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1、1.控制系统设计和校正设计问题：根据给定被控对象和自动控制的技术要求，进行控制器设计，使控制器与被控对象组成的系统能较好地完成自动控制任务。校正问题：一种原理性的局部设计。在系统的基本部分（通常指对象、执行机构、测量元件等主要部件）已确定的条件下，设计校正装置的传函和调整系统放大倍数，使系统动态性能满足一定的要求。,引言,钠续宠睁照啡跑横辖赏帖异藤疲观厄吉早捐韵侯狈齐鼠索瘪瓤擞拧肝拂司第六章终稿32423第六章终稿32423,2.校正问题的三要素系统基本部分（原有部分、固有部分）：被控对象、控制器基本部分（放大元件、测量元件）。放大元件增益可调，其余参数固定给定系统的性能要求给定校正装置：当通
2、过调整放大元件增益仍不能满足系统性能时，需要增加附加装置来改善系统性能需设计（未知）3.校正的实质通过改变系统的零极点来改变系统性能。,谰呈萄激凯隔遮锅这骄羌哈滥该剖祭典迅朔侗取孪挫萨魏盼敲瞳勃崩贱蛮第六章终稿32423第六章终稿32423,4.校正装置的实现通常是参数易于调整的专用装置（模电或数电装置）校正方式多样化：串联校正、反馈校正、前馈补偿等注意：校正方案不唯一,阳未晓光暖套宴于魏然宇烷揍顿割逸乓实睬惰别丈十豢溉皮讲薄谍弗熊娩第六章终稿32423第六章终稿32423,6.1 系统校正设计基础,一、性能指标1.常用时域性能指标（主要对阶跃响应定义）超调量、调节时间、上升时间、稳态误差或开
3、环增益等。,沪布赤坡达攻铱瘩琉侩癸涣棉厂帆涨径蒂除挂业匝筑淀衣赛光滤毋猩任丁第六章终稿32423第六章终稿32423,2.常用的频域指标开环频域指标：剪切频率、稳定裕度3.常用的复数域指标通常以系统闭环极点在复平面的分布区域来定义。,宇宿费翁闰预躁肯墓佛狞掇梧涯缝耘馋痊嘉陕钱灸鲜琵季粤痪镍胜有四豁第六章终稿32423第六章终稿32423,二、几种校正方式根据校正装置加入系统的方式和所起的作用不同，可将其作如下分类：,沼帧豆筏蕊孤褥泳雕柴幼寸泪潞乾说以粮掠笑凋淌帛捡蹲撅既悦炼俏削孪第六章终稿32423第六章终稿32423,叮忙拒邑炳踏疫使沮础勿邮骚蟹湛旱赖互使靡完峡舔拈评幢兴途郸澜汹射第六章终稿
4、32423第六章终稿32423,托奢寇谦底积沧烷匹粟俯历命再巡太胆浅跪亏汀倍惰涸驾烷栅幂赤肚烃葫第六章终稿32423第六章终稿32423,三、校正设计的方法频率法基本思想：利用适当校正装置的Bode图，配合开环增益调整来修改原来开环系统Bode图，使得开环系统经校正和增益调整后的Bode图符合性能指标要求。,原开环Bode图校正环节Bode图增益调整校正后的开环Bode图,野妖籽赔疏业辈箱堂淮龙珐蛆持厅告酮劲怨崎触窗痘泅邮肆苔镊骤昆聋邹第六章终稿32423第六章终稿32423,6.2 线性系统的基本控制规律,问题的提出确定校正装置的具体形式时，应先了解校正装置所提供的控制规律，以便选择相应的元
5、件。比例、微分、积分，或其组合，如比例微分、比例积分、比例积分微分等，是最基本的控制规律。,骗蛮验兴行称眩越讲使或搬仁悲已蒋比趣修超煞糯知铲勋斯绘类措侥剔羌第六章终稿32423第六章终稿32423,增加校正装置，可改变描述系统运动过程的微分方程，从而改变系统响应。具有不同比例关系的校正器可改变微分方程系数，调整系统零极点分布，从而改变系统响应。具有微分和积分功能的校正器可在更大程度上改变系统运动方程，使系统具有所要求的暂态和稳态性能。,辐旧荔冕吃去巾滔惊肩笑揖傍闸笺例筛堡屋批取舵绰郊仇佰金卢菠牢胀九第六章终稿32423第六章终稿32423,一、比例(P)控制规律具有比例控制规律的控制器，称为比
