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1,6.2.2 串联滞后校正,2,图6.7 滞后补偿网络对数坐标特性,-20dB/dec,3,4,5,例-2.设一单位反馈系统的开环传递函数为,试设计一滞后补偿装置，使补偿后系统的静态速度误差系数,，相位裕度,，幅值裕度,不小于10dB。,解：根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环 增益K。,*辅助计算：,6,7,根据相位裕度的要求确定截止频率,*辅助计算,由未补偿系统Bode图上，查出1300的频率为：,在未补偿系统开环对数幅频特性曲线，量出：,*辅助计算,8,则滞后网络的传递函数,计算滞后网络参数,补偿后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为,9,对应的伯德图中粉红线所示。由该图可见，补偿后系统的相位裕度为,幅值裕度为,满足系统设计要求。,补偿后系统框图,计算：,10,11,12,13,练习：设控制系统如下图所示。若要求校正后的稳态速度误差系数等于30 1/s，相角裕度400，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3rad/s，试设计串联滞后补偿装置。,解：首先确定开环增益K,未补偿系统开环传递函数应取,画出未补偿系统的对数幅频渐近特性曲线,14,15,*也可辅助计算出,说明未补偿系统不稳定，且截止频率远大于要求值。在这种情况下，采用串联超前补偿是无效的。,考虑到，本例题对系统截止频率值要求不大，故选用串联滞后补偿，可以满足需要的性能指标。,16,17,18,19,
