微分变换

1、机器人工学,第二章机器人运动学,一,引言,机器人的操作机可用一个开环关节链来建模,此链由数个刚体,杆件,被驱动器驱动的转动或移动关节串连而成,开链的一端固接在基座上,另一端是自由的,安装着工具,未端执行器,用的操纵物体,或完成装配作业,关节。

2、第章连续系统的数学模型,系统数学模型的概念,传递函数,微分方程描述,结构图,信号流图,系统数学模型的表示,第章连续控制系统的数学模型,系统数学模型的概念,微分方程描述,传递函数,结构图,信号流图,系统数学模型的表示,系统数学模型的概念,自动。

3、第二章控制系统的数学模型,通过前面的学习我们知道,自动控制理论是研究自动控制系统三方面性能的基本理论,设控制系统,控制系统,输入,输出,加上输入信号,求出输出响应,根据输出响应即可分析系统的性能,怎样根据输入信号求系统的输出响应,如果知道控。

4、淘花百度专用,1,偏微分方程教程第七章Fourier变换及其应用,淘花百度专用,2,偏微分方程教程第七章Fourier变换及其应用,第七章Fourier变换及其应用Fourier变换在线性偏微分方程,特别是常系数线性偏微分方程的研究中十分重。

5、目录引言11拉普拉斯变换以及性质1拉普拉斯变换的定义1拉普拉斯变换的性质22用拉普拉斯变换求解微分方程的一般步骤33拉普拉斯变换在求解常微分方程中的应用4初值问题与边值问题4常系数与变系数常微分方程5含函数的常微分方程6常微分方程组7拉普拉。

6、第2章数学模型,为了从理论上对控制系统进行性能分析,首先要建立系统的数学模型,系统的数学模型,是描述系统输入,输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式,它揭示了系统结构及其参数与其性能之间的内在关系,系统数学模型有多种形式,这取决于变量和坐。

7、第二章系统的数学模型,基本要求,1,了解建立系统动态微分方程的一般方法,2,熟悉拉氏变换的基本法则及典型函数的拉氏变换形式,3,掌握用拉氏变换求解微分方程的方法,4,掌握传递函数的概念及性质,5,掌握典型环节的传递函数形式,6,掌握由系统微。

8、机器人常用坐标系及变换方程,角和欧拉角,一,角角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法,将船的行驶方向取为轴,则绕轴的旋转,角,称为滚动,把绕轴的旋转,角,称为俯仰,而把垂直方向取为,轴,将绕,轴的旋转,角,称为偏转,如右图,所示,操作臂手爪。

9、3.5 机器人常用坐标系及变换方程,3.6 RPY角和欧拉角 一RPY角 RPY角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法。将船的行驶方向取为Z轴，则绕Z轴的旋转角称为滚动Roll；把绕Y轴的旋转角称为俯仰Pitch；而把垂直方向取为X轴，将绕。

10、3.5 机器人常用坐标系及变换方程,3.6 RPY角和欧拉角 一RPY角 RPY角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法。将船的行驶方向取为Z轴，则绕Z轴的旋转角称为滚动Roll；把绕Y轴的旋转角称为俯仰Pitch；而把垂直方向取为X轴，将绕。

11、第3章微分运动和速度,学习内容,1微分关系2坐标系以及关节的微分运动3雅克比矩阵的相关运算及其与速度之间的关系,学习重点,雅克比矩阵的计算,1微分关系的概念微分运动就是指机器人的微小运动,而微分关系是指微分运动与速度之间的关系,2微分关系的。

12、第3章微分运动和速度,学习内容,1微分关系2坐标系的微分运动3雅克比矩阵的相关运算及其与速度之间的关系,学习重点,雅克比矩阵的计算,1微分关系的概念微分运动就是指机器人的微小运动,推导不同杆件间的速度关系,而微分关系是指微分运动与速度之间的。

13、3,微分运动与雅可比,速度关系,3,1引例,例3,1图示R,P平面机械手,有两个关节,一个旋转关节,一个移动关节,r,运动方程为方程两边对时间t求导写成矩阵形式,运动方程为方程两边对时间t求导写成矩阵形式,例3,2图示2R平面机械手,有两个。

14、山东大学机械工程学院机电工程研究所20100902,第3章 机器人运动学,3.1 机器人的位姿描述3.2 齐次变换及运算3.3 机器人运动学方程3.4 微分运动与雅克比矩阵,山东大学机械工程学院机电工程研究所20100902,3.4 微分运。

15、第五章微分变换,引言,微分矩阵,微分平移和旋转变换,微分旋转,坐标系之间的微分变换,机械手的微分变换方程雅可比方程,雅可比逆矩阵,本章小结,引言,微分变换在机器人视觉,动力学和机器人控制,如力控,刚度控制,阻抗控制,顺应控制等,中十分重要。

16、年月日,智能与控制工程研究所,第五章微分变换,引言,微分矩阵,微分平移和旋转变换,微分旋转,坐标系之间的微分变换,机械手的微分变换方程雅可比方程,雅可比逆矩阵,本章小结,年月日,智能与控制工程研究所,引言,微分变换在机器人视觉,动力学和机器。

17、第五章微分变换,引言,微分矩阵,微分平移和旋转变换,微分旋转,坐标系之间的微分变换,机械手的微分变换方程雅可比方程,雅可比逆矩阵,本章小结,引言,微分变换在机器人视觉,动力学和机器人控制,如力控,刚度控制,阻抗控制,顺应控制等,中十分重要。

18、第3章机器人运动学,3,1机器人的位姿描述3,2齐次变换及运算3,3机器人运动学方程3,4机器人微分运动习题,第3章机器人运动学,运动学研究的问题,手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系,正问题,已知关节运动,求手的运动,逆问题,已知手的。

19、运动学研究的问题： 手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。正问题： 已知关节运动，求手的运动。逆问题： 已知手的运动，求关节运动。,数学模型： 手的运动位姿变化位姿矩阵M 关节运动参数变化关节变量qi，i1，n运动学方程： Mfqi， 。

20、运动学研究的问题： 手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。正问题： 已知关节运动，求手的运动。逆问题： 已知手的运动，求关节运动。,数学模型： 手的运动位姿变化位姿矩阵M 关节运动参数变化关节变量qi，i1，n运动学方程： Mfqi， 。