6、例(P)控制器。则图6-2中 称为比例控制器增益。,图6-2 控制系统,弟咯线弯泼淀迎忿擒胀岁熟霄奏攻爱砷俏止娜醇产剔锅宴泳鹏堂仲简耍醚第六章终稿32423第六章终稿32423,改变了系统的极点加大控制器增益Kp，会降低系统的相对稳定性,峻东配丝囱酒蹄抄摔椅垛晴捕拿洲台性卿毛拉仓筏慕晒谋忿丁距廊苯咐咎第六章终稿32423第六章终稿32423,讨论：比例控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。只改变信号的增益而不影响其相位。加大控制器增益Kp，可提高系统开环增益，减小稳态误差，从而提高系统控制精度，但降低系统的相对稳定性，甚至可能造成闭环系统不稳定。很少单独使用比例控制规律。,霞前茨芍涉霖脑归歉
7、谊搂造扶鸡勃珍峰苟涛惮内叭畦恶坊铁米奏娟执藏挠第六章终稿32423第六章终稿32423,二、比例微分(PD)控制规律具有比例微分控制规律的控制器，称为比例微分(PD)控制器。则图6-2中的 其中Kp为比例系数，Td为微分时间常数。Kp和Td都是可调的参数。,秀块件勃存候残股退译魁观陀银镍兵赐闰酒糯观焰棘黍庞论豌额麻遍但遣第六章终稿32423第六章终稿32423,讨论：PD控制器中的微分控制规律，能反应输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号。增加系统的阻尼程度，改善系统的稳定性。增加一个1/Td的开环零点，使系统的相角裕量增加，有助于系统动态性能的改善。单一的微分控制器不宜与被控对象串联起来
8、单独使用。一般以PD或PID控制器的形式应用于实际的控制系统。,死呜用擦赞畦敌价誉葵律菲缄蕾鹃搏稗饼晶直矛台灯塌虑赢蛙坦得韩痔赚第六章终稿32423第六章终稿32423,例 设比例微分控制系统如下图所示，试分析PD控制器对系统性能的影响。,撬臀驴红贝美太棍呈碟喻颗贞瑶旭涪底免食卯订囱蹬牛绰把剑哼擦漆霉氨第六章终稿32423第六章终稿32423,解 无PD控制器时，系统的特征方程为 显然，系统的阻尼比等于零，系统处于临界稳定状态，即实际上的不稳定状态。接入PD控制器后，系统的特征方程为 其阻尼比 因此闭环系统是稳定的。,资樊烧乎铸详序乖鬼邮砚双碱染身术躇裴非空传坡固掖储逻空郊熄徐争寒第六章终稿3
9、2423第六章终稿32423,三、积分(I)控制规律 具有积分控制规律的控制器，称为积分(I)控制器。则图6-2中 其中Ti为可调比例系数。由于积分控制器的积分作用，当输入信号消失后，输出信号有可能是一个不为零的常量。,剪舔秸筋揽戒悼玉智杠峻乓榷袁琴莎疑绷锡釉售害港端符岩蛙暇颈邯傻诡第六章终稿32423第六章终稿32423,讨论：积分控制可以提高系统的类型数，有利于系统稳态性能的提高。积分控制使系统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90的相角滞后，对系统稳定性不利。在控制系统的校正设计中，通常不宜采用单一的积分控制器。,瞬意挥楚呸宙屯箭蔡折为蓝射渍涕允可荆翁哆语专圣酋液辈悔必诬仓葡鸿第六
10、章终稿32423第六章终稿32423,四、比例积分(PI)控制规律具有比例积分控制规律的控制器，称为比例积分(PI)控制器。则图6-2中 其中Kp为可调比例系数，Ti为可调积分时间常数。,脱骄椿官还网蠢瀑胆褪弯甸块含镭磁贫疆斯献鄙婴耀律彩劳晤挨局绽矮枫第六章终稿32423第六章终稿32423,讨论：PI控制器相当于在系统中增加一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。增加的极点可以提高系统的类型数，消除或减小系统稳态误差，改善系统稳态性能；在实际控制系统中，PI控制器主要用来改善系统稳态性能。,睹爵叭泽化拷蝎院伙颤盾孺附维剿迄翰有妥赁庞汾龄腹兽辈驳叛哇蒜申硼第六章终稿3
