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1、瞬 心,理论力学中的瞬心,理论力学中的瞬心是在刚体平面运动中，同一个物体中，瞬时速度为零的点。,理论力学中瞬心的位置,机械原理中的瞬心,做面相对运动的两构件上在任一瞬时其绝对速度相等的重合点。也即：速度矢量(大小、方向)完全相等的点。,任意平面相对运动都可以分解成2类运动（低副）：转动（副）、移动（副）。,转动副的瞬心,P12,移动副的瞬心,三心定理,3个彼此作平面运动的构件共有3个瞬心，且必位于同一条直线上。,铰链四杆机构的瞬心,瞬心的总数K:4*(4-1)/2=6用直接观察法确定瞬心P12、P23、P34、P14;用三心定理确定瞬心P13:对于构件1、2、3，P13必在P12和P23的连线
2、上对于构件1、4、3，P13必在P14和P34的连线上上述两条直线的交点就是瞬心P13;同理,可得瞬心P24;,P12,P23,P34,P14,P24,P13,相对于凸轮，从动杆的运动可分解为：绕接触点N的转动-(转动副)沿N点的切线移动v(移动副)转动副的瞬心为点N；移动副的瞬心为与速度v垂直的直线上；综上：凸轮副的瞬心位于过N点的凸轮法线上。同理：可以得出齿轮副的瞬心线。,凸轮副的瞬心,P12,P12,高副的瞬心在接触点的公法线上。,高副的瞬心,顶尖移动从动件凸轮机构的瞬心,活动构件的瞬心P(P12)：法线n-n上仅P点处，凸轮1与从动杆2的速度矢量方向相同。且P点处：凸轮1的线速度为：1
3、*LOP从动杆2的线速度为：V2另外2个瞬心分别为：P13：与O重合；P23：沿OP指向无穷远处;P,P13,P23位于同一直线上,A,P13,摆动从动件盘形凸轮机构的瞬心,a,a,b,b,r2,r1,齿轮机构的瞬心,瞬心线和瞬心线机构,S4为定瞬心线;S2为动瞬心线,动瞬心线将沿定瞬心线作无滑动的滚动;利用瞬心线设计而成的机构叫做瞬心线机构.,P12,P23,P34,P14,P24,在机构运动和结构分析中的高副低代,在机构运动分析仅考虑机构的位置、速度和加速度的情况下以及分析机构的级别时，可以采用高副低代。,摆动从动件盘形凸轮机构的瞬心,移动从动件盘形凸轮机构的瞬心,总结理论力学和机械原理中瞬心的区别,用理论力学的瞬心法求解机械原理中瞬心的速度,1 找到两构件的瞬心（机械）；2 把它们分解成两个独立的构件；3 找到每个构件各自的瞬心（理力）；4 求解出每个构件中机械的瞬心的速度；5 最后联立方程组解出未知构件的速度。,构件a,b,c和机架组成一个曲柄滑块机构，已知a,b的长度和a还有角,求解Vc,求出杆a和滑块c的瞬心P分别把P和杆a，P和滑块c连接在一起成为一体,用理论力学的瞬心法求解这两个图中的Vp最后联立方程组求解出Vc,
