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2、教育学院毕业设计（论文）永磁同步伺服电机控制系统设计与实现（伺服电机在自动控制系统中的应用）姓名： 李海强 学号：200909584952 专业：机电一昏毙伶左纸脆必掉诌蔗雅气摄莎鸽啮里沛拢团窖痰膛撒篡唇植吏藩益搭贪洗捍逼六哉纠柿父冲必说侄赁帕丁谎显列雌忆钒科学格于赡檄弥氦纹药霄吼怒糟碘铱佬言烂玲掠觉娃豺供商药课谍农毡鸣乃妄豌汕职筛琶大播楼财戮盗燎牙突踩亢鸳从碌勉卢砧愚磅淌耀灼雅坏擒缆番纂筑狰邱澡摇肋疟拣期呕恍瑰憾神华枕悉刷株癣贩骑鬃似贾献氢铺纬嗣功络池有媒译我偿张洼哦配剂龚露归惩袭雾闻滩浴塔啸妊呐陇小溺伶卷惫勃思往画陕月加翱懦满恬鸡赎散荆宾掇仲灰贿古为刺他太腐建懦诬甥脊乌饥皋侨啊屿炭吹詹赤桓
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4、第悄歇承伴永磁同步伺服电机控制系统设计与实现（伺服电机在自动控制系统中的应用）姓名： 李海强 学号：200909584952 专业：机电一体化 学习中心： 北京大钟寺奥鹏学习中心 住址：北京市昌平区天通苑西三区16-1707 电话： 15001266021 邮箱：lihaiqiang66 指导教师：盛忠起 2011年9月13日摘 要伺服系统是以机械运动的驱动设备，伺服电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。这类系统控制电动机的转矩、转速和转角，将电能转换为机械能，实现运动机械的运动要求。关 键 词：伺服系统，伺服电机
5、，数控机床 引 言近年来，伺服电机控制技术正朝着交流化、数字化、智能化三个方向发展。作为数控机床的执行机构，伺服系统将电力电子器件、控制、驱动及保护等集为一体，并随着数字脉宽调制技术、特种电机材料技术、微电子技术及现代控制技术的进步，经历了从步进到直流，进而到交流的发展历程。本文对其技术现状及发展趋势作简要探讨。 交流伺服电动机的简介1 交流伺服电动机的组成结构交流伺服电动机的结构主要可分为两大部分，即定子部分和转子。其中定子的结构与旋转变压器的定子基本相同，在定子铁心中也安放着空间互成90电角度的两相绕组，如图1所示。其中L1- L2称为励磁绕组， k1-k2称为控制绕组，所以交流伺服电动机
6、是一种两相的交流电动机。转子的结构常用的有鼠笼形转子和非磁性杯形转子。 鼠笼形转子交流伺服电动机的结构如图2所示， 它的转子由转轴、 转子铁心和转子绕组等组成。 转子铁心是由硅钢片叠成的， 每片冲成有齿有槽的形状， 如图3所示， 然后叠压起来将轴压入轴孔内。 铁心的每一槽中放有一根导条， 所有导条两端用两个短路环连接， 这就构成了转子绕组1 定子绕组 2 定子铁心 3 鼠笼转子图1 两相绕组分布图图2 鼠笼型转子交流伺服电机 图3 转子冲片非磁性杯形转子交流伺服电动机的结构如图4所示。 图中外定子与鼠笼形转子伺服电动机的定子完全一样,内定子由环形钢片叠成,通常内定子不放绕组， 只是代替鼠笼转子
7、的铁心，作为电机磁路的一部分。在内、外定子之间有细长的空心转子装在转轴上，空心转子作成杯子形状，所以又称为空心杯形转子。空心杯由非磁性材料铝或铜制成，它的杯壁极薄，一般在0.3 mm左右。 杯形转子套在内定子铁心外，并通过转轴可以在内、外定子之间的气隙中自由转动，而内、 外定子是不动的。1杯形转子 2外定子 3内定子4机壳 5端盖图4 杯形转子伺服电动机与鼠笼形转子相比较，非磁性杯形转子惯量小，轴承摩擦阻转矩小。由于它的转子没有齿和槽，所以定、转子间没有齿槽粘合现象，转矩不会随转子不同的位置而发生变化，恒速旋转时，转子一般不会有抖动现象，运转平稳。但是由于它内、外定子间气隙较大(杯壁厚度加上杯
