switches to ON. Synchronize each compass repeater associated with the repeater switch turned on to agree with the Master Compass.(10) Position N-S LATITUDE switch to proper hemisphere and set the LATITUDE control to the ships latitude.(11) As soon as the ship is underwa
14、y, set and maintain the SPEED KNOTS control to the ships speeds. 2-4. STOPPING THE MASTER COMPASS. To stop the Master Compass, perform the following steps in sequence:(1) Position Control and Transmission Unit MODE switch to OFF.(2) Position Control and Transmission Unit Transmission Terminal Circui
15、t Board lA2 repeater switches to OFF.(3) Position Control and Transmission Unit POWER switch to OFF. 2-5. ROUTINE OPERATION. Although the operation of the Master Compass is automatic , the following checks should be performed during each watch.(1) Check the Control and Transmission Unit LATITUDE con
16、trol ; reset control to proper latitude as required.(2) Check the Control and Transmission Unit N-S LATITUDE switch ; reset switch to proper hemisphere.(3) Check the Control and Transmission Unit SPEED KNOTS control ; reset control to proper speed of ship as required.(4) Make periodic normal azimuth
17、 checks to verify the compass heading information.（三）实验报告1画出斯伯利MK37型陀螺罗经控制与发送箱的面板图，翻译上述操作过程。2叙述方式转换开关分别位于“SLEW”、“START”、“AUTOLEVEEL”、“RUN”和“MANUAL LEVEL”位置时的作用，以及“纬度”补偿旋钮和“速度”补偿旋钮的作用。ARMA-BROWN MK-10型陀螺罗经（一）整套设备组成1. 主罗经2. 开关接线箱3. 变流机4. 分罗经等（二）操作使用2-1 Starting Procedure(1) TO start up the system chec
18、k that the main supply is ON(2) Set the GENERATOR switch on the switch-and-junction box to ONThe power failure alarm will sound an audible warning and the indicator lamp will 1ight(3) Operate the toggle switch on the power failure alarm unitThe audible warning will be silenced and the lamp will go o
19、ut if the supplies are normal(4) Switch on the POWER switch on the compass control panelThe indicator lamp adjacent to the switch should lightIf not，check (1) above(Observe the top of the sensitive element through the top cover of the compass when switching the compass power switch to ON: the top of
20、 the tank will give a momentary “dip” away from the bubble if the power is on.)(5) Wait at 1east five minutes for automatic starting cycle of compass servo motors to become operative(6) Set the REPEATER switch on the switch-and-junction box to ONNote： It will，of course，be realised that instructions
