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1、Manipulator is now used as a industrial robots in use, the control objectives often appear often in industrial automation. Industrial automation technology has gradually matured, as mature a technology line has been rapid development in industrial automation as a separate subject. Manipulator applic
2、ation began to filter into welding, logistics, mechanical processing, and other industries. Especially at high or very low temperatures, full of poisonous gases, high radiation case, robot in similar circumstances showed great use also brings great convenience to the staff. Precisely because of this
3、 robot to get peoples attention began to be a high degree of development. Labor rates, working conditions, labor intensive aspects of promoting development. Both at home and abroad to develop the PLC (programmable logic controller) is in various special circumstances and under special conditions set
4、 for mechanical devices. Now turned on the development of the microelectronics automatic control technology and the rapid development of the trains, the success of PLC hardware software and simulation control win big and successful development, now continues to develop as a factory automation standa
5、rds. Because robots are good development of the technology makes a good optimization of productive capital, and robot shows this unique advantages, such as: has good compatibility, wide availability, hardware is complete, and programming that can be mastered in a short time, so in the context of ind
6、ustrial PLC applications became ubiquitous. Manipulator in many developed country agriculture and industry has been applied, such as the use of mechanical harvesting large areas of farmland, repeated operations on the high-speed line that uses a robotic arm, and so on. Today, the high level of autom
7、ation combined with restrictions on the manipulator development level is slightly lower than the international. The design is mainly arm welding machine by PLC Automation control. This of design let designers on in school by learn of has a must of consolidation, understand has some usually didnt opp
8、ortunities awareness in world range within some leading level of knowledge has has must awareness, hope designers can in yihou of design in the can success of using in this design in the proceeds of experience 1.2 manipulator in both at home and abroad of research profile automation mechanical arm r
9、esearch began Yu 20th century medium-term, after years with with computer and automation technology of development, Makes mechanical arm on the Grand stage of industrial automation and shine, gradually became an industrial evaluation standards, and its importance can be seen. Now original robotic ar