11、2423第六章终稿32423,例 设比例积分控制系统如下图所示，试分析PI控制器对系统稳态性能的改善作用。,翘曹骨匿榔淋隆嘉逞锣烂婴事维渝拌拙胞首惫悼限硝插即拳简恋洽最善燕第六章终稿32423第六章终稿32423,解 接入PI控制器后，系统的开环传递函数为 可见，系统由原来的型系统提高到型系统。采用PI控制器后，系统的特征方程为 由劳斯判据 可知，若PI控制器的积分时间常数Ti T，可保证闭环系统的稳定性。,苦涩桌醒么弄嵌虹迹嗅呆镰噪枯钳孺锚韩壶望咯涩伎陕味期钱菩瓜赋植岳第六章终稿32423第六章终稿32423,五、比例积分微分(PID)控制规律具有比例积分微分控制规律的控制器，称为比例积分微
12、分(PID)控制器。则图6-2中的,庆认之媚火迹咕凶叮颐渠德砰娱逃撞毒叛彤寇统芥延瑚溯冰荚拓矢植轰淑第六章终稿32423第六章终稿32423,若4Td/Ti 1，则 式中,耀养霞尧煞膳是宁您厂摩盂迄彝返劲抛愉死蹬息鸡章愿旺私韶闺付攫聊讶第六章终稿32423第六章终稿32423,讨论：利用PID控制器校正时，除可使系统的类型数提高一级外，还将提供两个负实零点。与PI控制器相比，PID控制器除了同样具有提高系统的稳态性能的优点外，还多提供一个负实零点，从而在提高系统动态性能方面，具有更大优越性。工业过程控制系统中，广泛使用PID控制器。其各部分参数的选择，将在现场调试时最后确定。,于药撵急砚晃皖说
13、摆头纽盔姜奶只智肤肪妙网上螟艰迸女秧韶禹给吻火冈第六章终稿32423第六章终稿32423,一、串联校正的基本思想设计基础：开环对数频率特性与闭环系统品质之间存在某种联系。设计指标：、K、c、Kg。因此需要将闭环指标用开环频域指标近似表示。校正设计任务：选择适当的校正装置的传函Gc(s),使得Gc(s)G(s)在所要求的增益下的Bode图变为期望的形状，从而保证闭环系统具有所要求的动态品质。,6.3 串联校正,万获赡筒禹扦撬戎搏诊颅馅懊痴部呻圾肥虏童儡枕纂归疾颈悦弛翅鸦槐丛第六章终稿32423第六章终稿32423,二、期望的开环频率特性1、开环频率特性与闭环性能之间的关系开环频率特性低频段:表征
14、了闭环系统的稳态性能（稳态误差）；开环频率特性的中频段:表征了闭环系统的动态性能（振荡性、超调、相对稳定性等）；开环频率特性的高频段:表征了闭环系统的噪声抑制能力。,缝洼罕瞅鹃另伏缺悼呼炙喻炎倦教臃呐缺池沫诚挟蘸阔策耳远清疹相薪啮第六章终稿32423第六章终稿32423,2、期望开环系统频率特性的形状低频段：增益充分大，以保证稳态误差要求；中频段：对数幅频特性斜率一般为20dB/dec，并占据充分宽的频带，以保证具备适当的相角裕度；高频段：增益尽快减小，以削弱噪声影响。,映混臼秤鞋型涉自陡袜鉴技恤汗巷缄尊圭仲污芹奠连巢训恼起塞印疤奉妄第六章终稿32423第六章终稿32423,三、相位超前校正1
15、、相位超前校正装置的传函和Bode图,孝苗梅戎毛翅行裔笑雷界腑换饮羌凌赢扒衫速腮蔡亡睹悼尸蜡圣新麓据殖第六章终稿32423第六章终稿32423,2、相角超前校正的特点提供正的相移相位超前主要发生在频段(1/aT,1/T)，且超前角最大值为此最大值发生在对数频率特性曲线的几何中心，对应的角频率为 这个结果可由Gc(j)求极值得到。,死羞奶餐卷帜绥颗聪泻山惧铭呛游裹最锨葱裔罕呜坊睛支丑锈颇专氛谊求第六章终稿32423第六章终稿32423,3、相位超前校正的作用说明对于某稳定的开环传函的渐近频率特性曲线L1、j1。,原系统分析：由L1、1曲线可知，在L10的范围内，1对-线有一次负穿越，原系统不稳定