21、referring to the power failure alarm are only applicable when this optional unit is fitted(7) Set the SPEED control to the appropriate speedReset the control as necessary(8) Set the LATITUDE control to the local latitudeReset this control as necessary(9) By means of the AZIMUTH and TILT SLEW control
22、 controls slew the compass card to the true heading and level the gimbalsIndicated by the bubbleThe compass will settle to 2 degrees within 30 minutes of switching ON and within +0.5 degree after 180 minutes of running over the latitude range 80N to 80S If the true heading is unknown the compass wil
23、l settle automatically within 180 minutes of switching on compass S1ew rate control must be at zero before pressing or releasing buttons. Rate control determines speed and direction of SlewingWith azimuth button held in，CLOCKWISE rotation of rate control slews compass to HIGHER headingsWith tilt but
24、ton held in， CLOCKWISE rotation of rate control slews compass NORTH END DOWN(10) Adjust card i11umination by means of the ILLUMINATI0N control adjacent to the power switch on the compass control panelClockwise rotation of the control increases the brilliance(11) Check and，if necessary，re-align each
25、repeater in turn by use of its adjusting mechanism2-2 Continuous Running It is recommended that the compass is left running, and only switched off during long periods Of inactivity such as laying-up2-3 Shutting Down Procedure(1) Set the SPEED Control switch to zero(2) Set the REPEATER switch on the
26、switch-and-junction box to 0FF(3) Set the POWER switch on the compass control panel to 0FF(4) Set the GENERATOR switch on the switch-and-junction box directly to 0FF(5) Operate the toggle switch on the power failure alarm unit to silence the alarm and extinguish the lamp（三）实验报告1画出阿玛-勃朗MK-10型陀螺罗经主罗经控
27、制面板图，并翻译其操作过程。2叙述阿玛-勃朗MK-10型陀螺罗经主罗经控制面板上的“方位”按钮、“倾斜” 按钮、“纬度”补偿旋钮和“速度”补偿旋钮的作用。 NAVIGAT MK 2型陀螺罗经 NAVIGAT MK2是由微处理器控制的陀螺罗经系统，具有自动速度/纬度误差校正功能。通过液体浮力支撑陀螺球。高速跟踪系统保证在所有状态下提供精确的航向和旋转速率的数据。（一）设备组成1. 主罗经2. 电源箱3. 外部设备（可选）：输入设备：磁罗经、计程仪、船位接收机等。输出设备：航向复示器（分罗经）、旋转速率指示器、航向记录器等。（二）操作使用1. 开/关机NAVIGAT MK2陀螺罗经没有电源开关，当
28、船电开关接通后即对设备供电，系统立即启动，自检后立即显示航向数据。设备从静止状态启动，至陀螺罗经稳定指北大约需要3h左右。因此应在离港前3h启动罗经，一般仅在长时间的停港期间关闭系统。2. 显示和控制单元F1MENUF2F3SHIFTENTERDIM+RESETDIM- LCD屏幕：420个字符 控键：单键使用或 与SHIFT 同时按键使用3调节显示亮度ENTER/DIM+ 增加亮度RESET/DIM- 减小亮度4报警确认/关闭音响报警当发生报警时，按SHIFT + F1/MENU 确认报警，清除屏幕显示报警信息，同时关闭音响报警。SHIFT + RESET/DIM- 关闭音响报警，报警信息仍