10、m spent most of mass production and use on the production line, which is programmed robotic arm. As the first generation of manipulator position control systems main features, although not back several generations that can detect the external environment, but can still successfully complete like wel
11、ding, painting, delivery as well as for materials simple movements. Second generation mechanical arms are equipped with sensors and manipulators have the environment there is a certain amount of sense, when the mechanical arm is to use the program as a basis. Difference is that the robot begand玉树州囊谦
12、县觉拉水电站机电、金结安装工程施 工 组 织 设 计青海省水利水电工程局有限责任公司2010年7月5日第一章 综合说明1.1工程规模觉拉水电站位于青海省囊谦县觉拉乡管辖内，距县城75km，距乡政府2km，地区海拔在38004000m之间。电站主体工程布置在宁曲河山前河床及左岸阶地上，坝址位于宁曲河上，是一座引水式电站。电站总装机容量为2250KW，水轮机型号ZD709-LH-100轴流定浆式发电机组，发电正常净水头为7.5m，设计引水流量8.5m3，电站设计保证率80%，保证出力165.7KW，多年平均发电量314万KW，设计年利用小时数6285h。觉拉水电站主要由引水枢纽、动力渠和发枢纽三部
13、分组成，属V等小（2）型规模。引水枢纽位于宁曲河上游，枢纽为正向冲砂汇洪、侧向进水布置。正身布置冲砂1孔，孔尺寸为4.04.65m，设计泄洪流量为27.72 m3/s ，校核洪水流量为38.08m3/s；溢流坝长度为35.2m，最大坝高4.6m，设计泄洪流量41.58 m3/s，校核洪水流量57.12 m3/s；进水闸1孔，宽3.5m，闸孔尺寸为3.52.05m，设计流量为8.5 m3/s；动力渠布置在宁曲河左岸山前坡积层上，渠道长0.65km，断面尺寸2.5m2.7m，比降i=1/1000，衬砌厚度为0.2m为钢筋混凝土矩形渠；厂房枢纽主要包括前池、压力管、厂房和尾水渠。压力前池布置在动力渠
14、末端的级阶地前缘，按正向冲砂、排水、进水的形式布置，侧向溢流。压力管道与前池相接，采用Y形的布置形式，全长45m,岔管长8m。压力钢管直径2.5m，壁厚12mm，设计流量8.5 m3/s，管内平均流速1.73 m3/s。管底铺设0.2m C10砼垫层，采用二布一油防腐后管顶用1.5m厚覆土掩埋。主厂房平面尺寸为12.4m7.9m，建筑面积为97.76 m2 框架结构。厂内布置两台ZD709-LH-100型水轮机和两台SF250-14/990发电机，装机容量为2250KW，机组间距5.07m。1.2 水文地质囊谦县河流均属澜沧江水系，主要由澜沧江上游干流扎曲、主要支流孜曲、吉曲、巴曲、热曲五长河
15、组成，其中扎曲河最大，吉曲、孜曲河欠之，巴曲、热曲较小，宁曲是扎曲河的支流，其特点是比降大，流速大，沿岸植被覆盖度高，含沙量小，河谷地带地下水源充沛，在悬崖裂隙处常有潜水流出，有些是低温热水，冷季不结冰。觉拉水电站坝址以上控制集水面积为962.8km2 ，根据相关数据，宁曲河冬季水量稳定，枯水期水量变化不大。1.3天然建筑材料根据工程地质勘察报告，工程所需的天然建筑材料的质量及储量能满足施工：砼骨料可在电站下游2km处的河滩造筛选；块石料可在电站临近的曲玛弄沟开采，平均距离2km，砂砾料平均运距3km。水泥、钢材等其它材料一般从西宁调动。1.4施工条件交通：觉拉水电站位于青海省囊谦县觉拉乡管辖
16、内，距县城75km，距乡政府2km，有县乡公路，交通条件较好，部分进厂便道则需拓宽修整。电源：施工用电及生活用电由 柴油发电 台机供电。生产及生活用水：生产与生活用水均可从宁曲河抽取，水源清澈无污染。第二章 施工组织设计编制依据2.1编制说明我公司在认真阅读领会本工程设计文件、施工图纸的基础上，结合以往工程的经验和对现场情况的调查，编制了本工程的施工组织设计。作为我公司对本工程的施工进度、质量、安全等方面的前期策划。确保达到我公司在施工组织设计中承诺的工程各项目标。2.2编制依据参照施工招标文件和勘踏现场，根据国家相关规范编制。参照的文件如下：（1）中国标准SDJ338-89水利水电工程施工组
17、织设计规范（2）ASTM A36M结构钢规范（3）SDJ249.488水利水电基本建设工程单元工程质量等级评定标准（4）SL17296小型水电站施工技术规范（5）GBJ14790电气装置安装工程高压电器施工及验收规范（6）GBJ14890电气装置安装工程电力变压器、油浸电抗器、互感器施工及验收规范（7）GBJ14990电气装置安装工程母线装置施工及验收规范（8） GB5015091电气装置安装工程电气设备交接实验标准（9）DL503194电力建设施工及验收技术规程（10）与本工程有关的国家现行施工验收规范和标准第三章 施工总布置3.1施工总平面布置原则依据现场勘察情况，确定现场布置原则如下：（