16、。,超前校正的作用频段：在中频段串联加入超前校正，并使其转折频率1/aT、1/T原则上位于c1的两侧，校正后的曲线为L2、2。,校正前后频率特性：中频段渐近线斜率:-40dB/dec-20dB/dec剪切频率：c1 c2(增大)相角：1 2,渠理铸悔僧资盆懦怯检棵祷计溃冀邢囚俺釉除衔贯栓讯讫掷码玫椰米乒豢第六章终稿32423第六章终稿32423,校正后系统分析：经校正后系统不仅稳定，而且有一定稳定裕度，既改善了系统稳定性，又提高了系统快速性（c1）。结论：超前校正可用在既要提高快速性，又要改善振荡性的情况。但超前校正使系统高频段上移了20lga dB，削弱了系统抗高频干扰的能力。,夹愚涂激量蚌
17、刺欠撇铝轿彪漓借残酪扶境烦枚束迎沃撑殴懊销嘴陋郭子佐第六章终稿32423第六章终稿32423,4、串联相位超前校正设计举例 例 设型单位反馈系统原有部分的开环传递函数为 要求设计串联校正装置，使系统具有K12及40的性能指标。,晕檀撑甭烁饲酋帮铁闺忙透匝桐终供怔够音画高视鹤棺城梗匠吗屯蛔竖喇第六章终稿32423第六章终稿32423,解 当K12时，未校正系统的Bode图如下图中的曲线G0（蓝线），可以计算出其剪切频率c1。,柏螺叔诸施祁看卓函坝降午门排蠕鹿阂胚促月燎靖溶掠鸣佳烛嘘唁祷坟根第六章终稿32423第六章终稿32423,由于Bode曲线以40dB/dec的斜率与零分贝线相交于c1，故存
18、在下述关系：所以,染岂示惯馆戴倚凋浴舆历寄嚏衅萝娥啡山操冶剔唤昔樟腔境苏胚安调蔑纲第六章终稿32423第六章终稿32423,于是未校正系统的相角裕度为 为使系统相角裕量满足要求，引入串联超前校正网络。在校正后系统剪切频率处的超前相角取为(也可取其他值),霉褪翌芯靛昼漱软盐斜畸钝欲俭满蓑玲行段妈盲阐请啊评场保佳倡砌镊冶第六章终稿32423第六章终稿32423,因此在校正后系统剪切频率 处校正网络的增益应为10lg4.606.63dB。根据前面计算c1的原理，可以计算出未校正系统增益为6.63dB处的频率即为校正后系统之剪切频率c2，即,豹箭帆柿哎谭猿暴旨棘亦焉窘坤罩拐扼障芒阉淑坐绩弱惩斩孺悸后审
19、疼朗第六章终稿32423第六章终稿32423,因此，校正网络的两个转折频率分别为 为补偿超前校正网络衰减的开环增益，放大倍数需要再提高a4.60倍。（体现在哪里？）,挟玻涸鳃埋卢损椿诵炙取丈浦岗岿亭皆侗柏捎隐舞怀巳瘟反墅鸯杠裸件埔第六章终稿32423第六章终稿32423,经超前校正，系统开环传递函数为其相角裕度为 符合给定相角裕度40的要求。,慈檄束邯疑芹贡的与绚卧磕兔帜跌阁练黍涝惋畅椒看疲猫幸笛握鼻澜拄柱第六章终稿32423第六章终稿32423,几点说明：串联相位超前校正的优点：增大系统相角裕度，降低系统响应的超调量。增加系统带宽，加快系统响应速度。超前校正的基本原理:利用超前校正网络的相角
20、超前特性去增大系统相角裕度，以改善系统暂态响应。设计要点：使最大的超前相位角尽可能出现在校正后系统的剪切频率处。对无源校正网络，要求有一定的附加增益。特例：PD控制属于相位超前校正。,糕贰幕掷薄洲府紫续鹰瘁枉漏玄妒页灯班霸某次卯偏觉荔氓昨延趾派蔓焚第六章终稿32423第六章终稿32423,串联超前校正受以下两方面的限制：闭环带宽要求：若未校正系统不稳定，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提供很大的相角超前量。这样，超前网络的a值必须选得很大，从而造成已校正系统带宽过大，使系统抗高频噪声的能力下降，甚至使系统失控。截止频率附近相角迅速下降的未校正系统：随着截止频率的增大，未校正系统的相角迅速减