29、然显示在屏幕上直到确认。5基本操作(1) 进入/退出主菜单F1/MENU 或F3/ 由航向显示屏幕进入主菜单模式。F2/ 由主菜单屏幕回到航向显示屏幕。(2) 菜单操作F1/MENUSHIFT F2/ 进入一副菜单F3/F1/MENU 退回到上一级菜单F2/ / F3/ 在同一级菜单中上/下翻页。(3) 参数设置参数选择：F3/ / F2/ 选择参数SHIFT + ENTER/DIM+ 确认选项，进入下一行。输入数值：F3/ / F2/ 设置数值ENTER/DIM+ / RESET/DIM- 光标移动到后/前一个位置SHIFT + ENTER/DIM+ 输入确认，进入下一行SHIFT + RE
30、SET/DIM- 清除（数值清为0）6. 菜单操作有三个主要操作项：F1 DISPLAY DATA；F2 MANUAL SETTINGS；F3 SETUP MENU。DISPLAY DATA菜单：显示航行数据。按F2/ / F3/ 键，前/后翻页。陀螺罗经数据： HEADING TURE *.* 陀螺罗经航向ROT *.*/MIN 旋转速率CORR. ON *.* 方位校正（ON/OFF），校正值位置数据： POSITION AUTO 船位输入模式LAT *.*.*N 纬度LON *.*.*E 经度船速数据： SPEED AUTO 速度输入模式*.*kt 当前速度日期/时间数据： DATE d
31、d.mm.yyTIME hh.mmMANUAL SETTINGS菜单：F1 SPEED/LATITUDE 设置用于自动速/纬误差校正的速度和纬度参数。SPEED/LATITUDE MODE 选择通过自动或手动方式输入速度/位置数据。SPEED MODE AUTO/MANPOSIT MODE AUTO/MANSPEED/LAT SET 手动输入速度：0.0-99.9kt，至少精确到1kt手动输入纬度：99:99.99N-99:99.99S，至少精确到1F1 NORTH SP.ERR.CORR 激活/关闭自动速纬误差校正功能，用以校正罗经航向 ON/OFFF2 SET. NAVIPRINT 设置航
32、行数据打印机（NAVIPRINT）输出曲线的参数 NAVIPRINT 开/关航行数据打印机 ON/OFF PAP. SPEED 设置出纸速度 60mm/150mm/600mm mm/h（毫米/小时） HDG 设置曲线的水平刻度 30/180 从曲线中心向两边绘制界限度数F3 SETTINGS ROT 设置用于旋转速率的阻尼时间常数，数值越大，输出电压峰值受到抑制越强 TIME CONST. ROT 0.0-10.0sUSER SETUP菜单F1 DATE/TIME 设置内部时钟参数 MODE 选择自动或手动输入日期和时间 AUTO/MAN DATE 手动输入日期 dd.mm.yy 日/月/年
33、TIME 手动输入时间 hh.mm 小时/分钟F2 SOFTWARE VERSION 显示主板和外置控制显示单元（可选）系统软件版本SERVICE SETUP 2菜单：从主菜单进入SETUP MENU/SERVICE SETUP，输入密码610，选择此菜单。提供系统状态信息的显示。F1 GYROSPHERE DATA 显示陀螺球运行状态 TEMPERATURE 陀螺球环境温度PH. BRIDGE 随动电路的信号电桥电压GYRO CURR. 陀螺球电流F2 OP. TIME COUNTER 显示陀螺球运转计时F3 DATA LIST 显示操作数据列表F1 ERROR LIST 显示当前报警信息
34、Error messages 交替显示所有发生的报警的信息 No. of errors 显示总的报警数F2 RESET MK 2 重启系统（热启动），重新初始化（三）工作检查1观察陀螺球运转情况：打开罗经箱的前面板。a)罗经供电后，监听陀螺马达转动噪声。音调缓慢但持续升高，直到马达达到最终的稳定转速。b)通过透明容器可观察到陀螺球开始绕垂直方向缓慢摆动（阻尼摆动）。摆动的幅度和速度逐渐减小，直到陀螺球稳定在当前航向上。c)随动系统迅速将陀螺球容器（随动球）锁定陀螺球航向上，并开始跟随陀螺球一起转动。2检查陀螺球电流：进入SETUP MENU/SERVICE SETUP/ SERVICE SET
35、UP 2/GYROPHERE DATA菜单。检查GYRO CURR.（陀螺球电流）项。陀螺球刚加上电源时，陀螺球电流值不能超过550mA。随着转速提高，电流逐渐减低。在供电后45min内，陀螺球电流必须降低到300 mA以下。（四）维护保养必须对NAVIGAT MK2罗经的陀螺球进行如下维护：1 每18个月清洁一次陀螺球和容器内壁，更换所有支撑液体。另外，建议每5年更换陀螺球和中心定位针，减小设备发生故障的风险。实际正常工作时，陀螺球运转时间比这长得多。2 保护陀螺球免受低温损坏。设备工作允许的环境温度是-10+55。当罗经的工作状态环境温度低于-10时，或当罗经不运转时温度低于0，必须将陀螺
36、球容器从罗经箱中取出，存放在温度0以上的地方。如果条件达不到，必须将陀螺球从容器中取出，防止由于支撑液体结冰而损坏陀螺球。DH型陀螺罗经1整套设备组成（1）主罗经（2）同步发送箱（3）逆变电源（4）接线盒（5）电源变压器箱（6）分罗经等2正常操作步骤2-1 启动步骤(自动) (1) 拉出并转动方位粗匹配旋钮，主罗刻度盘便转动，使刻度盘指示航向与真航向相差10以内，然后将粗匹配旋钮推入。 (2) 将电源变压器箱和逆变器上操纵开关转到接通位置，此时，逆变器上电压表指示为115V5，主罗经电源指示灯亮。 (3) 将主罗经上启动开关置于“开”位置，此时，主罗经上“启动”指示灯亮；23分钟后，“启动”指