18、1）按照施工招标文件要求进行现场设施规划；（2）充分利用厂区已有道路设施，本着节省、便利、就近且不影响现有设施原则进行布置。3.2施工总平面布置说明根据本项目施工规模及施工特点，考虑到厂区的地形特点，拟在觉拉水电站上游河岸 侧（距厂房220米处）布置施工宿舍、办公室、食堂等临时住房，并按业主要求布置，皆为砖瓦式结构。3.3临时用电本项目施工用电主要为厂房机电设备安装、大坝冲砂闸及进水闸门制作安装，压力管制作安装、尾水闸门制作安装及生活用电等。计划需要是源 KVA柴油发电机 台，即可满足施工需要。用电计划表如下：序号名称用电功率备注1厂房水轮机组安装2厂房电气设备安装3压力钢管制安4金属结构制安
19、5和活用电6其它用电3.4通迅布置拟在施工营地和施工现场值班室各设置一台控制电话，另现场主要负责人员各自配制手机即可满足施工期间通讯要求。第四章 施工总进度计划4.1施工总进度计划编制原则（1）按照施工招标文件编制施工总进度计划；（2）在确保工程质量、工程安全的前提下，精心组织，统筹安排，科学管理，使工程施工做到连续均衡，经济合理并留有余地。4.2施工总进度计划4.2.1总工期（业主要求工期）正式开工日期：2010年7月20日（在条件具备的前提下计划提前开工）。工程完工日期：2011年7月30日计划总工期375天。4.2.2控制工期4.2.2.1在施工承包合同签订后立即进厂组织施工厂地、生活设
20、施、通讯等临时建筑工程的施工准备工作，为2010年7月20日正式开工做好前期准备工作。具体工期安排计划如下：序号工程项目名称计划开始日期计划完成日期备注一机电设备安装1水轮机组安装1）预埋工程2）肘管、锥管安装3）蜗壳挂装座环安装4）起重机预埋及安装5）机组予装（含定子下线、磁极挂装）6）机组安装2电气设备安装1）升压站电气设备安装2）厂房电气设备安装3）电缆敷设及二次接线3）辅助设备安装4）系统调试5)试运行发电6)7)8)9)10)二压力钢管制安1）2）3）4）三金属结构制安1）2）3）4）5）6)7)8)4.2.2.2施工进度计划横道图manipulator control mode a
21、nd programmable controllers introduction 2.1 Select discussion with manipulator control 2.1.1 classification of control relays and discrete electronic circuit can control old industrial equipment, but also more common. Mainly these two relatively cheap and you can meet the old-fashioned, simple (or
22、simple) industrial equipment. So he can see them now, however these two control modes (relay and discrete electronic circuits) are these fatal flaws: (1) cannot adapt to the complex logic control, (2) only for the current project, the lack of compatibility and (3) not reforming the system with equip
23、ment improvements. Spring for the development of Chinas modern industrial automation technology the substantial increase in the level of industrial automation, completed the perfect relay of the computer too much. In terms of controlling the computer showed his two great advantages: (1) each of the
24、hardware can be installed on one or more microprocessors; (2) the official designer of the software writing content control is all about. Now in several ways in the context of industrial automation can often be seen in three ways: (1) Programmable Logical Controller (referred to as IPC); (2) Distrib
25、uted Control System (DCS for short), and (3) the Programmable Logical Controller (PLC for short). 2.1.2 PLC and the IPC and DCS contrast contrast 1, each of the three technologies of origins and development requirements for fast data processing makes it invented the computer. The men brought in term
26、s of hardware there, using a high level of standardization, can use more compatibility tools, is a rich software resources, especially the need for immediacy in operational systems. So the computer can effectively control is used to control and meet its speed, on the virtual model, real-time and in