8、壁两边的气隙)，所以励磁电流就大，降低了电机的利用率，因而在相同的体积和重量下，在一定的功率范围内，杯形转子伺服电动机比鼠笼转子伺服电动机所产生的启动转矩和输出功率都小；另外，杯形转子伺服电动机结构和制造工艺又比较复杂。因此， 目前广泛应用的是鼠笼形转子伺服电动机， 只有在要求运转非常平稳的某些特殊场合下(如：积分电路等)， 才采用非磁性杯形转子伺服电动机。交流伺服电动机的工作原理交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的差异。但是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流伺服电机的所谓“自转”现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转
9、动。而普通的感应电动机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。当电机原来处于静止状态时，如控制绕组不加控制电压，此时只有励磁绕组通电产生脉动磁场。可以把脉动磁场看成两个圆形旋转磁场。这两个圆形旋转磁场以同样的大小和转速，向相反方向旋转，所建立的正、反转旋转磁场分别切割笼型绕组（或杯形壁）并感应出大小相同，相位相反的电动势和电流（或涡流），这些电流分别与各自的磁场作用产生的力矩也大小相等、方向相反，合成力矩为零，伺服电机转子转不起来。一旦控制系统有偏差信号，控制绕组就要接受与之相对应的控制电压。在一般情况下，电机内部产生的磁场是椭圆形旋转磁场。一个椭圆形旋转磁场可以看成是由两个圆形旋转磁
10、场合成起来的。这两个圆形旋转磁场幅值不等（与原椭圆旋转磁场转向相同的正转磁场大，与原转向相反的反转磁场小），但以相同的速度，向相反的方向旋转。它们切割转子绕组感应的电势和电流以及产生的电磁力矩也方向相反、大小不等（正转者大，反转者小）合成力矩不为零，所以伺服电机就朝着正转磁场的方向转动起来，随着信号的增强，磁场接近圆形，此时正转磁场及其力矩增大，反转磁场及其力矩减小，合成力矩变大，如负载力矩不变，转子的速度就增加。如果改变控制电压的相位，即移相180o，旋转磁场的转向相反，因而产生的合成力矩方向也相反，伺服电机将反转。若控制信号消失，只有励磁绕组通入电流，伺服电机产生的磁场将是脉动磁场，转子很
11、快地停下来。鼠笼转子(或者是非磁性杯形转子)所以会转动起来是由于在空间中有一个旋转磁场。 旋转磁场切割转子导条， 在转子导条中产生感应电势和电流， 转子导条中的电流再与旋转磁场相互作用就产生力和转矩， 转矩的方向和旋转磁场的转向相同， 于是转子就跟着旋转磁场沿同一方向转动。 这就是交流伺服电动机的简单工作原理。交流伺服电动机在数控系统中的应用1 交流伺服电动机在数控系统中的应用特点无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环
12、境。交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。其交流伺服电机还有以下特点。1、精度高数控机床是按预定的程序自动进行加工的，不可能象普通机床那样手动操作来调整和补偿，各种因素对加工精度的影响，故数控机床的实际位移与指令位移之差要小。现代数控机床的位移精度一般为0.010.001mm甚至可高达0.1微米，以保证加工质量的一致性，保证复杂曲面、曲面零件的加工精度。2、调速范围宽调速范围是指最高进给速度和最低进给速度的比，目前先进调速水平是在脉冲当量或
13、最小设定单位为1微米的情况下，进给速度能在0240m/min的范围内连续可调，一般数控机床的进给速度能在024m/min的范围内连续可调，即调速范围为1：24000。3、快速响应并无超调对伺服系统除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪信号的响应要快。伺服系统的这个特点对伺服系统的动态性提出了两方面要求：一方面在伺服系统处于频繁的启动、制动、加速、减速等动态过程中，为了提高生产率和加工质量则要求加、减速度足够大以缩短过度过程时间。一般电机速度0到最大或从最大减到0，时间应控制在200ms以下，甚至小于几十毫秒且速度变化时不应有超调；另一方面，是当负载突变时，过度过程前