37、示灯自动熄灭，同时“修平”指示灯亮；约13分钟，“修平”指示灯自动熄灭，同时“快稳”指示灯亮；约45分钟后，“快稳”指示灯自动熄灭，同时“罗经”指示灯亮，表明罗经启动过程结束，罗经稳定精度已在1以内，进入正常工作状态。 (4) 将主罗经上速度旋钮置于船舶速度值处。 (5) 使用同步发送箱上的分罗经开关及匹配开关与旋钮，分别使各分罗经与同步箱刻度盘匹配，主罗经与同步箱之间因采用双速航向发送接收系统，故保证自动匹配。2-2 关机步骤 (1) 将主罗经上启动开关由“开”转到“关”。 (2) 将逆变器和变压器箱开关由“接通”转到“断开”位置。2-3使用注意事项 (1) 仪器工作后，匹配旋钮已不起作用，
38、应将旋钮推入。 (2) 船停航时，速度旋钮要回零，否则产生较大误差。 (3) 航行中，短时断电，此时船舶航向应尽量保持不变，待恢复供电后，可将控制板上的“手动-自动”开关拨至“手动”后，再拨回“自动”，让罗经快速稳定。 (4) 若自动程序失灵，可用手动程序启动罗经，此时可将控制板上“手动-自动”开关拨至“手动”位置，然后依次操作开关，修平10分钟，快稳30分钟，最后拨至“罗经”状态 (5）主罗经操作面板上的保险丝盒上的灯泡发亮，则说明该保险丝已烧断，若警报器鸣响，则罗经电源或稳压电源有故障。实验二 回声测深仪、船用计程仪的部件认识与正确使用一、实验目的熟悉回声测深仪和船用计程仪的组件部件及其功
39、用。掌握仪器的正确使用方法，了解维护和调整的方法。二、实验要求1. 熟悉回声测深仪的结构及各部分功能，进一步理解其基本工作原理，能熟练正确地使用各型号回声测深仪，掌握仪器调整的方法。2. 熟练正确地使用各种船用计程仪，掌握仪器调整的方法。三、实验设备及用具1. 扬子江型（或SDHlA）测深仪1台2. 阿特拉斯-480型测深仪1台3. ED162型回声测深仪l台4. CDJ4型（或5型）电磁计程仪1部5. TD501型（或SRD331型）多普勒计程仪1部6. JSD型多普勒计程仪1部7. 万用表、螺丝刀和活扳手等四、实验内容与步骤（一）SDH-1A型测深仪的使用1. 接通电源开关，电源指示灯亮。
40、2. 根据需要，利用记录/指示转换开关，选择记录器或指示器工作。3. 如选用指示器，可用指示器量程转换开关进行基本量程的转换，左旋为50米，右旋为500米。在转换时，为防止齿轮在高速下撞击损坏，需在“制动”处先停下，然后再拨向另一档。4. 如选用记录器，可用记录器量程转换开关运行基本量程转换，转换时，可内压紧塑料手转，右旋为100米，左旋为1000米。5. 必要时，可用量程展开开关，将量程加以扩展。6. 量程选定后，电机应运转，发射指示氖灯应有规律地闪光，指示器上将出观零点闪光，或者记录器上将有零位线出观，并可调节记录器的调零机构，使其零位线指零。在进行零位观察时，量程展开要放在“1”，零位熄
41、灭开关断开，否则便没有零位出现。7. 增益调节及衰减器要同时配合使用。浅水时，衰减器应放大些，增益放小些；深水时，则衰减器应放小些，增益放大些。8. 如测深深度在20米以内，则应接通零位熄灭开关，此时，零位显示被抑制，而深度回波可以显示。9. 在使用记录器时，如需要对某海区作标记记录，则可按定位标志按钮，这时在记录纸上将出观一条横线条，利用此定位标记线的清晰度亦可用来检查刀片的平整度及压力情况。刀片的压力及位置可由刀架上的三个螺钉调整。10. 关机时，先将量程转换开关放置在停止位置，增益旋小，然后切断电源。（二）阿特拉斯480型测深仪的使用 本仪器显示装置包括记录器和数字显示器。此外，还附有警
42、报器，使用操作步骤如下：1. 拨主开关至l（0N）位置。2. 调节记录纸照明亮度。3. 调节显示器亮度（为工作方式显示、深度显示、量程范围指示亮度。4. 选择测深单位m/fm（对数字显示器无效）。5. 拨量程范围选择开关。此开关位置共六档，第六档仅供数字显示器用。6. 拨工作方式选择开关。此开关位置有五档，做选择使用不同位置（前、后、左舷、右舷）的换能器进行工作，并在工作方式显示上显示。7. 转动增益旋钮，使回波信号尖锐。8. 按下时间标志按钮，在记录纸上出现一条时间标志线作为时间记号。9. 在警报器上根据需要选择安全深度。若测深深度小于安全深度，将发出声响和闪光警告。10. 关机。将增益旋小
43、，主开关拨至0（OFF）位置。（三）ED162型测深仪的使用1开关控钮及功能主机的面板上控钮：(1) 电源增益控钮 (power/gain control ) 此控钮为测深仪的电源开关及增益旋钮。顺时针转动至第一档，即接通电源，而后继续转动旋钮，增益逐渐增大，直到在记录器或数字显示器中获得清晰的深度标志或数据。关机时，可将该旋钮反时针旋到底。(2) 照明控钮 (illumination control ) 用于调节记录器和控制面板的照明亮度，当量程选择器置于O1或O2档时，记录器不工作，照明灯亦不亮。(3) 量程选择与记录器开关 (measurement range selector and
44、recorder switch )量程选择置于O1、O2档为数字显示方式，记录器闭关，量程选择置于A、B、C、D各档，记录器和数字显示器同时工作。(4) 报警深度预置 (preselection of warning depth ) 由按键09等10个数字键组成，可在1500m以内任意选择报警深度。预置报警深度数字将显示在绿色数字显示器上，当水深小于预置深度时，蜂鸣器将发出响声，绿色数字将闪烁。主机内部控钮（打开ED162型测深仪的面板盖子）：(1) 记录纸速度控钮 该旋钮用来调节记录纸移动速度，可调范围为1.212mmin。旋钮反时针旋到底为最低速，顺时针转动旋钮，则纸速逐渐增加。一般用于航海测深时，纸速可调得低一些，有利于降低记录纸的消耗。当需要较精密测量的记录资料时，则可调高一些。使用最大量程D档时，纸速不宜过高，以免因纸速过高使记录深度标志线出现间断而不易识读。(2) 时间增益控钮(TVG) TVG控制信号是由主控制器产生的，它将抑制浅水回波的接收增益，并随水深