27、computational requirements. Distributed system started with a control system for industrial automatic instrument used to control, whereas now it is successfully developed into industrial control computer used as a central collection and distribution system and transition of distributed control syste
28、m in analogue handling, loop control, has begun to reflect the use of a huge advantage. Though distributed system has great advantages in loop regulation, but only as a means of continuous process control. Optimization of PLC is the corresponding relay needs was born, its main use in the work order
29、control, early primary is replaced relay this hulking system, focused on the switch controlling the running order of functions. Marked by the microprocessor in the early 1970 of the 20th century emerged, micro-electronics technology has developed rapidly, people soon microelectronics processing tech
30、nology will be used in the Programmable Logical Controller (that is714.2.4.3控制程序YYNN 制定措施，优化资源监理工程师审批总公司审批制定施工进度计划建设管理单位审批项目部执行施工进度计划实际施工进度与每10日进度计划比较重新修正施工进度计划执行施工进度计划实际施工进度与月进度计划比较重新修正施工进度计划报送总公司报送监理工程师完成总体计划竣工、验收移交工程总结施工进度计划控制程序4.3工期进度保证措施本工程计划于2010年7月20日开工，完工日期为2011年7月30日，总工期为375天。根据总工期及工程量，计算出所
31、需施工机械、工器具及劳力，并绘制详细的施工进度网络图，严格依照进度计划表施工，本着抓前不抓后的原则，我方将投入足够的机械设备，消除不可确定性因素对工期的影响，力争提前完工。4.3.1组织保证(1)成立精干高效的项目经理部，强化管理层与作业层力量配置，使全线施工统一协调运转；（2）施工合同签订后迅速进场，尽快做好施工前的各项准备工作，力争早日开工；（3）认真编制切实可性地施工组织设计，根据当地气象及水文特点，有预见性合理安排施工顺序，并根据施工进度情况变化，不断调整、优化施工方案，使施工循序渐进地进行；（4）建立高效的指挥系统，全面、及时撑握并迅速、准确处理影响施工进度的各种问题，建立每日进度汇
32、报制，逐级向上汇报施工进度。对于关键工序施工，坚持每天开碰头会，第周开工程情况分析会，及时处理当前发生的问题；（5）将施工时度计划分解到旬、日，落实到班组、个人。做到日保旬，旬保月；（6）开展劳动竞赛，制定对完成施工计划施工的奖惩，充分调动广大员工的极积性。4.3.2物资保证项目部根据施工进度安排，做出详细材料供应计划表，以保证材料供应的计划性和供应时间的准确性，并保证材料有一定的储备。及早做好材料进货，来料验收，保管与分流。4.3.3人员、设备保证计划进厂的施工人员均为我公司正式职工及专业施工队伍，不受节假日及农忙季节的影响，整个施工期间无节假日休息时间。加强对设备保管、保养、维修工作，使机
33、械设备的机械效率充分发挥。4.4人员及劳力计划为使本工程顺利实施，我方选派具有丰富施工经验技术人员及管理人员组成项目部，全面履行对业方的承诺和本工程的承包合同，并承诺项目经理和技术负责人完全服从施工需要，月驻工地时间不少于25天。4.4.1拟投入本项目计划人员表：人员配置计划表：序号姓名职称职务备注1赵留合工程师项目经理2尹延平工程师水机班组长3王富昌助工电气班组长4567891011124.4.2拟投入本合同工作的主要人员表4.4.2.1项目副经理简介姓名赵留合出生年月学历中专专业职务工程师拟在本工程中担任项目副经理施工经历:自参加工作20年以来，一直从事水电站这装建设工作，从2008年开始
34、担任项目经理一职，领导完成玉树囊谦香达水电站安装施工任务，现任在建海北铁迈水电站项目经理。1工程名称囊谦香达水电站机电、金结安装工程2工程地点玉树州囊谦县3工程特点4合同价格5从事该工程时间6担任职务项目经理4.4.2.2水机班组长简介姓名尹延平出生年月学历专业职职拟在本工程中担任施工经历1工程名称2工程地点3工程特点4合同价格5从事该工程时间6担任职务4.4.2.3电气班组长简介姓名王富昌出生年月1982年学历大专专业电气自动化职务助工拟在本工程中担任电气班组工施工经历1工程名称2工程地点3工程特点4合同价格5从事该工程时间6担任职务4.4.2.4金属结构班组长简介姓名出生年月学历专业职职拟
35、在本工程中担任施工经历1工程名称2工程地点3工程特点4合同价格5从事该工程时间6担任职务4.4.3考虑到工程人员需要量大，对劳力素质，尤其是对操作技能要求较高，我们将选择长期跟随我公司施工的专业施工队伍，对施工队实施严格的质量、进度奖惩管理。在施工过程中我们注重对劳动力进行生产技能培训，努力提高其技术水平。4.5机械设备计划拟投入本合同工作的主要施工仪器、机械设备表设备名称型号规格数量制造厂名购置年份已使用台时数检修情况现在何处进场时间电焊机碳弧气刨卷扬机切割机经纬仪水准仪台钻气割工具液压弯管机台砂轮角向磨光机液压接线钳拔丝机千斤顶框式水平仪（0.01mm/m）载重汽车电钻等离子切割机倒连4.
