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1、1,机械控制工程基础,JIXIE KONGZHI GONGCHENG JICHU,第六章 控制系统综合与校正,2,第六章 控制系统综合与校正,1,3,6.1 概述,校正与稳定性,本章主要内容 控制系统校正的概念，常用校正方法和常见校正装置的特性。本章重点 掌握系统校正的基本概念、校正方法和校正装置的特性与用途，重点掌握频率特性法进行系统校正的原理和方法，深入了解反馈校正的原理和方法。,4,6.1 概述,超前、滞后、串联,串联校正 增益调整；相位超前校正；相位滞后校正；相位滞后-超前校正,5,6.1 概述,超前、滞后、并联,并联校正反馈校正；顺馈校正,6,6.2 串联校正,电路仿真 超前校正,相
2、位超前校正概念超前校正电路超前校正计算,7,6.2 串联校正,电路仿真 超前校正,超前校正的仿真,8,6.2 串联校正,超前校正系统实例,待校正系统,稳态误差的计算,9,6.2 串联校正,超前校正系统实例,校正环节设计校正后的系统,10,6.2 串联校正,超前校正系统实例,校正前后系统Bode曲线,11,6.2 串联校正,相位滞后-超前校正概念滞后-超前校正电路滞后-超前校正计算滞后-超前校正的仿真,电路仿真 滞后-超前校正,12,6.2 串联校正,滞后-超前校正系统实例,待校正系统稳态误差的计算校正环节设计校正后的系统校正前后系统Bode曲线,13,6.2 串联校正,PID校正器 数学模型
3、电路实现,PID含义PD校正器PI校正器PID校正器,14,6.3 并联校正,反馈校正,反馈校正概念反馈校正系统,15,6.3 并联校正,反馈校正 结构框图,比例反馈包围积分环节比例反馈包围积分环节微分反馈包围积分环节微分反馈包围振荡环节,16,6.3 并联校正,反馈环节 传递函数,比例反馈包围积分环节比例反馈包围积分环节微分反馈包围积分环节微分反馈包围振荡环节利用反馈校正取代局部结构,17,6.3 并联校正,顺馈校正,顺馈校正概念传递函数系统框图,18,机械控制工程基础,Thank You!,武汉理工大学出版社发行部地 址：武汉市武昌珞狮路122号邮 编：430070电 话：027-87394412 87383695,JIXIE KONGZHI GONGCHENG JICHU,