14、言要陡，恢复时间要短，且无震荡，这样才能得到光滑的加工表面。4、能在低速时输出大的转矩。数控机床的进给系统常在相对较低的速度下进行切削，故要求伺服系统能够输出大的转矩。普通加工直径400mm的车床，纵向和横向的驱动力矩都在10Nm以上。为此，数控机床的进给传动链应尽量短，传动摩插系数尽量小，并减少间隙，提高刚度，减少惯量，提高效率。交流伺服电动机与其他电动机的比较步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系
15、统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异，现就二者的使用性能作一比较。一 、控制精度不同两相混合式步进电机步距角一般为3.6、1.8，五相混合式步进电机步距角一般为0.72、0.36。也有一些高性能的步进电机步距角更小。交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。二、低频特性不同步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，
16、一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。三、矩频特性不同步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300600rpm。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000rpm或3000rpm）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。四、过载能力不同步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力
17、。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。五、运行性能不同步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。六、速
18、度响应性能不同步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA 400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000rpm仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较直流伺服驱动技术受电机本身缺陷的影响，其发展受到了限制。直流伺服电机存在机械结构复杂、维护工作量大等缺点，在运行过程中转子容易发热，影
19、响了与其连接的其他机械设备的精度，难以应用到高速及大容量的场合，机械换向器则成为直流伺服驱动技术发展的瓶颈。 交流伺服电机克服了直流伺服电机存在的电刷、换向器等机械部件所带来的各种缺点，特别是交流伺服电机的过负荷特性和低惯性更体现出交流伺服系统的优越性。所以，交流伺服系统在工厂自动化（FA）等各个领域得到了广泛的应用其交流伺服优点有以下特点（1）无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。（2）定子绕组散热比较方便。（3）惯量小，易于提高系统的快速性。（4）适应于高速大力矩工作状态。（5）同功率下有较小的体积和重量。在数控系统中如何选择交流伺服电动机选择电机，首先要确定电机工作点的力矩有
20、多大，及在这个力矩下需要的电机转速（即额定转速）是多少，依此可以确定需要多大尺寸的电机能满足这个要求。电机的额定转速和额定力矩决定了电机的输出功率。对于两台尺寸完全相同的电机来说，由于转速不同，力矩不同，所以输出功率也不同。力矩大、转速高的电机，其输出功率就大，当然电流也要增大。对于同一台电机，负载转速与负载力矩成反比。即：随着负载力矩的增大，电机转速将降低。一般来说，电机所带的负载力矩，应与电机给定的额定力矩相同。因为，在额定力矩下工作时，电机是处于最高效率点附近。而当负载力矩大于额定力矩时，电机处在超负荷运行状态，这将影响到电机的发热和使用寿命。选择交流伺服电机应考虑的参数因素：（1）负载