36、6重要阶段施工人员及设备配置序号项目名称人员配置主要仪器设备配置1预埋阶段技术人员1 人，电焊工2名、辅助工6人经纬仪1台，水准仪1台，电焊机2台，液压弯管机1台，气割工具2套，千斤顶4顶，倒连2台，切割机1台2管路预埋水机安装人员2人、电气安装人员各1名，电焊工1名，辅助工4人项目经理1人3肘管安装临时专派2名水机安装人员，辅助工临时增加2人4座环、蜗壳安装临时增派2名水机安装人员，电焊工3名，起重工1名，辅助工临时增加4人增加倒连2台，碳弧气刨1台，框式水平仪1台，电焊机2台；临时增加吊车1台5手动葫芦安装临时增加起重工1名，辅助工4人临时增加吊车1台6厂房机组预装、安装及电气安装增加起重
37、机操作员1名，增加水机安装员4名，电气人员3名，起重工1人拔丝机1台，电钻3台7闸门制作增加测量人员1名，钳工2名、气割工2名气割机2台，精伟仪2台8启闭机安装临时调遣起重工1名吊车1台第五章 组织机构及职责5.1施工组织机构简述为优质、高效、安全、经济完成本工程的施工任务，考虑到本工程的施工特点，依据项目与施工管理要求，拟组建我公司觉拉水电站安装经理项目部。该项目部由全公司安装分局一批优秀的施工、管理、技术人员组成，具有丰富的施工管理经验和很强的责任心、事业心，具有很强的战斗力。施工项目经理部分局领导，总公司监督，设项目经理、项目副经理、技术总工程师各一名，负责施工现场全面指挥、协调、技术、
38、质量管理、物资供应、成本控制等工作。项目经理部下设技术组、施工组、质检组和后勤组，配备有施工班长、质检员、材料员、安全员等施工人员，负责本工程的具体实施。5.1.1项目经理负责制为了顺利完成施工任务，分局拟在本工程的施工中全面实施项目经理负责制，在工程施工过程中以项目经理为核心，对工程施工的各个环节进行管理。5.1.1.1项目经理的地位（1）项目经理是对施工项目全面负责的管理者，是施工项目的管理中心。（2）项目经理是我公司法人代表在项目上的全权委托代理人。（3）项目经理是协调各方的关系，使之相互紧密协作、配合的桥梁和纽带。（4）项目经理对项目实施进行控制，是各种信息集散的中心。（5）项目经理是
39、施工项目责、权、利的主体，对人、财、物、技术、信息和管理等生产要素组织管理。5.1.1.2项目经理的任务（1）确定项目组织管理机构的组成并配备人员，制定规章制度，明确相关人员职责，组织项目经理部开展工作。（2）确定管理总目标和阶段目标。（3）及时、适当地做出项目管理决策。（4）协调本组织机构与各协作单位之间的协作配合及经济、技术关系。（5）建立完善的内部及对外信息管理系统。（6）实施合同，搞好与各单位的协作配合。5.1.1.3项目经理的职责（1）贯彻执行国家及工程所在地政府的相关法律、法规和政策，执行企业的各项管理制度。（2）严格财务制度，加强财务管理，正确处理国家、企业与个人的利益关系。（3
40、）对工程项目施工进行有效控制，执行有关技术规范和标准，积极推广应用新技术确保工程质量、工期，实现安全、文明生产，努力提高经济效益。4.1.1.4项目经理的权限（1）用人决策权。（2）财务决策权。（3）进度计划控制权。（4）技术质量决策权。（5）设备物资采购决策权。5.4.1.5项目经理考核项目经理与公司签订项目经理责任制、上缴风险抵押金，公司明确项目经理的责、权、利，并下达质量、安全、成本、文明施工等各种任务指标，明确奖惩办法。5.1.2技术组负责工程的图纸会审、计划制定、施工组织、施工管理、技术管理，控制施工进度，组织施工劳力、机械设备，安排物资供应计划，收集整理工程资料，办理工程量计量、结
41、算，协调施工队之间实施工作。5.1.3施工组下设金属结构制安装组、水机安装组、电气安装组。负责工程的具体实施。施工组对工程施工质量负责直接责任。5.1.4质检组负责本工程的质量检查、审定、评定等工作，监督各施工组按设计、规范、规程施工，及时发现施工质量问题并加以解决，填报并收集整理好各项工程质量施工的原始记录、质检报告、质检资料，对工程产品全过程质量负责。5.1.5后勤组下设财务、财料保管、安保、后勤三个组，负责后勤工作的日常管理、供应、安排等工作，组织职工的各种学习、娱乐活动，安排日常生活，组织实施地方疾病等的防疫工作。负责施工现场的供水、供电。组织和监督安全生产、环保工作，加强文明施工、安
42、全生产、环境保护。负责施工现场的安全保卫工作，维护现场治安，协调好周边施工环境，定期开展法律知识宣传普及工作。5.2施工组织机构图 项目主管项目经理项目副经理项目总工技术组施工组质检组后勤组金结组水机组电气组后勤组财务组材料组保安科测量组内业组 5.3施工组织措施本工程施工工作面相对分散，工期紧。若我单位荣幸中标，在收到业主中标通知书后，将极积组织先遣人员进场，提前进行工程筹备工作组织机械设备进场等一切准备工作，主工程的正式开工创造良好的条件。具体措施如下：（1）开工前3天内主要技术与管理人员进场，协助业主进行征地工作。通过业主与设计、监理单位取得联系，力争早日获取技术资料及信息。解决好水、电
43、、通讯使用及场地、临时建筑等事宜，为工程正式开工做好一切准备。（2）施工前期由分局领导主持，项目经理具体落实。（3）我单位在与当地合作方面，已有较全面的经验，能造就通力合作的宽松施工环境。各种材料、物资、人员信息网较全，施工时期完全能满足要求。第六章 施工工艺及方法6.1水轮发电机及辅助设备安装施工工艺流程图埋件安装座环# 蜗壳安装焊接预埋件加工安装系统管路电气接地、管路预埋设备基础预埋桥桥预埋手动葫芦安装轨道本体机电设备安装主机安装辅机安装电气设备安装水轮机安装发电机安装机组联轴、盘车# 调整器安装进/出水阀装置安装油气水系统设备及管路# 发电电压设备安装控制保护通讯照明设备安装直流厂用电系统变电设备安装涂漆防护# 调试试运行机组充水试验机组空载试运行机组并列及负载实验工程验收6.1.1隐蔽工程隐蔽工程随土建进行,安