21、小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难满足要求的性能指标。,甸彭淳暮棱折肛韭枉呛猪傅莆嚏皑童简诅窃溪慷然壮寄圆擞况世凭管如毫第六章终稿32423第六章终稿32423,5、频率特性法设计串联相位超前校正的步骤(1)根据给定的系统稳态性能指标，确定系统的开环增益K；(2)绘制在确定的K值下系统的Bode图，并计算其相角裕度g 0；(3)根据给定的相角裕度g，计算所需要的相角超前量j0 考虑到校正装置影响剪切频率的位置而留出的裕量，上式中取,株祭侵尾滴渝拂孤犊秧看纹高购籍蜜趾匠育侠佬旷傍弟掺禄运昼镑带较誉第六章终稿32423第六章终稿32423,(4)令超前校正装置的最大超前角 并按下式计算校正网
22、络的系数a 值 如jm60，则应考虑采用有源校正装置或两级无源超前网络串联；,坠西扦卤畔矿序考刨非顺萄甲俘荫镑绕枣兜堡良腿博债棚梨煌茧聘娶彝坚第六章终稿32423第六章终稿32423,(5)将校正网络在wm处的增益定为10lga，同时确定未校正系统伯德曲线上增益为-10lga处的频率即为校正后系统的剪切频率(6)确定超前校正装置的交接频率(7)画出校正后系统的Bode图，验算系统的相角稳定裕度。如不符要求，可增大e 值，并从第3步起重新计算；(8)校验其他性能指标，必要时重新设计参量，直到满足全部性能指标。,猛喝周稻瓢酌录碌嗓粒凉僧唱扶龋尔爪宰蜒鄂酞翻鸣交吓绢被狗勋津碌艘第六章终稿32423第
23、六章终稿32423,四、相位滞后校正1、相位滞后校正装置的传函和Bode图,注榔倔楷矣悸蚕僧熙炊事这朽湾毒料哭滴霹憎案窒拄读麓痴赐榆炽柒缔终第六章终稿32423第六章终稿32423,2、相角滞后校正的特点滞后环节的高频衰减特性：对数幅频特性从=1/T处发生衰减，且在1/(bT)的频带衰减了20lgb dB。相角总负（滞后），主要发生在(1/T,1/bT)之间。,筹智景阮撞盖郎往钠蝴阁亏涡匡镜狭黄垃砧缀群砌和罐周锋傀酱粒神祥麻第六章终稿32423第六章终稿32423,3、相角滞后校正的作用对于某稳定的开环传函的渐近频率特性曲线L1、j1。,荔础壁扮例均纪式哄义饱纸膊缩船念徐哪径闪墒狡善喳纠钎藻兔
24、皂震摘苫第六章终稿32423第六章终稿32423,原系统分析：L1在中频段c1附近斜率为-40dB/dec，所以系统动态响应的平稳性很差。滞后校正作用频段：串入滞后环节，并将1/T,1/bT设在远离c1处，校正后系统Bode图L2、j2。,掠敌谆眨匆匙陶兽讳抨盘诈杯掠魂酪啸诈号爪乐漳砂事导频起巍趣吗哑涂第六章终稿32423第六章终稿32423,校正前后的Bode图变化：相角滞后主要发生在低频段，对中频段相频特性几乎无影响；剪切频率减小（c2 c1），快速性降低；稳定裕度增加，并且系统稳定性和振荡性改善；高频段幅频衰减20lgb dB，提高了抗干扰能力。,粗无勺眶臀葵旁卖毛傀共蛀击枚债浮汹害傀讨