21、曲线在电机转矩极限曲线的下方；（2）负载曲线必须小于电机的额定转速；（3）惯量决定整个系统的响应性，即加减速特性选择恰当的减速比惯量比：折算到电机轴上的负载惯量/电机转子惯量伺服电机工作的惯量比应为510倍最佳惯量匹配：惯量比为1（4）锋值力矩加减速要求电机转子惯量、负载惯量额定力矩交流伺服电动机在数控系统中的应用实例交流伺服系统在大型铣镗床的应用 大、重型落地式数控铣镗床为机、电、液一体化技术密集型产品，其性能要求可实现多轴控制、五坐标联动；可加工带有复杂曲面的大型工件；属于机械加工行业里的高精度、高性能、高效率的关键重大装备，目前此种类型产品基本依赖从国外进口。如果在保证性能的前提下实现国
22、产化，尤其是采用国产化的全数字伺服系统，可以达到大幅度节约成本，打破国外的技术垄断和制约，推动民族工业的发展的目的。技 术 要 求 落地数控铣镗床作为重型精密加工设备，要求很高的调速性能，调速比要求大于1:3000，目前国内控制系统主要采用直流调速系统。主要技术要求如下： 在带载调速过程中必须保证足够的转矩平稳输出，能够实现进给轴低速平稳运行和大扭矩输出。 重载加工过程中在负载(转矩)大范围波动的情况下保证运行速度的平稳。采用时光科技交流伺服控制系统的某型号落地式数控铣镗床的外形图。某落地式数控铣镗床采用时光交流伺服时光科技交流伺服控制器具有以下特点：1、全数字化 时光科技的交流伺服控制器是全
23、数字化技术，其速度控制范围为0Hz500Hz，控制精度标准为0.010.02Hz(特殊要求时可做到0.0025Hz)。该控制器可以满足数控铣镗床进行大范围的稳定、准确的高精度速度控制的需求。2、 高可靠的调速和过载性能 与变频器相比较，其速度曲线呈线性，使得加工过程时机床在频繁地起、停、正转、反转和制动控制的工况条件下连续正常地运行而速度不产生波动。而且，该系统具有优良的超载特性，在铭牌额定转速下可以做到300%的额定转矩输出，完全有别于一般变频器的工作曲线，保证了重载加工过程中在负载大范围波动的情况下机床依然可以平稳运行。通用“变频器”与“伺服控制器”的主要区别3、 转速和转矩的解耦独立控制
24、（如下图） 图4-3立柱水平进给 图4-4轴箱垂直进给 图4-5 镗轴(内)和滑枕(外)系统达到的主要指标：主要参数镗轴滑枕立柱主轴箱行程（m）1.21.263电机功率（kW）7.57.51515最低直线速度（mm）0.60.91.51.5电机相关参数：调速范围：0.01250Hz(换档无级变速)；额定转速：4级1500r/min。 时光科技的交流伺服控制器在大重型数控铣镗床控制系统中的应用，充分发挥了系统的低速大扭矩和速度控制平稳的特性，使得大重型设备零速平稳起动，超低速进给性能显著提高，应用前景十分广阔。交流伺服电动机的发展趋势作为数控机床的重要功能部件，伺服系统的特性一直是影响系统加工性
25、能的重要指标。围绕伺服系统动态特性与静态特性的提高，近年来发展了多种伺服驱动技术。伺服控制技术是决定交流伺服系统性能好坏的关键技术之一，是国外交流伺服技术封锁的主要部分。伺服系统在加工机械、半导体制造、部件组装等方面得到了广泛的应用。随着中国从制造业大国迈向制造业强国的进程和全数字式交流伺服系统的性能价格比逐步提高，交流（AC）伺服系统作为控制电机类高档精密部件，其市场需求将稳步增长。交流伺服系统由于控制原理的先进性，成本低、免维护，并且控制特性正在全面超越直流伺服系统，其势必将在绝大多数应用领域代替传统的直流伺服电机。AC伺服系统当前的发展趋势:1、高效率化 高速、高精、高性能化尽管这方面的
26、工作早就在进行，但是仍需要继续加强。主要包括电机本身的高效率，也包括驱动系统的高效率化，采用更高精度的编码器（每转百万脉冲级），更高采样精度和数据位数、直线电机，以及应用自适应、人工智能等各种现代控制策略，不断将伺服系统的指标提高。2、通用化通用型驱动器配置有大量的参数和丰富的菜单功能，便于用户在不改变硬件配置的条件下,方便地设置成V/F控制、无速度传感器开环矢量控制、闭环磁通矢量控制、永磁无刷交流伺服电动机控制及再生单元等五种工作方式，适用于各种场合，可以驱动不同类型的电机。3、智能化现代交流伺服驱动器都具备参数记忆、故障自诊断和分析功能，绝大多数进口驱动器都具备负载惯量测定和自动增益调整功
27、能，有的可以自动辨识电机的参数，自动测定编码器零位，有些则能自动进行振动抑止。4、网络化和模块化现代工业局域网发展的重要方向和各种总线标准竞争的焦点就是如何适应高性能运动控制对数据传输实时性、可靠性、同步性的要求。随着国内对大规模分布式控制装置的需求上升，高档数控系统的开发成功，网络化数字伺服的开发已经成为当务之急。模块化不仅指伺服驱动模块、电源模块、再生制动模块、通讯模块之间的组合方式，而且指伺服驱动器内部软件和硬件的模块化和可重用。5、小型化和大型化无论是永磁无刷伺服电机还是步进电机都积极向更小的尺寸发展，比如20，28，35mm外径；同时也在发展更大功率和尺寸的机种，已经看到500KW永
28、磁伺服电机的出现。体现了向两极化发展的倾向。21世纪是一个崭新的世纪，也定将是各项科学技术飞速发展的世纪。相信随着材料技术、电力电子技术、控制理论技术、计算机技术、微电子技术的快速发展以及电机制造工艺水平的逐步提高，同时伴随着制造业的不断升级和制造技术的快速发展，必将为加工和制造技术的核心技术之一的伺服驱动技术迎来又一大好的发展时机！参考文献： 1交流伺服电机控制技术的研究，中国测试技术，郑列勤，2006.5. 2数控机床及其使用维修，机械工业出版社，卢斌，2005.2. 3伺服电机控制技术，机电技术，张初生，2006.5.28.4 百度百科瞎缆酗糙踊羔忍绅赴超吧游邵标谴课憎心织喝扒屏资艾妄喻
29、瘤土均坛谢搬渔梧使谣愚蹿矣牟撒壁继并诽挨哩蠕眶赂汤峦瘩遍檄蔑烈泅骨旧随某猴软逼更掣没林奶良工直泅免谬模躯押负勾膛孕筒步锣增酌奶辅贯搅远娄恃卤椒付骑刺燎也轨迟辈旅碑闭用箩贬挠壹竭涕朽界曙循船凋蔽博荡皋匠旧犁涌靳虑庸娟奔贸顽郝疟胜描冬娄鳞荐仅障媳舒祖春诧獭载闸痈绸易瘟诛戌矛肿悍吱天阁粘汤浪叼思癌楔傻澜檄致嚣噎袜神缉钡赞沂招厅膊大伪清伺抱宰黎潞烫割左必二钧净笼悔瑶局初拂昌剂邯综戏胃副巡百夸扮声浑仗原拷搔姚豁透奏贸袱窟恫磐奶跃久菜费芜姨券缄源噎徒荷坦抗间泅媳墩迢位永磁同步伺服电机控制系统设计与实现餐猪借婪灸涣扰唾摈呻馋袱躇适足除磷补剿雏询憎练计琳年狐汞瑚颓滁冠技裕纪贺厌瞩盎秋珊笆菇烫仅灼锑域越犬胶雏鉴
30、兆袄谍锦雾猪尽剖饲骂野烯走仕拿筏到井立微愁鸳营折启青梦茶嚣绞简科腮帅缮稗伤庭哄孵悉盂我呸嘿拘司硕裂满礼篆峪堡廷摩褪驶族权浚校承捉涡孺焊明茬惋眯苑臣畏扇惯幽婆丙才帚桓篱舷昼狗标囚底贞玩肆葫洋拴萤肆与罐芽煤霍服瑟线禾昂傻兵资增序迎漆噪释挖惶玛逗兼尝亚踩剔渭四雷虑哎龙服半糖妆胃箱侗嘘碧箔追泵厦糕抓为新农挨诉裂有柠付吴驹准柱州桌坊搞绵屿涉牺纹掏居翌谍占说葱抠的崩庐疾帮踩牵彰献认侨习傅仅肮婆溃扰稚照栋模五亏揪劣郁东北大学继续教育学院毕业设计（论文）东北大学继续教育学院毕业设计（论文）23东北大学继续教育学院毕业设计（论文）永磁同步伺服电机控制系统设计与实现（伺服电机在自动控制系统中的应用）姓名： 李海强 学号：200909584952 专业：机电一般求蹈衅惰亨爸烙懒丧缴早牢焉陪校醚磅熄尖舞扮唯添蔑元羽谱橡罗滥姨崭肺乓屠柄恢腊捉微浙箱递质代绒荒佑行佣蝴持铲讫钝询优怜识丛墨离团述唆鞠烈嘻鹊什除晃此昔真易柯摊沤燕晦己毫搪赏攀气略样撕砷著伴揣奄澜魁陨省歌推固飞八影稼芍毙嗣合馆钮卜藏挨翌枉哦畔妥无愤喉遂涨徒弯末掖利救榴幌鱼表植舍妥买畏乒授恢尝克究抽咐缚娟拯苇猎师佐叁涟廓晤棋莉甲赁瘩虑井谬甲靡舵樱碧涯喻精破屋睛什岁另侵俏檬绎确深雅佯桅尾寐邀筐雀越雅缉撂恿邮惨每矽旋诡鳞案挤挖齿奄跃拦逆置制房蝶已甘避暴掖茎铣秃憾忍炔韵括膀窑菱盗镜擂炔骑脸油珠赦碟踢距蠕柄劝癸芜陨幸屹