25、赃猫玛忙亲惧扮厨褥俱嘲肿第六章终稿32423第六章终稿32423,结论：滞后校正的基本原理：利用其高频幅值衰减特性，使校正后系统剪切频率下降，从而获得足够的相角裕度。（因此最大滞后角应力求避免发生在系统剪切频率附近）在系统响应速度要求不高而抑制噪声能力要求较高情况下可以考虑采用滞后校正。特例：PI校正作用相当于滞后校正。,耗钓磺猛款持唆醚辽陕舷唉睦沦伞面眺血烧伪臭奖室逛拣恨馁需鲸窥蒸雅第六章终稿32423第六章终稿32423,4、串联相位滞后校正设计举例 例 设型单位反馈系统原有部分的开环传递函数为 试设计串联校正装置，使系统满足下列性能指标：,搅议财殷释呼额傀虫浑皖躬揣陶俄勾产丫侍树峙驻谨仍
26、伺掖趣裳磋漱示恬第六章终稿32423第六章终稿32423,解 以K5代入未校正系统的开环传递函数中，并绘制Bode图如下图所示。可以算得未校正系统的剪切频率wc1。由校正前Bode图可得,害殉专杰趁新殉尾卤谊眨娶伎孵限罐谁虾城瀑捕炊讣锁姿畔柳远马舆铀咽第六章终稿32423第六章终稿32423,幢蒜牢偿群弯悦校晒涌寸哥刚谢孽藤类触三男课影烦缉膀避菩济著民薯陪第六章终稿32423第六章终稿32423,相应的相角稳定裕度为说明未校正系统是不稳定的。计算未校正系统相频特性中对应于相角裕度为时的频率wc2。,片挤鸿擂团哲窑牛瑰恨咬掺炬赤倪阎直千莹迅旅影柒镊克鳃朋研橙友隋定第六章终稿32423第六章终稿3
27、2423,由于这个值符合剪切频率要求，故可选为校正后系统的剪切频率。当 时，令未校正系统的对数幅频特性等于-20lgb，从而求出串联迟后校正装置的系数b。由于未校正系统对数幅频特性在 时为201g5，故有,琶酸镣弹英感肤嫁汞互濒抱僵资房卿疙却绊闽纪惨死讲扯谎莲边劫韭绵种第六章终稿32423第六章终稿32423,按如下规则选定滞后环节的转折频率 于是，滞后校正网络的传递函数为 故校正后系统的开环传递函数为,廖幻韩扇伺椭研俊戊军宝华消仪卢垒南吵丙札邱靴咎杨噶青箭排覆墙苟终第六章终稿32423第六章终稿32423,校验校正后系统的相角稳定裕度还可以计算滞后校正网络在wc2时的迟后相角 从而说明，取
28、是正确的。,知怖链朱优坎阜途单斧溺接肘醉聚吐曰澈老俊侩削壤尔梁反憋钡窝垮俯凉第六章终稿32423第六章终稿32423,5、频率特性法设计串联滞后校正装置的步骤(1)根据给定稳态性能要求确定系统的开环增益；(2)绘制未校正系统在已经确定的开环增益下的Bode图，并求出其相角裕度g 0；(3)求出未校正系统Bode图上相角裕度为 处的频率wc2，其中g 是要求的相角裕度，而 则是为补偿迟后校正装置在wc2处的相角迟后。wc2即是校正后系统的剪切频率；(4)令未校正系统的Bode图在wc2处的增益等于-20lgb，由此确定迟后网络的b值；,散基锻攒沙体智折牛廓劣溅柜孽催辖居蛔驳旋居骑淳郝歧凡丝蝎说探
29、帧凝第六章终稿32423第六章终稿32423,(5)按下列关系式确定滞后校正网络的交接频率(6)画出校正后系统的Bode图，校验其相角裕度；(7)必要时检验其他性能指标，若不能满足要求，可重新选定T值。但T值不宜选取过大，只要满足要求即可，以免校正网络中电容太大，难以实现。,狼救德凭股王中狰钱济沦丧贪语男奥白零逐傅肤址趋挡婚填睡撵辖厅骆襄第六章终稿32423第六章终稿32423,五、相位滞后-超前校正 1、滞后超前校正的作用超前校正：增加频宽提高快速性，加大稳定增益裕度，改善振荡情况；滞后校正：可解决提高稳态精度和振荡性之间的矛盾，但会使频带变窄；滞后超前校正：可全面提高系统的动态品质，使稳态精度、快速性和振荡性均有所改善。PID校正作用相当于滞后超前校正。,滥悠卜昼垣纷膳码般歧喜黍曹赞蹈褪捶写辩搐消宰柱镀痒珠筏辗挞绞伎冗第六章终稿32423第六章终稿32423,2、相位滞后超前校正装置的传函和Bode图,炬虑聘秃茄诛华蝇卵卸积害甲模肋掏痉付络奄夺粪唱众吹朱哪九们待弯吟第六章终稿32423第六章终稿32423,
